運転支援装置
【課題】運転者に与える負荷を少なくしつつ、適切に運転を支援することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、信号サイクル情報に基づいて、信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、目標車速制御部で決定した目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、目標車速表示部は、目標車速情報として、車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させる。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、信号サイクル情報に基づいて、信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、目標車速制御部で決定した目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、目標車速表示部は、目標車速情報として、車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、運転者による運転を支援する運転支援装置を搭載しているものがある。例えば、特許文献１には、車両に搭載された車載器であって、信号機から無線により上記信号機の切り替わり時限を受信する信号切替時限受信手段、上記車載器の位置と上記信号機の位置をＧＰＳにより取得するＧＰＳ手段、上記信号切替時限受信手段によって受信された上記信号機の切り替わり時限と、上記ＧＰＳ手段によって取得された上記車載器の位置及び上記信号機の位置とに基づき、上記車両の推奨速度を演算する演算手段、及びこの演算手段により演算された上記推奨速度を出力する出力手段を備えていることが記載されている。また、特許文献１には、複数の信号機を通過できる推奨速度を算出することも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、信号機の切り替わりや現在位置に基づいて推奨速度を算出し、算出した推奨速度を出力（表示）することで、運転者に信号を通過できる走行条件を通知することができる。しかしながら、運転者は、特許文献１に記載の装置に表示された推奨速度にあわせて走行しても信号機を通過できない場合がある。例えば、特許文献１に記載の装置に表示された推奨速度の速度範囲が狭い場合、運転者は、推奨速度で走行しているつもりでも、推奨速度から外れている速度となっており、当該信号機を通過できないことがある。運転者は、信号機が通過できないと運転支援装置に対する信頼が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の高い信頼を得つつ、適切に運転を支援することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、前記信号サイクル情報に基づいて、前記信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、前記目標車速制御部で決定した前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、前記目標車速表示部は、前記目標車速情報として、前記車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点にそれぞれに配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、前記信号サイクル情報に基づいて、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点のそれぞれに配置された前記信号機を通過できるかを判定し、複数の前記信号機を通過可能と判定した場合、複数の前記信号機を通過できる車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、前記目標車速制御部で決定した複数の信号機地点に対する前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、前記目標車速表示部は、前記目標車速情報の複数の前記信号機を通過できる車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする。
【０００８】
ここで、前記目標車速情報は、前記車両の走行方向における位置が、手前側の信号機を通過できる第１車速範囲と、前記手前側の信号機よりも奥側の信号機を通過できる第２車速範囲を含み、前記目標車速表示部は、前記第１車速範囲の全域を鮮明な画像で表示させ、前記第２車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることが好ましい。
【０００９】
また、前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、当該信号機地点の前記目標車速情報を０ｋｍ／ｈを含む車速範囲とすることが好ましい。
【００１０】
また、前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、０ｋｍ／ｈを含む車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることが好ましい。
【００１１】
また、前記最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像は、最高速度または最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像であることが好ましい。
【００１２】
また、前記信号機地点について、現時点の前記車両と前記信号機地点との相対位置情報を算出する位置算出部をさらに有し、前記目標車速制御部は、前記信号機地点について、前記位置算出部で算出した前記車両と前記信号機地点との相対位置情報と、前記インフラ通信部で取得した当該信号機地点の当該信号機の信号サイクル情報とに基づいて、当該信号機が通過可能表示状態である間に当該信号機地点を前記車両が通過できる速度域を基準目標車速域として算出し、前記基準目標車速域に基づいて目標車速情報を決定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかる運転支援装置は、運転者の高い信頼を得つつ、適切に運転を支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態にかかる運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１６】
（実施形態）
図１から図１３を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムに関する。まず、図１から図３を用いて、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００１７】
図１に示す運転支援システム１は、複数の車両１０と、複数の信号機１２、１２ａと、複数のインフラ情報送信装置１４と、ＧＰＳ衛星１６と、を有する。運転支援システム１は、複数の車両１０のうち、後述する運転支援装置１９を搭載する車両１０が、他の車両１０との関係を検出したり、インフラ情報送信装置１４やＧＰＳ衛星１６から取得したりすることで得た情報に基づいて運転者の運転を支援するシステムである。
【００１８】
車両１０は、道路を走行可能な車両、例えば自動車、トラック等である。車両１０は、信号機１２、１２ａが配置された道路を走行することができる。車両１０の構成については後ほど説明する。
【００１９】
信号機１２、１２ａは、交差点に配置された灯火装置である。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部を備えている。また、信号機１２ａは、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部に加え、矢印を表示する灯火部（矢灯器）を備えている。信号機１２、１２ａは、道路の車両の走行方向のそれぞれに配置されている。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部のうち、発光させる灯火部を切り替えることで、当該道路の車両１０の走行方向を車両１０が通過してよい状態であるか、車両１０が通過不可の状態、つまり停止すべき状態であるか、を示している。なお、図１に示す運転支援システム１は、信号機１２、１２ａを交差点に配置した場合を示しているが、信号機１２、１２ａの配置位置は交差点に限定されない。信号機１２、１２ａは、例えば、横断歩道に対して配置してもよい。なお、図１では、信号機１２、１２ａを灯火部の表示が全て見える状態で示しているが、信号機１２、１２ａは、灯火部が進行方向の車両１０（当該信号機１２、１２ａを通過する車両）に見える向きで配置されている。
【００２０】
インフラ情報送信装置１４は、車両１０が走行する道路の道路情報や、車両１０の走行方向前方の信号機１２、１２ａに関する信号情報等のインフラ情報を送信する。本実施形態のインフラ情報送信装置１４は、交差点毎に配置されており、周囲の一定範囲を走行する車両１０に対して無線通信でインフラ情報を送信する。ここで、道路情報は、典型的には、車両１０が走行する道路の制限速度情報、交差点の停止線位置情報等を含む。信号情報は、典型的には、信号機１２、１２ａの青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報を含む。なお、インフラ情報送信装置１４は、信号機１２、１２ａ毎に設けてもよいし、複数の交差点に１つ設けてもよい。
【００２１】
ＧＰＳ衛星１６は、ＧＰＳ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）による位置検出に必要なＧＰＳ信号を出力する衛星である。運転支援システム１は、図１で１つのＧＰＳ衛星１６のみを示したが、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６を備えている。ＧＰＳにより位置を検出する装置は、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を比較することで、自機の位置を検出する。
【００２２】
次に、図２を用いて、運転支援装置１９を搭載している車両１０について説明する。なお、図１に示す運転支援システム１は、全ての車両を、運転支援装置１９を搭載している車両１０としたが、少なくとも１つの車両１０が運転支援装置１９を搭載していればよい。つまり、運転支援システム１は、運転支援装置１９を搭載している車両１０の前後に運転支援装置１９を搭載していない車両が走行してもよい。
【００２３】
車両１０は、ＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２と、を有する。なお、車両１０のＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２とは、車両１０の運転支援装置１９ともなる。また、車両１０は、上述した各部以外にも車両が一般的に備えている各部、車体、駆動源、ブレーキ装置、操作部（例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル）等を備えている。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、電子制御ユニットであり、車両１０の各部、アクセルアクチュエータ２４、ブレーキアクチュエータ２６、カーナビゲーション装置２８、スピーカ３０、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８、車速センサ４０および表示装置４２等を制御する。ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８および車速センサ４０で取得した情報や、図示を省略したアクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作部から入力された運転者等の操作に基づいて、各部の動作を制御する。また、ＥＣＵ２０は、目標車速制御部２０ａを有する。目標車速制御部２０ａについては、後述する。
【００２５】
記憶部２２は、メモリ等の記憶装置であり、ＥＣＵ２０での各種処理に必要な条件やデータ、ＥＣＵ２０で実行する各種プログラムが記憶されている。また、記憶部２２は、地図情報データベース２２ａが記憶されている。地図情報データベース２２ａは、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、サグ、トンネルなど）が記憶されている。また、地図情報データベース２２ａは、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。ＥＣＵ２０は、地図情報データベース２２ａを参照して、必要な情報を読み出す。
【００２６】
アクセルアクチュエータ２４は、エンジン、モータ等の車両１０の動力源の出力を制御するものである。アクセルアクチュエータ２４は、例えば、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数等を制御することができる。アクセルアクチュエータ２４は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、アクセル制御信号に応じてアクセルアクチュエータ２４を作動し、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数を調整する。言い換えれば、アクセルアクチュエータ２４は、動力源による駆動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるアクセル制御信号を受信して各部を駆動させることで駆動条件を制御し所望とする駆動力を発生させる。このようにしてアクセルアクチュエータ２４は、車両１０に作用する駆動力を制御することで、加速度を調節する。
【００２７】
ブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に搭載されたブレーキ装置の駆動を制御するものである。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば、ブレーキ装置に設けられるホイールシリンダの油圧を制御する。ブレーキアクチュエータ２６は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、ブレーキ制御信号に応じてブレーキアクチュエータ２６を作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。言い換えれば、ブレーキアクチュエータ２６は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるブレーキ制御信号を受信してホイールシリンダに作動油を供給する機構のソレノイドやモータなどを駆動させることでブレーキ油圧を制御し所望とする制動力を発生させる。このようにしてブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に作用する制動力を制御することで、減速度を調節する。
【００２８】
カーナビゲーション装置２８は、車両１０を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置２８は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。カーナビゲーション装置２８は、表示部を備えており、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報や、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報に基づいて、周辺の地図情報を表示部に表示する。また、カーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報と、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。なおカーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａとＧＰＳ通信部３２とは別に自機に地図情報データベースとＧＰＳ通信部とを備え、自機の各部を用いて経路案内や、現在地情報の通知を行うようにしてもよい。
【００２９】
スピーカ３０は、車両１０の車内に音声を出力するものである。スピーカ３０は、ＥＣＵ２０から送信される音声信号に対応する音声を車内に出力する。
【００３０】
ＧＰＳ通信部３２は、複数のＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部３２は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自機の位置情報を検出する。
【００３１】
車載カメラ３４は、車両１０の前方に配置された撮影機器であり、車両１０の前方（進行方向前側）の画像を取得するものである。車載カメラ３４は、取得した車両１０の前方の画像をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、車載カメラ３４が取得した画像を解析することで、車両１０の前方の状態、つまり、前方に他の車両１０がいるか、信号機１２、１２ａは近いか、交差点は近いか等の情報を取得することができる。
【００３２】
インフラ通信部３８は、上述したインフラ情報送信装置１４と無線で通信するものである。インフラ通信部３８は、インフラ情報送信装置１４から送信されたインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報をＥＣＵ２０に送信する。インフラ通信部３８は、通信可能なインフラ情報送信装置１４と常に通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、一定時間間隔でインフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、新たなインフラ情報送信装置１４と通信可能となった場合に当該インフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよい。
【００３３】
車速センサ４０は、車両１０の車速を検出するものである。車速センサ４０は、取得した車速の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３４】
表示装置４２は、運転者に通知する各種情報を表示する表示装置であり、例えば車両１０のダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示装置４２は、液晶表示装置であってもよいし、各種計器を配置した表示装置であってもよい。表示装置４２は、燃料の残量や、駆動源の出力（エンジン回転数）、ドアの開閉状態、シートベルト着用の状態等の情報を表示する。表示装置４２は、車速を表示する速度表示領域４８を備える。
【００３５】
速度表示領域４８は、図３に示すように、目盛り表示部５０と、針５２と、を有する。目盛り表示部５０は、円弧形状であり、０ｋｍ／ｈから１６０ｋｍ／ｈまでの目盛りを有する。針５２は、計測結果の車速を指すものであり、図３では４０ｋｍ／ｈを指している。速度表示領域４８は、アナログメータであり、現在の車速に合わせて、針５２が指す目盛り表示部５０の位置が変化する。これにより、運転者は、速度表示領域４８の針５２の位置を確認することで、現在の車速の検出結果を認識することができる。
【００３６】
次に、ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御について説明する。目標車速制御部２０ａは、車両１０の各部で取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域を設定した基準に基づいて加工して目標車速域（目標速度域）を決定し、決定した目標車速域を表示装置４２の速度表示領域４８に表示させる。具体的には、目標車速制御部２０ａは、インフラ通信部３８で取得した複数の通過対象（交差点や横断歩道）毎に配置された信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報、通過対象（信号機地点ともいう）毎の車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離（正確には、当該信号機１２、１２ａが配置された交差点や横断歩道（通過対象、信号機地点ともいう）までの距離）等の情報に基づいて、信号機地点毎に、当該信号機１２、１２ａを青信号の状態の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過するために必要な走行速度の範囲（基準目標車速域）を算出する。また、目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域毎に基準目標車速域と予め設定された条件とに基づいて目標車速域を決定し、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。また、目標車速制御部２０ａは、複数の信号機地点に対して目標車速を算出できる場合、当該複数の信号機地点に対応する目標車速域を速度表示領域４８に表示させる。目標車速域の算出方法および目標車速域の表示については後述する。
【００３７】
予め設定された条件としては、例えば、現在の車速と比較し、現在の車速に対して設定した関係を満たす速度域を目標車速域とする方法がある。この場合、目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域と現在の車速とを比較しその比較結果に基づいて、目標車速域を決定し、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。目標車速制御部２０ａは、このようにして、車両１０が赤信号で停止する回数をより低減することができるように運転者に車速の誘導を行う制御である、グリーンウェーブ支援を行う。なお、信号機が通過可能表示状態であるとは、信号機が対象の経路の通過が可能であることを示す表示を実行している状態であり、青信号の表示に限定されず、矢灯器を表示している状態も含む。また、設定により黄信号を表示している状態も信号機が通過可能表示状態であるとすることができる。
【００３８】
以下、図４から図９を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図５から図９は、それぞれ表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００３９】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、目標車速域を算出するために必要な情報が取得できている状態で、かつ目標車速域を表示可能な条件を満たしているかを判定する。なお、目標車速域を算出するために必要な情報としては、上述した通過対象の信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等であるインフラ情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離の算出に必要な現在位置の情報や、信号機１２、１２ａの位置情報を含む地図情報である。また、目標車速域を表示可能な条件としては、例えば、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離以上であること、また、車両１０の現在の車速が一定速度以上であること等である。目標車速制御部２０ａは、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離未満の場合、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、車速制御部２０ａは、車両１０の現在の車速が一定速度未満の場合、走行している道が渋滞していて走行速度が制限される、また何らかの理由で停止しようとしているまたは停止している等である可能性が高く、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、目標車速制御部２０ａは、車両の走行方向にある複数の信号機１２、１２ａの情報を取得し、複数の信号機１２、１２ａに対してグリーンウェーブ支援可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、複数の信号機１２、１２ａのうち、次に通過する信号機１２、１２ａに対してグリーンウェーブ支援が可能であれば、支援可能と判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００４０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４として次に通過する信号機に対する通過停止判定を行う。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４として、取得した情報に基づいて、現状の車速で走行した場合、次に通過する信号機が配置されている領域（交差点、横断歩道）に到達した時の信号機の表示が通過可能な表示、青信号または進行方向の矢印が表示された状態であるかで通過可能か停止かを判定する。
【００４１】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４として、取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域から通過支援を行うか、停止支援を行うかの判定を行ってもよい。ここで、基準目標車速域とは、対象の交差点、横断歩道等を通過することが可能となる車速の範囲、つまり、対象の信号機が青信号である間に対象の交差点、横断歩道等を通過することができる車速の範囲である。また、本実施形態の目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域の下限が現車速よりも速度α以上速い速度である場合、つまり、（現車速＋α）＜（基準目標車速域の下限の速度）である場合、停止支援を行うと判定する。
【００４２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で判定を行ったら、ステップＳ１６で通過支援可能か、つまりステップＳ１４で判定した結果が通過支援であったか否かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、つまりステップＳ１６の判定結果が通過支援であった場合、ステップＳ１８として対象の信号機に基づいて目標車速域を決定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で通過可能と判定した少なくとも１つの信号機を対象の信号機として、当該対象の信号機を通過できる車速範囲を目標車速域に決定する。例えば、目標車速制御部２０ａは、上述した基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域と現車速と予め設定した条件とに基づいて、速度表示領域４８に表示する目標車速域を調整してもよい。例えば、目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限値（表示上限速度）を現車速＋α以下の速度としてもよい。
【００４３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ２０として、目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、決定した目標車速域を速度表示領域４８に表示する。ここで、目標車速制御部２０ａは、複数の信号機、つまり、２つ以上の信号機が通過可能な目標車速域を決定した場合、当該目標車速域を、最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００４４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ２２として停止支援表示を実行する。ここで、停止支援表示とは、目標車速域として０ｋｍ／ｈ付近の速度域を表示する。目標車速制御部２０ａは、停止支援表示を行う場合も目標車速域の表示を不明瞭な画像（不明確な画像）とする。例えば、０ｋｍ／ｈ付近の速度域の目標車速域を、最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２２に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００４５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０の処理またはステップＳ２２の処理を行ったら、ステップＳ２４として表示終了条件が成立しているかを判定する。ここで、表示終了条件とは、予め設定した目標車速域の表示終了の条件であり、例えば、車両と交差点（対象の信号機）との距離が一定以下となった場合、車速が一定の範囲外となった場合、目標車速域を表示してから一定時間が経過した場合等である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１４に進み、上述した処理を繰り返す。つまり目標車速域を再度算出して目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００４６】
次に、図５から図８を用いて、通過支援の際に速度表示領域に表示される画像について説明する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図５の算出結果６０ａに示すように、目標車速域６１ａが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。この場合、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ａを表示する。速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ａが表示されている。ここで、本実施形態では、目標車速域６１ａが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ａは、目印７０ａを４０ｋｍ／ｈが明確で約３０ｋｍ／ｈ近傍と約５５ｋｍ／ｈの近傍が不明瞭な画像として表示される。ここで、目印７０ａの不鮮明な画像となる約３０ｋｍ／ｈ近傍は、目標車速域６１ａの最低速度から最低速度＋αの範囲となる。不鮮明な画像となる約５５ｋｍ／ｈ近傍は、目標車速域６１ａの最高速度−αから最高速度の範囲となる。つまり、目印７０ａは、目標車速域６１ａの最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、が不鮮明な画像として表示されている。なお、目印７０ａは、目標車速域６１ａの中心の速度が中心、つまり、最高速度と最低速度の中央値が中心となる。不鮮明な画像とは、目標車速域６１ａの最高速度と最低速度が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示がぼける画像である。
【００４７】
なお、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０を液晶表示装置に画像で表示している場合、当該液晶表示装置に表示する画像として目印７０ａの画像を重ねればよい。また、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０がインク等で記入されている場合、目盛り表示部５０の目盛りの表示部分に発光部を配置し、目標車速域の発光部を点灯させることで目印７０を表示してもよい。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印７０として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。また、速度表示領域４８ａは、上限の速度と下限の速度とが不鮮明な画像を目印７０として表示することで、運転者に認識させる目標車速域をあいまいな速度範囲として認識させることができる。
【００４８】
ここで、目標車速制御部２０ａは、図５に示す目標車速域６１ａを種々の基準で算出することができる。図５に示す例は、目標車速制御部２０ａが、複数の信号機を通過できると判定した場合も次に通過する信号機（手前の信号機）を通過できる速度範囲を目標車速域６１ａとして算出している。
【００４９】
運転支援装置１９（およびこれを有する車両１０、運転支援システム１）は、信号機を通過できる目標車速域を算出し、算出した目標車速域を示す目印７０ａを表示させることで、運転者に適切な車速を通知することができる。また、運転支援装置１９は、目印７０ａを最高速度と最低速度とが不明瞭な状態で表示させることで、つまり、目標車速域の端部をあいまいな状態で表示することで、対象の信号機が通過できない場合に運転者に不信感を与えることを抑制することができる。つまり、運転支援装置１９は、目印７０ａの目標車速域の端部をあいまいな状態で表示することで、運転者に、運転条件、つまり車速が目標車速域内であるか否かをあいまいにすることができる。このように、目標車速域の端部が目標車速域内であるか否かをあいまいにすることで、通過可能な速度の条件の端部である目標車速域の端部をあいまいにすることができる。これにより、運転者に運手条件を満足していたはずなのに信号機が通過できなかったという印象を与えることを抑制することができ、運転者に不信感を与えることを抑制することができる。また、目標車速域の端部が通過できなくなる可能性が高いことを伝えることができる。これにより、目標車速域の端部の速度で走行しつつも途中加速、減速等が生じて当該信号機を通過できなかった場合でも、運転者に不信感を与えることを抑制することができる。
【００５０】
以上より、運転支援装置１９は、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、境界が明確な目印にあわせて運転することがなくなるため、車速が目印の範囲内であるかを気にしすぎることを抑制することができ、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。
【００５１】
また、図５に示す例は、目標車速域の最高速度と最低速度とを不鮮明にする表示として、目標車速域６１ａの最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、を不鮮明な画像としたが、これに限定されない。目標車速制御部２０ａは、目標車速域と現車速に基づいて目印の画像の表示位置を決定してもよい。以下、図６を用いて説明する。
【００５２】
目標車速制御部２０ａは、図６の算出結果６０ｂに示すように、目標車速域６１ｂが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。また、現車速は、針５２で示す約３５ｋｍ／ｈである。この場合、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ｂを表示する。速度表示領域４８ｂは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ｂを表示している。ここで、本実施形態では、目標車速域６１ｂが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈであり、現車速が約３５ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ｂは、目印７０ｂが現車速の約３５ｋｍ／ｈが明確で約３５ｋｍ／ｈから一定距離以上離れた速度域が不明瞭な画像として表示される。このように、目印７０ｂは、目標車速域６１ｂの現車速から一定速度以上は離れている領域を不鮮明な画像として表示している。不鮮明な画像とは、目標車速域６１ｂのうち現車速から一定速度以上離れている領域が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ現車速から一定速度以上離れている領域が現車速から離れるにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、現車速から離れるにしたがって表示がぼける画像である。
【００５３】
目標車速制御部２０ａは、算出した目標車速域のうち、現車速を中心として一定速度以上離れた速度域を不鮮明することでも、運転者に認識させる目標車速域をあいまいな速度範囲として認識させることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。
【００５４】
目標車速制御部２０ａは、複数の信号機を通過できると判定した場合、複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域として算出してもよい。以下、図７を用いて複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域として算出する場合の目印の表示について説明する。
【００５５】
目標車速制御部２０ａは、図７の算出結果６０ｃに示すように、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃが約１５ｋｍ／ｈから約４０ｋｍ／ｈの範囲で算出され、奥の信号、つまり手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３が約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。また、現車速は、針５２で示す約４０ｋｍ／ｈである。この場合、目標車速制御部２０ａは、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃと手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３とが重なる領域を目標車速域６５とする。そして、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ｃを表示する。速度表示領域４８ｃは、目盛り表示部５０の目標車速域６１ｃと目標車速域６３とが重なる目標車速域６５に目印７０ｃを表示している。目印７０ｃは、目標車速域６５の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。つまり、目印７０ｃは、目標車速域６５の最高速度と最低速度との境界が不明瞭な画像である。
【００５６】
目標車速制御部２０ａは、図７に示すように、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃと手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３とが重なる領域、つまり複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域とすることで、運転者は複数の信号機を通過することができる車速を適切に把握することができる。また、この場合も、目印７０ｃを、目標車速域６５の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示することで、運転者に認識させる目標車速域６５をあいまいな速度範囲として認識させることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。
【００５７】
また、図７に示すように、複数の信号機に対する目標車速域が重なる速度範囲を目標車速域とする場合も、図６と同様に現車速を中心として一定速度以上離れた速度域を不鮮明してもよい。
【００５８】
目標車速制御部２０ａは、上述したように目標車速域に表示する目印の大きさ、つまり表示される速度の幅を変更してもよいが、目印の大きさを一定としてもよい。具体的には、図８に示す速度表示領域４８ｄは、目盛り表示部５０に目印７０ｄを表示している。目印７０ｄは、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７０ｄは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。また、目印７０ｄは、目標車速域の速度範囲の大きさに関係なく一定の大きさで表示される画像である。ここで、図８に示す目印７０ｄの基準となる目標車速域は、手前の信号機を通過できる速度範囲から検出しても、手前の信号機に対する目標車速域と手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域とが重なる速度範囲から検出してもよい。また、目印７０ｄの表示位置は、目標車速域に含まれていればよく、目標車速域の中央値としても、現車速としてもよい。
【００５９】
目標車速制御部２０ａは、図８に示すように、目標車速域を表示する目印７０ｄの大きさを目標車速域の大きさに係らず一定の大きさとした場合でも、目印７０ｄを、速度範囲の境界を不明瞭な画像で表示させることで、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６０】
また、運転支援装置１９は、目標車速域を種々の基準で算出することができる。運転支援装置１９は、現車速＋α、つまり現車速よりも一定速度速い速度を目標車速域の条件値としてもよい。運転支援装置１９は、現車速＋αを上限速度とすることで、車速を目標車速域とするために必要な加速が大きくなることを抑制することができる。これにより、車両１０および運転支援装置１９は、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６１】
ここで、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度を現車速＋Ｇ×ｔとしてもよい。ここで、Ｇは加速度であり、ｔは時間である。つまり、運転支援装置１９は、表示上限速度を現車速＋Ｇ×ｔ、つまり、ｔ秒間に加速度Ｇで実現できる速度としてもよい。ここで、ｔ秒は、信号機までの距離と現車速とに基づいて変化する値としてもよい。例えば、信号機までの距離が長い時はｔを大きくし、信号機までの距離が短い時はｔを小さくしてもよい。
【００６２】
また、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度を現車速としてもよい。目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限速度を現車速とすることで、目標車速域を加速が必要のない速度とすることができる。これにより、運転支援装置１９は、運転者に加速が必要な目標車速域を推奨しないため、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６３】
また、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度として、車両が走行している道路（道）の制限速度を用いてもよい。ここで、制限速度は、例えば現在走行している道路の法定速度であり、インフラ通信部３８で取得するインフラ情報や、ＧＰＳ通信部３２で受信したＧＰＳ信号で現在位置を検出し地図情報データベース２２ａに記憶されている現在位置の情報から取得すればよい。運転支援装置１９は、制限速度の情報を取得する情報取得部として、インフラ通信部３８やＧＰＳ通信部３２と地図情報データベース２２ａとの組み合わせを用いることができる。制限速度の情報を取得する情報取得部は、運転支援装置１９の他の機能、例えば車載カメラ３４を用いてもよい。運転支援装置１９は、車載カメラ３４で走行中の道路に設置された標識の画像を取得し、当該標識の画像に表示されている法定速度を制限速度として検出してもよい。運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度として、制限速度を用いることで、目標車速域の表示が制限速度を超えることを抑制することができる。これにより、運転支援装置１９は、制限速度以下の速度で目標車速域を表示することができるため、実際には走行してはいけない速度が表示されることを抑制でき、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６４】
なお、上記実施形態の運転支援装置１９は、現車速と制限速度の両方を用いて目標速度域の上限速度を決定することがより好ましい。つまり、運転支援装置１９は、いずれも現車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定する場合も目標車速域が制限速度を超えないようにすることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、上述の両方の効果を得ることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６５】
次に、図９を用いて、停止支援表示の速度表示領域に表示される画像について説明する。目標車速制御部２０ａは、停止支援表示を実行する場合、図９に示す速度表示領域４８ｅを表示する。速度表示領域４８ｅは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ｅを表示している。ここで、停止支援表示は、目標車速域が０ｋｍ／ｈ付近の速度域（０ｋｍ／ｈを含む速度域、本実施形態では、０ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）であるため、速度表示領域４８ｅは、目印７０ｅを０ｋｍ／ｈ付近の速度域に表示する。また、目印７０ｅは、目印７０ａと同様に、目標車速域の最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、が不鮮明な画像として表示されている。不鮮明な画像とは、目標車速域の最高速度と最低速度が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示がぼける画像である。
【００６６】
このように、運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、例えば、現車速を維持して走行したら、信号機地点の到達時に信号機地点を通過できない場合または基準目標車速域が表示上限速度よりも高い速度である場合、停止支援の目標車速域に目印を表示することで、運転者に停止を推奨することができる。これにより、運転支援装置１９は、対象の信号機の通過に急激な加速が必要な場合には、無理な運転を推奨せずに運転者に停止を推奨することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れを低減することができる。また、目印７０ｅを不鮮明に表示することで、運転者に通過判定で表示されていると勘違いさせることを抑制することができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、通過支援が可能ではない場合、停止支援の目標車速域を表示したが、これに限定されない。運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、ステップＳ２２の処理に代えて、目標車速域を表示しないようにしてもよい。
【００６８】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【００６９】
上記実施形態の運転支援装置１９は、いずれも各条件から１つの目標車速域を算出し、当該目標車速域に対応する１つの目印を表示させたがこれに限定されない。運転支援装置１９は、対象の信号機毎に目標車速域を算出し、算出した目標車速域毎に目印を表示させてもよい。この場合、運転支援装置１９は、複数の目標車速域のうち、目標車速域に対応する少なくとも１つの目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像で表示すればよい。
【００７０】
ここで、図１０は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。運転支援装置１９は、図１０の速度表示領域４８ｆに示すように、目盛り表示部５０に目印７０ｆと目印７３とを表示している。目印７０ｆは、手前の信号機に対する目標車速域に対応しており、目印７３は、手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域に対応している。目印７０ｆは、手前の信号機に対する目標車速域と重なる全域を示している。また、目印７０ｆは、目標車速域の最高速度と最低速度が明確な画像である。目印７３は、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７３は、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。また、目印７３は、目標車速域の速度範囲の大きさに関係なく一定の大きさで表示される画像である。ここで、図１０に示す目印７３の基準となる目標車速域は、次に通過する信号機を通過できる速度範囲のみから検出しても、手前の信号機に対する目標車速域と手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域とが重なる速度範囲から検出してもよい。また、目印７３の表示位置は、手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域に含まれていればよく、目標車速域の中央値としても、現車速としてもよい。
【００７１】
運転支援装置１９は、図１０に示すように、信号機に対応してそれぞれ目標車速域を算出し、複数の目標車速域にそれぞれ対応する複数の目印を表示することで、運転者に各信号機を通過できる目標車速を把握させることができる。また、目標車速域に対応する目印の少なくとも１つ、より好ましくはより奥側の信号機の目標車速域に対応する目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像で表示することで、上述した例と同様に当該信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。
【００７２】
次に図１１を用いて、より奥側の信号機の目標車速域に対応する目印の表示位置の決定方法について説明する。図１１は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。なお、図１１に示す処理は、上述した図４の処理と並行して実施し、２つ目の目印、つまりより奥側の信号機の目標車速域に対応する目印を表示させる場合に処理結果を用いて２つ目印を表示させればよい。
【００７３】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００７４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ４２として手前の信号機が通過可能かを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、次に通過する信号機に対する通過支援が可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４２で通過可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４３として、Ｃｅｎｔｅｒ＝０とし、ステップＳ５６に進む。ここで、Ｃｅｎｔｅｒとは、２つ目の目印の表示領域の中央値である。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４３で２つ目の目印の中央値を０ｋｍ／ｈとして目印の表示位置を決定する。なお、ステップＳ４３の判定が行われる場合、手前の信号機に対する停止支援が実行される。
【００７５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４２で通過可能である（Ｙｅｓ）であると判定した場合、ステップＳ４４として、２つ目の信号機が通過可能かを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、手前の信号機の次に通過する信号機が通過可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４で通過可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４８に進む。
【００７６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４で通過可能である（Ｙｅｓ）であると判定した場合、ステップＳ４６として、Ｖｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２であるか、つまり、１つ目の目標車速域の最小値が２つ目の目標車速域の最大値よりも大きいかを判定する。ここで、Ｖｍｉｎ１は、手前の信号機に対する目標車速域の最低速度であり、Ｖｍａｘ２は、２つ目の信号機に対する目標車速域の最高速度である。
【００７７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４６でＶｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２である（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ４８に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４でＮｏまたはステップＳ４６でＹｅｓと判定したら、ステップＳ４８として、Ｃｅｎｔｅｒ＝Ｖｍｉｎ１とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４８で、２つ目の目印の中央値を１つ目の目印の最低速度の位置に設定する。
【００７８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４６でＶｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２ではない（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ５０として、Ｖｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２であるかを判定する。ここで、Ｖｍａｘ１は、手前の信号機に対する目標車速域の最高速度であり、Ｖｍｉｎ２は、２つ目の信号機に対する目標車速域の最低速度である。
【００７９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５０でＶｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２である（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ５２として、Ｃｅｎｔｅｒ＝Ｖｍａｘ１とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５２で、２つ目の目印の中央値を１つ目の目印の最高速度の位置に設定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５０でＶｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２ではない（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ５４として、Ｃｅｎｔｅｒ＝（Ｖｍａｘ２＋Ｖｍｉｎ２）／２とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５２で、２つ目の目印の中央値を２つ目の目印の最高速度と最低車速の中央値に設定する。
【００８０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４３、Ｓ４８、Ｓ５２、Ｓ５４の処理を行ったら、ステップＳ５６として表示終了条件が成立しているかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４０に進み、上述した処理を繰り返す。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００８１】
運転支援装置１９は、図１０に示すように、１つ目の信号機の目標車速域と２つ目の信号機の目標車速域に基づいて２つ目の目印の表示位置を決定することで、運転者に分かりやすく、かつ、実現しやすい速度案内を表示させることができる。
【００８２】
運転支援装置１９は、図１１のステップＳ４４、Ｓ４８に示すように、手前の信号機が通過でき、２つ目の信号機つまり奥の信号機が通過できない場合も、目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、手前の信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。また、停止支援を行っている奥の信号機に対する目標速度域の表示が車速を低くすれば通過できる通過判定の表示であると認識されにくくすることができる。つまり、運転支援装置１９は、通過支援、停止支援によらず、複数の信号機に対する走行支援、つまり信号機地点に対する通過支援および停止支援の少なくとも一方の際に表示させる目標車速域の目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、運転者に対して不信感を与えることを抑制しつつ、走行支援を好適に実施することができる。
【００８３】
また、運転支援装置１９は、次に通過する信号機とその次に通過する信号機、つまり２つ目の信号機との関係に基づいて、表示させる対象の目標車速域を決定してもよい。以下、図１２を用いて制御の一例について説明する。ここで、図１２は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【００８４】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２として次に通過する信号機（信号機地点）に対してグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり次に通過する信号機地点に対する目標車速域の算出ができないと判定した場合、本処理を終了する。
【００８５】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１４として、２つ目に通過する信号機（走行方向において２つめに通過する信号機地点に配置された信号機）のサイクル（信号サイクル）を取得したかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で２つ目に通過する信号機のサイクルが取得できていない（Ｎｏ）、つまり２つ目に通過する信号機地点に対する目標車速域の算出ができないと判定した場合、ステップＳ１２０に進む。
【００８６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で２つ目に通過する信号機のサイクルが取得できている（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１６として、２つ目に通過する信号機までの距離＜閾値であるかを判定する。２つ目に通過する信号機までの距離とは、現在の車両と信号機地点（交差点、横断歩道）までの距離である。なお、閾値は、予め設定した値である。閾値としては、当該目視で信号機を確認できる範囲内の距離や、平均的な法定速度で一定の時間（例えば１０秒）で到達できる距離等を用いることができる。
【００８７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で２つ目に通過する信号機までの距離＜閾値である（Ｙｅｓ）、つまり、現在の車両と信号機地点までの距離が閾値の距離未満であると判定した場合、ステップＳ１１８として、２つの信号機に対する目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、上述したように対象の信号機である２つの信号機に対応する目標速度域を決定し、当該決定した目標車速域に対応する目印を表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８に示す処理を行ったら、ステップＳ１２２に進む。
【００８８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４でＮｏ、ステップＳ１１６でＮｏと判定した場合、ステップＳ１２０として、次に通過する信号機のみの目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、次に通過する信号機に対する基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域に基づいて目標車速域（以下、第１目標車速域ともいう）を決定する。目標車速制御部２０ａは、決定した１つの目標車速域を速度表示領域に表示する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０に示す処理を行ったら、ステップＳ１２２に進む。
【００８９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８の処理またはステップＳ１２０の処理を行ったら、ステップＳ１２２として表示終了条件が成立しているかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１１２に進み、上述した処理を繰り返す。つまり各信号機に対する目標車速域を表示可能かの判定と目標車速域の算出を実行し、対象の目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００９０】
運転支援装置１９は、図１２に示すように、２つ目に通過する信号機、つまり２つ目の信号機との距離が一定距離未満の場合のみ２つの信号機に対する目標車速域を算出し、当該目標車速域に対応する目印を表示させることで、運転者によりストレスの少ない案内表示を行うことができる。
【００９１】
上記実施形態の運転支援装置１９は、複数の信号機地点を通過できる場合、複数の信号機地点を通過できる速度範囲を示す目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像としたが、これに限定されない。運転支援装置１９は、図１２に示すステップＳ１２０のように、次に通過する信号機のみの目標車速域を表示させる場合に、目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とするようにしてもよい。つまり、運転支援装置１９は、１つの信号機に対する走行支援を行う場合に、算出した目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とするようにしてもよい。これにより、運転支援装置１９は、次に通過する信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。また、停止支援を行っている奥の信号機に対する目標速度域の表示が車速を低くすれば通過できる通過判定の表示であると認識されにくくすることができる。つまり、運転支援装置１９は、通過支援、停止支援によらず、次に信号機に対する走行支援の際に表示させる目標車速域の目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、運転者に対して不信感を与えることを抑制しつつ、走行支援を好適に実施することができる。また、１つの信号機のみに対する目標車速域を表示させる場合の目標車速域の決定方法は、上述した各種方法を用いることができる。
【００９２】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、目標車速域を示す目印の表示領域を徐々に小さくすることで、最高速度、最低速度を不明瞭にしたがこれに限定されない。不明瞭な画像としては、各種の最高速度、最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像を用いることができる。ここで、図１３は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。図１３に示す速度表示領域４８ｇは、目盛り表示部５０に目印７０ｇを表示している。目印７０ｇは、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７０ｇは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。具体的には、目印７０ｇは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって徐々に薄くなり、最高速度と最低速度との近傍でほとんど見えなくなる。また、目印７０ｇは、各速度での太さは一定である。
【００９３】
運転支援装置１９は、図１３に示すように、各速度での太さを一定にしつつ、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって徐々に薄くなり、最高速度と最低速度との近傍でほとんど見えなくなるグラデーションの画像とすることでも、最高速度、最低速度を不明瞭にすることができ、上述と同様の効果を得ることができる。
【００９４】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、信号機の信号サイクル情報等に基づいて、信号機が配置された交差点、横断歩道を通過できる条件に基づいて、基準目標車速域を算出したがこれに限定されない。運転支援装置１９は、目標車速域を表示する種々の場合いに用いることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１ 運転支援システム
１０ 車両
１２、１２ａ 信号機
１４ インフラ情報送信装置
１６ ＧＰＳ衛星
１９ 運転支援装置
２０ ＥＣＵ
２０ａ 目標車速制御部
２２ 記憶部
２４ アクセルアクチュエータ
２６ ブレーキアクチュエータ
２８ カーナビゲーション装置
３０ スピーカ
３２ ＧＰＳ通信部
３４ 車載カメラ
３８ インフラ通信部
４０ 車速センサ
４２ 表示装置
４８ 速度表示領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、運転者による運転を支援する運転支援装置を搭載しているものがある。例えば、特許文献１には、車両に搭載された車載器であって、信号機から無線により上記信号機の切り替わり時限を受信する信号切替時限受信手段、上記車載器の位置と上記信号機の位置をＧＰＳにより取得するＧＰＳ手段、上記信号切替時限受信手段によって受信された上記信号機の切り替わり時限と、上記ＧＰＳ手段によって取得された上記車載器の位置及び上記信号機の位置とに基づき、上記車両の推奨速度を演算する演算手段、及びこの演算手段により演算された上記推奨速度を出力する出力手段を備えていることが記載されている。また、特許文献１には、複数の信号機を通過できる推奨速度を算出することも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、信号機の切り替わりや現在位置に基づいて推奨速度を算出し、算出した推奨速度を出力（表示）することで、運転者に信号を通過できる走行条件を通知することができる。しかしながら、運転者は、特許文献１に記載の装置に表示された推奨速度にあわせて走行しても信号機を通過できない場合がある。例えば、特許文献１に記載の装置に表示された推奨速度の速度範囲が狭い場合、運転者は、推奨速度で走行しているつもりでも、推奨速度から外れている速度となっており、当該信号機を通過できないことがある。運転者は、信号機が通過できないと運転支援装置に対する信頼が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の高い信頼を得つつ、適切に運転を支援することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、前記信号サイクル情報に基づいて、前記信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、前記目標車速制御部で決定した前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、前記目標車速表示部は、前記目標車速情報として、前記車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点にそれぞれに配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、前記信号サイクル情報に基づいて、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点のそれぞれに配置された前記信号機を通過できるかを判定し、複数の前記信号機を通過可能と判定した場合、複数の前記信号機を通過できる車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、前記目標車速制御部で決定した複数の信号機地点に対する前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、前記目標車速表示部は、前記目標車速情報の複数の前記信号機を通過できる車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする。
【０００８】
ここで、前記目標車速情報は、前記車両の走行方向における位置が、手前側の信号機を通過できる第１車速範囲と、前記手前側の信号機よりも奥側の信号機を通過できる第２車速範囲を含み、前記目標車速表示部は、前記第１車速範囲の全域を鮮明な画像で表示させ、前記第２車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることが好ましい。
【０００９】
また、前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、当該信号機地点の前記目標車速情報を０ｋｍ／ｈを含む車速範囲とすることが好ましい。
【００１０】
また、前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、０ｋｍ／ｈを含む車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることが好ましい。
【００１１】
また、前記最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像は、最高速度または最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像であることが好ましい。
【００１２】
また、前記信号機地点について、現時点の前記車両と前記信号機地点との相対位置情報を算出する位置算出部をさらに有し、前記目標車速制御部は、前記信号機地点について、前記位置算出部で算出した前記車両と前記信号機地点との相対位置情報と、前記インフラ通信部で取得した当該信号機地点の当該信号機の信号サイクル情報とに基づいて、当該信号機が通過可能表示状態である間に当該信号機地点を前記車両が通過できる速度域を基準目標車速域として算出し、前記基準目標車速域に基づいて目標車速情報を決定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかる運転支援装置は、運転者の高い信頼を得つつ、適切に運転を支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態にかかる運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１６】
（実施形態）
図１から図１３を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムに関する。まず、図１から図３を用いて、運転支援装置が搭載された車両を有する運転支援システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。図２は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。図３は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００１７】
図１に示す運転支援システム１は、複数の車両１０と、複数の信号機１２、１２ａと、複数のインフラ情報送信装置１４と、ＧＰＳ衛星１６と、を有する。運転支援システム１は、複数の車両１０のうち、後述する運転支援装置１９を搭載する車両１０が、他の車両１０との関係を検出したり、インフラ情報送信装置１４やＧＰＳ衛星１６から取得したりすることで得た情報に基づいて運転者の運転を支援するシステムである。
【００１８】
車両１０は、道路を走行可能な車両、例えば自動車、トラック等である。車両１０は、信号機１２、１２ａが配置された道路を走行することができる。車両１０の構成については後ほど説明する。
【００１９】
信号機１２、１２ａは、交差点に配置された灯火装置である。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部を備えている。また、信号機１２ａは、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部に加え、矢印を表示する灯火部（矢灯器）を備えている。信号機１２、１２ａは、道路の車両の走行方向のそれぞれに配置されている。信号機１２は、緑色、黄色、赤色の３色の灯火部のうち、発光させる灯火部を切り替えることで、当該道路の車両１０の走行方向を車両１０が通過してよい状態であるか、車両１０が通過不可の状態、つまり停止すべき状態であるか、を示している。なお、図１に示す運転支援システム１は、信号機１２、１２ａを交差点に配置した場合を示しているが、信号機１２、１２ａの配置位置は交差点に限定されない。信号機１２、１２ａは、例えば、横断歩道に対して配置してもよい。なお、図１では、信号機１２、１２ａを灯火部の表示が全て見える状態で示しているが、信号機１２、１２ａは、灯火部が進行方向の車両１０（当該信号機１２、１２ａを通過する車両）に見える向きで配置されている。
【００２０】
インフラ情報送信装置１４は、車両１０が走行する道路の道路情報や、車両１０の走行方向前方の信号機１２、１２ａに関する信号情報等のインフラ情報を送信する。本実施形態のインフラ情報送信装置１４は、交差点毎に配置されており、周囲の一定範囲を走行する車両１０に対して無線通信でインフラ情報を送信する。ここで、道路情報は、典型的には、車両１０が走行する道路の制限速度情報、交差点の停止線位置情報等を含む。信号情報は、典型的には、信号機１２、１２ａの青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報を含む。なお、インフラ情報送信装置１４は、信号機１２、１２ａ毎に設けてもよいし、複数の交差点に１つ設けてもよい。
【００２１】
ＧＰＳ衛星１６は、ＧＰＳ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）による位置検出に必要なＧＰＳ信号を出力する衛星である。運転支援システム１は、図１で１つのＧＰＳ衛星１６のみを示したが、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６を備えている。ＧＰＳにより位置を検出する装置は、少なくとも３つのＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を比較することで、自機の位置を検出する。
【００２２】
次に、図２を用いて、運転支援装置１９を搭載している車両１０について説明する。なお、図１に示す運転支援システム１は、全ての車両を、運転支援装置１９を搭載している車両１０としたが、少なくとも１つの車両１０が運転支援装置１９を搭載していればよい。つまり、運転支援システム１は、運転支援装置１９を搭載している車両１０の前後に運転支援装置１９を搭載していない車両が走行してもよい。
【００２３】
車両１０は、ＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２と、を有する。なお、車両１０のＥＣＵ２０と、記憶部２２と、アクセルアクチュエータ２４と、ブレーキアクチュエータ２６と、カーナビゲーション装置２８と、スピーカ３０と、ＧＰＳ通信部３２と、車載カメラ３４と、インフラ通信部３８と、車速センサ４０と、表示装置４２とは、車両１０の運転支援装置１９ともなる。また、車両１０は、上述した各部以外にも車両が一般的に備えている各部、車体、駆動源、ブレーキ装置、操作部（例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル）等を備えている。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、電子制御ユニットであり、車両１０の各部、アクセルアクチュエータ２４、ブレーキアクチュエータ２６、カーナビゲーション装置２８、スピーカ３０、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８、車速センサ４０および表示装置４２等を制御する。ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ通信部３２、車載カメラ３４、インフラ通信部３８および車速センサ４０で取得した情報や、図示を省略したアクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作部から入力された運転者等の操作に基づいて、各部の動作を制御する。また、ＥＣＵ２０は、目標車速制御部２０ａを有する。目標車速制御部２０ａについては、後述する。
【００２５】
記憶部２２は、メモリ等の記憶装置であり、ＥＣＵ２０での各種処理に必要な条件やデータ、ＥＣＵ２０で実行する各種プログラムが記憶されている。また、記憶部２２は、地図情報データベース２２ａが記憶されている。地図情報データベース２２ａは、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、サグ、トンネルなど）が記憶されている。また、地図情報データベース２２ａは、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。ＥＣＵ２０は、地図情報データベース２２ａを参照して、必要な情報を読み出す。
【００２６】
アクセルアクチュエータ２４は、エンジン、モータ等の車両１０の動力源の出力を制御するものである。アクセルアクチュエータ２４は、例えば、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数等を制御することができる。アクセルアクチュエータ２４は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、アクセル制御信号に応じてアクセルアクチュエータ２４を作動し、エンジンへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、モータの供給する電圧値、周波数を調整する。言い換えれば、アクセルアクチュエータ２４は、動力源による駆動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるアクセル制御信号を受信して各部を駆動させることで駆動条件を制御し所望とする駆動力を発生させる。このようにしてアクセルアクチュエータ２４は、車両１０に作用する駆動力を制御することで、加速度を調節する。
【００２７】
ブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に搭載されたブレーキ装置の駆動を制御するものである。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば、ブレーキ装置に設けられるホイールシリンダの油圧を制御する。ブレーキアクチュエータ２６は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０により動作が制御される。ＥＣＵ２０は、ブレーキ制御信号に応じてブレーキアクチュエータ２６を作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。言い換えれば、ブレーキアクチュエータ２６は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、ＥＣＵ２０から出力されるブレーキ制御信号を受信してホイールシリンダに作動油を供給する機構のソレノイドやモータなどを駆動させることでブレーキ油圧を制御し所望とする制動力を発生させる。このようにしてブレーキアクチュエータ２６は、車両１０に作用する制動力を制御することで、減速度を調節する。
【００２８】
カーナビゲーション装置２８は、車両１０を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置２８は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。カーナビゲーション装置２８は、表示部を備えており、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報や、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報に基づいて、周辺の地図情報を表示部に表示する。また、カーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａに記憶されている情報と、後述するＧＰＳ通信部３２で取得した現在位置の情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。なおカーナビゲーション装置２８は、地図情報データベース２２ａとＧＰＳ通信部３２とは別に自機に地図情報データベースとＧＰＳ通信部とを備え、自機の各部を用いて経路案内や、現在地情報の通知を行うようにしてもよい。
【００２９】
スピーカ３０は、車両１０の車内に音声を出力するものである。スピーカ３０は、ＥＣＵ２０から送信される音声信号に対応する音声を車内に出力する。
【００３０】
ＧＰＳ通信部３２は、複数のＧＰＳ衛星１６から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部３２は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自機の位置情報を検出する。
【００３１】
車載カメラ３４は、車両１０の前方に配置された撮影機器であり、車両１０の前方（進行方向前側）の画像を取得するものである。車載カメラ３４は、取得した車両１０の前方の画像をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０は、車載カメラ３４が取得した画像を解析することで、車両１０の前方の状態、つまり、前方に他の車両１０がいるか、信号機１２、１２ａは近いか、交差点は近いか等の情報を取得することができる。
【００３２】
インフラ通信部３８は、上述したインフラ情報送信装置１４と無線で通信するものである。インフラ通信部３８は、インフラ情報送信装置１４から送信されたインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報をＥＣＵ２０に送信する。インフラ通信部３８は、通信可能なインフラ情報送信装置１４と常に通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、一定時間間隔でインフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、新たなインフラ情報送信装置１４と通信可能となった場合に当該インフラ情報送信装置１４と通信を行い、インフラ情報を取得してもよい。
【００３３】
車速センサ４０は、車両１０の車速を検出するものである。車速センサ４０は、取得した車速の情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００３４】
表示装置４２は、運転者に通知する各種情報を表示する表示装置であり、例えば車両１０のダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示装置４２は、液晶表示装置であってもよいし、各種計器を配置した表示装置であってもよい。表示装置４２は、燃料の残量や、駆動源の出力（エンジン回転数）、ドアの開閉状態、シートベルト着用の状態等の情報を表示する。表示装置４２は、車速を表示する速度表示領域４８を備える。
【００３５】
速度表示領域４８は、図３に示すように、目盛り表示部５０と、針５２と、を有する。目盛り表示部５０は、円弧形状であり、０ｋｍ／ｈから１６０ｋｍ／ｈまでの目盛りを有する。針５２は、計測結果の車速を指すものであり、図３では４０ｋｍ／ｈを指している。速度表示領域４８は、アナログメータであり、現在の車速に合わせて、針５２が指す目盛り表示部５０の位置が変化する。これにより、運転者は、速度表示領域４８の針５２の位置を確認することで、現在の車速の検出結果を認識することができる。
【００３６】
次に、ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御について説明する。目標車速制御部２０ａは、車両１０の各部で取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域を設定した基準に基づいて加工して目標車速域（目標速度域）を決定し、決定した目標車速域を表示装置４２の速度表示領域４８に表示させる。具体的には、目標車速制御部２０ａは、インフラ通信部３８で取得した複数の通過対象（交差点や横断歩道）毎に配置された信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報、通過対象（信号機地点ともいう）毎の車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離（正確には、当該信号機１２、１２ａが配置された交差点や横断歩道（通過対象、信号機地点ともいう）までの距離）等の情報に基づいて、信号機地点毎に、当該信号機１２、１２ａを青信号の状態の間に（つまり信号機が通過可能表示状態の間に）通過するために必要な走行速度の範囲（基準目標車速域）を算出する。また、目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域毎に基準目標車速域と予め設定された条件とに基づいて目標車速域を決定し、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。また、目標車速制御部２０ａは、複数の信号機地点に対して目標車速を算出できる場合、当該複数の信号機地点に対応する目標車速域を速度表示領域４８に表示させる。目標車速域の算出方法および目標車速域の表示については後述する。
【００３７】
予め設定された条件としては、例えば、現在の車速と比較し、現在の車速に対して設定した関係を満たす速度域を目標車速域とする方法がある。この場合、目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域と現在の車速とを比較しその比較結果に基づいて、目標車速域を決定し、算出した目標車速域（推奨する走行速度の範囲）を速度表示領域４８に表示させる。目標車速制御部２０ａは、このようにして、車両１０が赤信号で停止する回数をより低減することができるように運転者に車速の誘導を行う制御である、グリーンウェーブ支援を行う。なお、信号機が通過可能表示状態であるとは、信号機が対象の経路の通過が可能であることを示す表示を実行している状態であり、青信号の表示に限定されず、矢灯器を表示している状態も含む。また、設定により黄信号を表示している状態も信号機が通過可能表示状態であるとすることができる。
【００３８】
以下、図４から図９を用いて、車両１０のＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａで実行する制御についてより詳細に説明する。図４は、運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。図５から図９は、それぞれ表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。
【００３９】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。具体的には、目標車速制御部２０ａは、目標車速域を算出するために必要な情報が取得できている状態で、かつ目標車速域を表示可能な条件を満たしているかを判定する。なお、目標車速域を算出するために必要な情報としては、上述した通過対象の信号機１２、１２ａの点灯サイクルや信号変化タイミング等であるインフラ情報、車両１０と当該信号機１２、１２ａとの距離の算出に必要な現在位置の情報や、信号機１２、１２ａの位置情報を含む地図情報である。また、目標車速域を表示可能な条件としては、例えば、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離以上であること、また、車両１０の現在の車速が一定速度以上であること等である。目標車速制御部２０ａは、車両１０と信号機１２、１２ａとの距離（対象の交差点等までの距離）が一定距離未満の場合、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、車速制御部２０ａは、車両１０の現在の車速が一定速度未満の場合、走行している道が渋滞していて走行速度が制限される、また何らかの理由で停止しようとしているまたは停止している等である可能性が高く、目標車速域を表示しても運転者がその表示に対応して運転を行うことが困難であるため、グリーンウェーブ支援を行わないと判定する。また、目標車速制御部２０ａは、車両の走行方向にある複数の信号機１２、１２ａの情報を取得し、複数の信号機１２、１２ａに対してグリーンウェーブ支援可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、複数の信号機１２、１２ａのうち、次に通過する信号機１２、１２ａに対してグリーンウェーブ支援が可能であれば、支援可能と判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００４０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１４として次に通過する信号機に対する通過停止判定を行う。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４として、取得した情報に基づいて、現状の車速で走行した場合、次に通過する信号機が配置されている領域（交差点、横断歩道）に到達した時の信号機の表示が通過可能な表示、青信号または進行方向の矢印が表示された状態であるかで通過可能か停止かを判定する。
【００４１】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４として、取得した情報に基づいて基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域から通過支援を行うか、停止支援を行うかの判定を行ってもよい。ここで、基準目標車速域とは、対象の交差点、横断歩道等を通過することが可能となる車速の範囲、つまり、対象の信号機が青信号である間に対象の交差点、横断歩道等を通過することができる車速の範囲である。また、本実施形態の目標車速制御部２０ａは、算出した基準目標車速域の下限が現車速よりも速度α以上速い速度である場合、つまり、（現車速＋α）＜（基準目標車速域の下限の速度）である場合、停止支援を行うと判定する。
【００４２】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で判定を行ったら、ステップＳ１６で通過支援可能か、つまりステップＳ１４で判定した結果が通過支援であったか否かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、つまりステップＳ１６の判定結果が通過支援であった場合、ステップＳ１８として対象の信号機に基づいて目標車速域を決定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１４で通過可能と判定した少なくとも１つの信号機を対象の信号機として、当該対象の信号機を通過できる車速範囲を目標車速域に決定する。例えば、目標車速制御部２０ａは、上述した基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域と現車速と予め設定した条件とに基づいて、速度表示領域４８に表示する目標車速域を調整してもよい。例えば、目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限値（表示上限速度）を現車速＋α以下の速度としてもよい。
【００４３】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１８で目標車速域を決定したら、ステップＳ２０として、目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、決定した目標車速域を速度表示領域４８に表示する。ここで、目標車速制御部２０ａは、複数の信号機、つまり、２つ以上の信号機が通過可能な目標車速域を決定した場合、当該目標車速域を、最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００４４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１６で通過支援が可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ２２として停止支援表示を実行する。ここで、停止支援表示とは、目標車速域として０ｋｍ／ｈ付近の速度域を表示する。目標車速制御部２０ａは、停止支援表示を行う場合も目標車速域の表示を不明瞭な画像（不明確な画像）とする。例えば、０ｋｍ／ｈ付近の速度域の目標車速域を、最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２２に示す処理を行ったら、ステップＳ２４に進む。
【００４５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２０の処理またはステップＳ２２の処理を行ったら、ステップＳ２４として表示終了条件が成立しているかを判定する。ここで、表示終了条件とは、予め設定した目標車速域の表示終了の条件であり、例えば、車両と交差点（対象の信号機）との距離が一定以下となった場合、車速が一定の範囲外となった場合、目標車速域を表示してから一定時間が経過した場合等である。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１４に進み、上述した処理を繰り返す。つまり目標車速域を再度算出して目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ２４で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００４６】
次に、図５から図８を用いて、通過支援の際に速度表示領域に表示される画像について説明する。例えば、目標車速制御部２０ａは、図５の算出結果６０ａに示すように、目標車速域６１ａが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。この場合、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ａを表示する。速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ａが表示されている。ここで、本実施形態では、目標車速域６１ａが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ａは、目印７０ａを４０ｋｍ／ｈが明確で約３０ｋｍ／ｈ近傍と約５５ｋｍ／ｈの近傍が不明瞭な画像として表示される。ここで、目印７０ａの不鮮明な画像となる約３０ｋｍ／ｈ近傍は、目標車速域６１ａの最低速度から最低速度＋αの範囲となる。不鮮明な画像となる約５５ｋｍ／ｈ近傍は、目標車速域６１ａの最高速度−αから最高速度の範囲となる。つまり、目印７０ａは、目標車速域６１ａの最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、が不鮮明な画像として表示されている。なお、目印７０ａは、目標車速域６１ａの中心の速度が中心、つまり、最高速度と最低速度の中央値が中心となる。不鮮明な画像とは、目標車速域６１ａの最高速度と最低速度が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示がぼける画像である。
【００４７】
なお、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０を液晶表示装置に画像で表示している場合、当該液晶表示装置に表示する画像として目印７０ａの画像を重ねればよい。また、速度表示領域４８ａは、目盛り表示部５０がインク等で記入されている場合、目盛り表示部５０の目盛りの表示部分に発光部を配置し、目標車速域の発光部を点灯させることで目印７０を表示してもよい。このように、目標車速制御部２０ａは、決定した目標車速域を目印７０として目盛り表示部５０に重ねて表示することで、利用者に決定した目標車速域を認識させることができる。また、速度表示領域４８ａは、上限の速度と下限の速度とが不鮮明な画像を目印７０として表示することで、運転者に認識させる目標車速域をあいまいな速度範囲として認識させることができる。
【００４８】
ここで、目標車速制御部２０ａは、図５に示す目標車速域６１ａを種々の基準で算出することができる。図５に示す例は、目標車速制御部２０ａが、複数の信号機を通過できると判定した場合も次に通過する信号機（手前の信号機）を通過できる速度範囲を目標車速域６１ａとして算出している。
【００４９】
運転支援装置１９（およびこれを有する車両１０、運転支援システム１）は、信号機を通過できる目標車速域を算出し、算出した目標車速域を示す目印７０ａを表示させることで、運転者に適切な車速を通知することができる。また、運転支援装置１９は、目印７０ａを最高速度と最低速度とが不明瞭な状態で表示させることで、つまり、目標車速域の端部をあいまいな状態で表示することで、対象の信号機が通過できない場合に運転者に不信感を与えることを抑制することができる。つまり、運転支援装置１９は、目印７０ａの目標車速域の端部をあいまいな状態で表示することで、運転者に、運転条件、つまり車速が目標車速域内であるか否かをあいまいにすることができる。このように、目標車速域の端部が目標車速域内であるか否かをあいまいにすることで、通過可能な速度の条件の端部である目標車速域の端部をあいまいにすることができる。これにより、運転者に運手条件を満足していたはずなのに信号機が通過できなかったという印象を与えることを抑制することができ、運転者に不信感を与えることを抑制することができる。また、目標車速域の端部が通過できなくなる可能性が高いことを伝えることができる。これにより、目標車速域の端部の速度で走行しつつも途中加速、減速等が生じて当該信号機を通過できなかった場合でも、運転者に不信感を与えることを抑制することができる。
【００５０】
以上より、運転支援装置１９は、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。また、運転者は、境界が明確な目印にあわせて運転することがなくなるため、車速が目印の範囲内であるかを気にしすぎることを抑制することができ、運転しやすい状態を維持しつつ、好適な条件（本実施形態では、赤信号での停止を少なくしつつ）車両１０を走行させることができる。
【００５１】
また、図５に示す例は、目標車速域の最高速度と最低速度とを不鮮明にする表示として、目標車速域６１ａの最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、を不鮮明な画像としたが、これに限定されない。目標車速制御部２０ａは、目標車速域と現車速に基づいて目印の画像の表示位置を決定してもよい。以下、図６を用いて説明する。
【００５２】
目標車速制御部２０ａは、図６の算出結果６０ｂに示すように、目標車速域６１ｂが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。また、現車速は、針５２で示す約３５ｋｍ／ｈである。この場合、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ｂを表示する。速度表示領域４８ｂは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ｂを表示している。ここで、本実施形態では、目標車速域６１ｂが約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈであり、現車速が約３５ｋｍ／ｈであるため、速度表示領域４８ｂは、目印７０ｂが現車速の約３５ｋｍ／ｈが明確で約３５ｋｍ／ｈから一定距離以上離れた速度域が不明瞭な画像として表示される。このように、目印７０ｂは、目標車速域６１ｂの現車速から一定速度以上は離れている領域を不鮮明な画像として表示している。不鮮明な画像とは、目標車速域６１ｂのうち現車速から一定速度以上離れている領域が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ現車速から一定速度以上離れている領域が現車速から離れるにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、現車速から離れるにしたがって表示がぼける画像である。
【００５３】
目標車速制御部２０ａは、算出した目標車速域のうち、現車速を中心として一定速度以上離れた速度域を不鮮明することでも、運転者に認識させる目標車速域をあいまいな速度範囲として認識させることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。
【００５４】
目標車速制御部２０ａは、複数の信号機を通過できると判定した場合、複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域として算出してもよい。以下、図７を用いて複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域として算出する場合の目印の表示について説明する。
【００５５】
目標車速制御部２０ａは、図７の算出結果６０ｃに示すように、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃが約１５ｋｍ／ｈから約４０ｋｍ／ｈの範囲で算出され、奥の信号、つまり手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３が約３０ｋｍ／ｈから約５５ｋｍ／ｈの範囲で算出される。また、現車速は、針５２で示す約４０ｋｍ／ｈである。この場合、目標車速制御部２０ａは、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃと手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３とが重なる領域を目標車速域６５とする。そして、目標車速制御部２０ａは、速度表示領域４８ｃを表示する。速度表示領域４８ｃは、目盛り表示部５０の目標車速域６１ｃと目標車速域６３とが重なる目標車速域６５に目印７０ｃを表示している。目印７０ｃは、目標車速域６５の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。つまり、目印７０ｃは、目標車速域６５の最高速度と最低速度との境界が不明瞭な画像である。
【００５６】
目標車速制御部２０ａは、図７に示すように、手前の信号機に対する目標車速域６１ｃと手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域６３とが重なる領域、つまり複数の信号機を通過することができる速度範囲を目標車速域とすることで、運転者は複数の信号機を通過することができる車速を適切に把握することができる。また、この場合も、目印７０ｃを、目標車速域６５の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示することで、運転者に認識させる目標車速域６５をあいまいな速度範囲として認識させることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れの低い、目標車速域を表示させることができる。
【００５７】
また、図７に示すように、複数の信号機に対する目標車速域が重なる速度範囲を目標車速域とする場合も、図６と同様に現車速を中心として一定速度以上離れた速度域を不鮮明してもよい。
【００５８】
目標車速制御部２０ａは、上述したように目標車速域に表示する目印の大きさ、つまり表示される速度の幅を変更してもよいが、目印の大きさを一定としてもよい。具体的には、図８に示す速度表示領域４８ｄは、目盛り表示部５０に目印７０ｄを表示している。目印７０ｄは、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７０ｄは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。また、目印７０ｄは、目標車速域の速度範囲の大きさに関係なく一定の大きさで表示される画像である。ここで、図８に示す目印７０ｄの基準となる目標車速域は、手前の信号機を通過できる速度範囲から検出しても、手前の信号機に対する目標車速域と手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域とが重なる速度範囲から検出してもよい。また、目印７０ｄの表示位置は、目標車速域に含まれていればよく、目標車速域の中央値としても、現車速としてもよい。
【００５９】
目標車速制御部２０ａは、図８に示すように、目標車速域を表示する目印７０ｄの大きさを目標車速域の大きさに係らず一定の大きさとした場合でも、目印７０ｄを、速度範囲の境界を不明瞭な画像で表示させることで、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６０】
また、運転支援装置１９は、目標車速域を種々の基準で算出することができる。運転支援装置１９は、現車速＋α、つまり現車速よりも一定速度速い速度を目標車速域の条件値としてもよい。運転支援装置１９は、現車速＋αを上限速度とすることで、車速を目標車速域とするために必要な加速が大きくなることを抑制することができる。これにより、車両１０および運転支援装置１９は、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６１】
ここで、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度を現車速＋Ｇ×ｔとしてもよい。ここで、Ｇは加速度であり、ｔは時間である。つまり、運転支援装置１９は、表示上限速度を現車速＋Ｇ×ｔ、つまり、ｔ秒間に加速度Ｇで実現できる速度としてもよい。ここで、ｔ秒は、信号機までの距離と現車速とに基づいて変化する値としてもよい。例えば、信号機までの距離が長い時はｔを大きくし、信号機までの距離が短い時はｔを小さくしてもよい。
【００６２】
また、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度を現車速としてもよい。目標車速制御部２０ａは、目標車速域の上限速度を現車速とすることで、目標車速域を加速が必要のない速度とすることができる。これにより、運転支援装置１９は、運転者に加速が必要な目標車速域を推奨しないため、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６３】
また、運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度として、車両が走行している道路（道）の制限速度を用いてもよい。ここで、制限速度は、例えば現在走行している道路の法定速度であり、インフラ通信部３８で取得するインフラ情報や、ＧＰＳ通信部３２で受信したＧＰＳ信号で現在位置を検出し地図情報データベース２２ａに記憶されている現在位置の情報から取得すればよい。運転支援装置１９は、制限速度の情報を取得する情報取得部として、インフラ通信部３８やＧＰＳ通信部３２と地図情報データベース２２ａとの組み合わせを用いることができる。制限速度の情報を取得する情報取得部は、運転支援装置１９の他の機能、例えば車載カメラ３４を用いてもよい。運転支援装置１９は、車載カメラ３４で走行中の道路に設置された標識の画像を取得し、当該標識の画像に表示されている法定速度を制限速度として検出してもよい。運転支援装置１９は、目標車速域の上限速度として、制限速度を用いることで、目標車速域の表示が制限速度を超えることを抑制することができる。これにより、運転支援装置１９は、制限速度以下の速度で目標車速域を表示することができるため、実際には走行してはいけない速度が表示されることを抑制でき、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６４】
なお、上記実施形態の運転支援装置１９は、現車速と制限速度の両方を用いて目標速度域の上限速度を決定することがより好ましい。つまり、運転支援装置１９は、いずれも現車速を用いて、目標速度域の上限速度を決定する場合も目標車速域が制限速度を超えないようにすることが好ましい。これにより、運転支援装置１９は、上述の両方の効果を得ることができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れのより低い目標車速域を表示させることができる。
【００６５】
次に、図９を用いて、停止支援表示の速度表示領域に表示される画像について説明する。目標車速制御部２０ａは、停止支援表示を実行する場合、図９に示す速度表示領域４８ｅを表示する。速度表示領域４８ｅは、目盛り表示部５０の目標車速域と重なる速度範囲に目印７０ｅを表示している。ここで、停止支援表示は、目標車速域が０ｋｍ／ｈ付近の速度域（０ｋｍ／ｈを含む速度域、本実施形態では、０ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）であるため、速度表示領域４８ｅは、目印７０ｅを０ｋｍ／ｈ付近の速度域に表示する。また、目印７０ｅは、目印７０ａと同様に、目標車速域の最高速度から一定範囲と、最低速度から一定の範囲と、が不鮮明な画像として表示されている。不鮮明な画像とは、目標車速域の最高速度と最低速度が認識しにくい画像である。例えば、それぞれ最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示が薄くなるグラデーションの画像や、最高速度または最低速度に近づくにしたがって表示がぼける画像である。
【００６６】
このように、運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、例えば、現車速を維持して走行したら、信号機地点の到達時に信号機地点を通過できない場合または基準目標車速域が表示上限速度よりも高い速度である場合、停止支援の目標車速域に目印を表示することで、運転者に停止を推奨することができる。これにより、運転支援装置１９は、対象の信号機の通過に急激な加速が必要な場合には、無理な運転を推奨せずに運転者に停止を推奨することができ、運転者に違和感やストレスを与える恐れを低減することができる。また、目印７０ｅを不鮮明に表示することで、運転者に通過判定で表示されていると勘違いさせることを抑制することができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、通過支援が可能ではない場合、停止支援の目標車速域を表示したが、これに限定されない。運転支援装置１９は、通過支援が可能ではない場合、ステップＳ２２の処理に代えて、目標車速域を表示しないようにしてもよい。
【００６８】
運転支援装置１９は、通過支援時に表示する目標車速域と、停止支援時に表示する目標車速域とで、表示する目印の色を異なる色とすることが好ましい。なお、色ではなく模様や、点灯状態等を異なるようにしてもよい。これにより、運転者は、通過支援が表示されているか、停止支援が表示されているかをすぐに把握することができる。
【００６９】
上記実施形態の運転支援装置１９は、いずれも各条件から１つの目標車速域を算出し、当該目標車速域に対応する１つの目印を表示させたがこれに限定されない。運転支援装置１９は、対象の信号機毎に目標車速域を算出し、算出した目標車速域毎に目印を表示させてもよい。この場合、運転支援装置１９は、複数の目標車速域のうち、目標車速域に対応する少なくとも１つの目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像で表示すればよい。
【００７０】
ここで、図１０は、表示装置の速度表示領域の一例を示す模式図である。運転支援装置１９は、図１０の速度表示領域４８ｆに示すように、目盛り表示部５０に目印７０ｆと目印７３とを表示している。目印７０ｆは、手前の信号機に対する目標車速域に対応しており、目印７３は、手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域に対応している。目印７０ｆは、手前の信号機に対する目標車速域と重なる全域を示している。また、目印７０ｆは、目標車速域の最高速度と最低速度が明確な画像である。目印７３は、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７３は、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。また、目印７３は、目標車速域の速度範囲の大きさに関係なく一定の大きさで表示される画像である。ここで、図１０に示す目印７３の基準となる目標車速域は、次に通過する信号機を通過できる速度範囲のみから検出しても、手前の信号機に対する目標車速域と手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域とが重なる速度範囲から検出してもよい。また、目印７３の表示位置は、手前の信号機の次に通過する信号機に対する目標車速域に含まれていればよく、目標車速域の中央値としても、現車速としてもよい。
【００７１】
運転支援装置１９は、図１０に示すように、信号機に対応してそれぞれ目標車速域を算出し、複数の目標車速域にそれぞれ対応する複数の目印を表示することで、運転者に各信号機を通過できる目標車速を把握させることができる。また、目標車速域に対応する目印の少なくとも１つ、より好ましくはより奥側の信号機の目標車速域に対応する目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像で表示することで、上述した例と同様に当該信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。
【００７２】
次に図１１を用いて、より奥側の信号機の目標車速域に対応する目印の表示位置の決定方法について説明する。図１１は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。なお、図１１に示す処理は、上述した図４の処理と並行して実施し、２つ目の目印、つまりより奥側の信号機の目標車速域に対応する目印を表示させる場合に処理結果を用いて２つ目印を表示させればよい。
【００７３】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０としてグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり支援できないと判定した場合、本処理を終了する。
【００７４】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４０で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ４２として手前の信号機が通過可能かを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、次に通過する信号機に対する通過支援が可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４２で通過可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４３として、Ｃｅｎｔｅｒ＝０とし、ステップＳ５６に進む。ここで、Ｃｅｎｔｅｒとは、２つ目の目印の表示領域の中央値である。つまり、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４３で２つ目の目印の中央値を０ｋｍ／ｈとして目印の表示位置を決定する。なお、ステップＳ４３の判定が行われる場合、手前の信号機に対する停止支援が実行される。
【００７５】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４２で通過可能である（Ｙｅｓ）であると判定した場合、ステップＳ４４として、２つ目の信号機が通過可能かを判定する。つまり、目標車速制御部２０ａは、手前の信号機の次に通過する信号機が通過可能かを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４で通過可能ではない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４８に進む。
【００７６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４で通過可能である（Ｙｅｓ）であると判定した場合、ステップＳ４６として、Ｖｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２であるか、つまり、１つ目の目標車速域の最小値が２つ目の目標車速域の最大値よりも大きいかを判定する。ここで、Ｖｍｉｎ１は、手前の信号機に対する目標車速域の最低速度であり、Ｖｍａｘ２は、２つ目の信号機に対する目標車速域の最高速度である。
【００７７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４６でＶｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２である（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ４８に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４４でＮｏまたはステップＳ４６でＹｅｓと判定したら、ステップＳ４８として、Ｃｅｎｔｅｒ＝Ｖｍｉｎ１とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４８で、２つ目の目印の中央値を１つ目の目印の最低速度の位置に設定する。
【００７８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４６でＶｍｉｎ１＞Ｖｍａｘ２ではない（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ５０として、Ｖｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２であるかを判定する。ここで、Ｖｍａｘ１は、手前の信号機に対する目標車速域の最高速度であり、Ｖｍｉｎ２は、２つ目の信号機に対する目標車速域の最低速度である。
【００７９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５０でＶｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２である（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ５２として、Ｃｅｎｔｅｒ＝Ｖｍａｘ１とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５２で、２つ目の目印の中央値を１つ目の目印の最高速度の位置に設定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５０でＶｍａｘ１＜Ｖｍｉｎ２ではない（Ｎｏ）と判定したら、ステップＳ５４として、Ｃｅｎｔｅｒ＝（Ｖｍａｘ２＋Ｖｍｉｎ２）／２とし、ステップＳ５６に進む。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５２で、２つ目の目印の中央値を２つ目の目印の最高速度と最低車速の中央値に設定する。
【００８０】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ４３、Ｓ４８、Ｓ５２、Ｓ５４の処理を行ったら、ステップＳ５６として表示終了条件が成立しているかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ４０に進み、上述した処理を繰り返す。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ５６で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００８１】
運転支援装置１９は、図１０に示すように、１つ目の信号機の目標車速域と２つ目の信号機の目標車速域に基づいて２つ目の目印の表示位置を決定することで、運転者に分かりやすく、かつ、実現しやすい速度案内を表示させることができる。
【００８２】
運転支援装置１９は、図１１のステップＳ４４、Ｓ４８に示すように、手前の信号機が通過でき、２つ目の信号機つまり奥の信号機が通過できない場合も、目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、手前の信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。また、停止支援を行っている奥の信号機に対する目標速度域の表示が車速を低くすれば通過できる通過判定の表示であると認識されにくくすることができる。つまり、運転支援装置１９は、通過支援、停止支援によらず、複数の信号機に対する走行支援、つまり信号機地点に対する通過支援および停止支援の少なくとも一方の際に表示させる目標車速域の目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、運転者に対して不信感を与えることを抑制しつつ、走行支援を好適に実施することができる。
【００８３】
また、運転支援装置１９は、次に通過する信号機とその次に通過する信号機、つまり２つ目の信号機との関係に基づいて、表示させる対象の目標車速域を決定してもよい。以下、図１２を用いて制御の一例について説明する。ここで、図１２は、運転支援装置の処理の他の例を示すフローチャートである。
【００８４】
ＥＣＵ２０の目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２として次に通過する信号機（信号機地点）に対してグリーンウェーブ支援が可能であるかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で支援可能ではない（Ｎｏ）、つまり次に通過する信号機地点に対する目標車速域の算出ができないと判定した場合、本処理を終了する。
【００８５】
また、目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１２で支援可能である（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１４として、２つ目に通過する信号機（走行方向において２つめに通過する信号機地点に配置された信号機）のサイクル（信号サイクル）を取得したかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で２つ目に通過する信号機のサイクルが取得できていない（Ｎｏ）、つまり２つ目に通過する信号機地点に対する目標車速域の算出ができないと判定した場合、ステップＳ１２０に進む。
【００８６】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４で２つ目に通過する信号機のサイクルが取得できている（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１１６として、２つ目に通過する信号機までの距離＜閾値であるかを判定する。２つ目に通過する信号機までの距離とは、現在の車両と信号機地点（交差点、横断歩道）までの距離である。なお、閾値は、予め設定した値である。閾値としては、当該目視で信号機を確認できる範囲内の距離や、平均的な法定速度で一定の時間（例えば１０秒）で到達できる距離等を用いることができる。
【００８７】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１６で２つ目に通過する信号機までの距離＜閾値である（Ｙｅｓ）、つまり、現在の車両と信号機地点までの距離が閾値の距離未満であると判定した場合、ステップＳ１１８として、２つの信号機に対する目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、上述したように対象の信号機である２つの信号機に対応する目標速度域を決定し、当該決定した目標車速域に対応する目印を表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８に示す処理を行ったら、ステップＳ１２２に進む。
【００８８】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１４でＮｏ、ステップＳ１１６でＮｏと判定した場合、ステップＳ１２０として、次に通過する信号機のみの目標車速域を表示する。つまり、目標車速制御部２０ａは、通過支援表示として、次に通過する信号機に対する基準目標車速域を算出し、算出した基準目標車速域に基づいて目標車速域（以下、第１目標車速域ともいう）を決定する。目標車速制御部２０ａは、決定した１つの目標車速域を速度表示領域に表示する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２０に示す処理を行ったら、ステップＳ１２２に進む。
【００８９】
目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１１８の処理またはステップＳ１２０の処理を行ったら、ステップＳ１２２として表示終了条件が成立しているかを判定する。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で条件が成立していない（Ｎｏ）と判定した場合、ステップＳ１１２に進み、上述した処理を繰り返す。つまり各信号機に対する目標車速域を表示可能かの判定と目標車速域の算出を実行し、対象の目標車速域を再表示させる。目標車速制御部２０ａは、ステップＳ１２２で条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【００９０】
運転支援装置１９は、図１２に示すように、２つ目に通過する信号機、つまり２つ目の信号機との距離が一定距離未満の場合のみ２つの信号機に対する目標車速域を算出し、当該目標車速域に対応する目印を表示させることで、運転者によりストレスの少ない案内表示を行うことができる。
【００９１】
上記実施形態の運転支援装置１９は、複数の信号機地点を通過できる場合、複数の信号機地点を通過できる速度範囲を示す目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像としたが、これに限定されない。運転支援装置１９は、図１２に示すステップＳ１２０のように、次に通過する信号機のみの目標車速域を表示させる場合に、目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とするようにしてもよい。つまり、運転支援装置１９は、１つの信号機に対する走行支援を行う場合に、算出した目標車速域を示す目印を最高速度と最低速度が不明瞭な画像とするようにしてもよい。これにより、運転支援装置１９は、次に通過する信号機が通過できなかった場合に運転者に対して不信感を与えることを抑制できる。また、停止支援を行っている奥の信号機に対する目標速度域の表示が車速を低くすれば通過できる通過判定の表示であると認識されにくくすることができる。つまり、運転支援装置１９は、通過支援、停止支援によらず、次に信号機に対する走行支援の際に表示させる目標車速域の目印を、最高速度と最低速度が不明瞭な画像とすることで、運転者に対して不信感を与えることを抑制しつつ、走行支援を好適に実施することができる。また、１つの信号機のみに対する目標車速域を表示させる場合の目標車速域の決定方法は、上述した各種方法を用いることができる。
【００９２】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、目標車速域を示す目印の表示領域を徐々に小さくすることで、最高速度、最低速度を不明瞭にしたがこれに限定されない。不明瞭な画像としては、各種の最高速度、最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像を用いることができる。ここで、図１３は、表示装置の速度表示領域の他の例を示す模式図である。図１３に示す速度表示領域４８ｇは、目盛り表示部５０に目印７０ｇを表示している。目印７０ｇは、算出された目標車速域の中央値が中心となる位置に配置されている。目印７０ｇは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって不明瞭なる画像として表示される。具体的には、目印７０ｇは、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって徐々に薄くなり、最高速度と最低速度との近傍でほとんど見えなくなる。また、目印７０ｇは、各速度での太さは一定である。
【００９３】
運転支援装置１９は、図１３に示すように、各速度での太さを一定にしつつ、目標車速域の中心（中央値）から離れるにしたがって徐々に薄くなり、最高速度と最低速度との近傍でほとんど見えなくなるグラデーションの画像とすることでも、最高速度、最低速度を不明瞭にすることができ、上述と同様の効果を得ることができる。
【００９４】
また、上記実施形態の運転支援装置１９は、信号機の信号サイクル情報等に基づいて、信号機が配置された交差点、横断歩道を通過できる条件に基づいて、基準目標車速域を算出したがこれに限定されない。運転支援装置１９は、目標車速域を表示する種々の場合いに用いることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１ 運転支援システム
１０ 車両
１２、１２ａ 信号機
１４ インフラ情報送信装置
１６ ＧＰＳ衛星
１９ 運転支援装置
２０ ＥＣＵ
２０ａ 目標車速制御部
２２ 記憶部
２４ アクセルアクチュエータ
２６ ブレーキアクチュエータ
２８ カーナビゲーション装置
３０ スピーカ
３２ ＧＰＳ通信部
３４ 車載カメラ
３８ インフラ通信部
４０ 車速センサ
４２ 表示装置
４８ 速度表示領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、
前記信号サイクル情報に基づいて、前記信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、
前記目標車速制御部で決定した前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、
前記目標車速表示部は、前記目標車速情報として、前記車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点にそれぞれに配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、
前記信号サイクル情報に基づいて、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点のそれぞれに配置された前記信号機を通過できるかを判定し、複数の前記信号機を通過可能と判定した場合、複数の前記信号機を通過できる車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、
前記目標車速制御部で決定した複数の信号機地点に対する前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、
前記目標車速表示部は、前記目標車速情報の複数の前記信号機を通過できる車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記目標車速情報は、前記車両の走行方向における位置が、手前側の信号機を通過できる第１車速範囲と、前記手前側の信号機よりも奥側の信号機を通過できる第２車速範囲を含み、
前記目標車速表示部は、前記第１車速範囲の全域を鮮明な画像で表示させ、前記第２車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、当該信号機地点の前記目標車速情報を０ｋｍ／ｈを含む車速範囲とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、０ｋｍ／ｈを含む車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像は、最高速度または最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像である請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記信号機地点について、現時点の前記車両と前記信号機地点との相対位置情報を算出する位置算出部をさらに有し、
前記目標車速制御部は、前記信号機地点について、前記位置算出部で算出した前記車両と前記信号機地点との相対位置情報と、前記インフラ通信部で取得した当該信号機地点の当該信号機の信号サイクル情報とに基づいて、当該信号機が通過可能表示状態である間に当該信号機地点を前記車両が通過できる速度域を基準目標車速域として算出し、前記基準目標車速域に基づいて目標車速情報を決定することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行方向の信号機地点に配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、
前記信号サイクル情報に基づいて、前記信号機地点を停止せずに通過可能な車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、
前記目標車速制御部で決定した前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、
前記目標車速表示部は、前記目標車速情報として、前記車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点にそれぞれに配置された信号機について、当該信号機の表示が切り替わるサイクルである信号サイクル情報を取得するインフラ通信部と、
前記信号サイクル情報に基づいて、前記車両の走行方向の２箇所以上の信号機地点のそれぞれに配置された前記信号機を通過できるかを判定し、複数の前記信号機を通過可能と判定した場合、複数の前記信号機を通過できる車速範囲を含む目標車速情報を算出する目標車速制御部と、
前記目標車速制御部で決定した複数の信号機地点に対する前記目標車速情報を表示する目標車速表示部と、を有し、
前記目標車速表示部は、前記目標車速情報の複数の前記信号機を通過できる車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記目標車速情報は、前記車両の走行方向における位置が、手前側の信号機を通過できる第１車速範囲と、前記手前側の信号機よりも奥側の信号機を通過できる第２車速範囲を含み、
前記目標車速表示部は、前記第１車速範囲の全域を鮮明な画像で表示させ、前記第２車速範囲を最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像で表示させることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、当該信号機地点の前記目標車速情報を０ｋｍ／ｈを含む車速範囲とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記目標車速制御部は、当該信号機地点を前記車両が通過できないと判定した場合、０ｋｍ／ｈを含む車速範囲の最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記最高速度と最低速度が他の速度よりも不鮮明な画像は、最高速度または最低速度に向かうにしたがって色を薄くした画像または外縁をぼかした画像である請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記信号機地点について、現時点の前記車両と前記信号機地点との相対位置情報を算出する位置算出部をさらに有し、
前記目標車速制御部は、前記信号機地点について、前記位置算出部で算出した前記車両と前記信号機地点との相対位置情報と、前記インフラ通信部で取得した当該信号機地点の当該信号機の信号サイクル情報とに基づいて、当該信号機が通過可能表示状態である間に当該信号機地点を前記車両が通過できる速度域を基準目標車速域として算出し、前記基準目標車速域に基づいて目標車速情報を決定することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−９７６８８（Ｐ２０１３−９７６８８Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４１６４７（Ｐ２０１１−２４１６４７）
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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