電動式パワーステアリング装置

【目的】電動式パワーステアリングにおいて、回転角検出器または回転角速度検出器等の高価なセンサを省略してコストの低減を図る。
【構成】電圧検出回路２０により、操舵補助トルクを発生するモータ６の端子電圧を検出する。ＣＰＵ２２Ａは、電圧検出回路２０により検出された電圧検出値Ｖｍと、操舵トルクおよび車速に基づいて作成したアシスト指令に基づく電流目標値Ｉｄとにより、ω＝Ｖｍ−（Ｒ１×Ｉｄ）なる式を用いてモータ速度ωを算出する（但し、Ｒ１は定数）。そして、この算出したモータ速度ωによって、粘性制御、慣性制御および操舵状態の検出等を行う。

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に用いて好適な電動式パワーステアリング装置に係わり、詳しくはモータの回転出力によって操舵力を補助する電動式パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両のパワーステアリング装置として油圧式に代えてモータを用いた電動式のものが使用されており、モータはアクチュエータとして小型、軽量等の利点から今後とも増加傾向にある。
【０００３】従来のパワーステアリング装置では、トクルセンサによって操舵系の操舵トルクを検出するとともに、車速センサによって車速を検出し、これらの検出結果に基づいて操舵系に連結されたモータの駆動力を制御し、パワーアシストを行っている。そして、一般的には車速感応型であり、低車速では軽く、高車速では重くなるようにトルクセンサ入力に応じてアシスト力を制御している。そして、一般的には速度感応型であり、低車速では軽く、高車速では重くなるようにトルクセンサ入力に応じてアシスト力を制御している。
【０００４】ところで、アシスト用モータのトルクをギヤで減速してラック軸等に伝達する構成とした場合、アシスト用モータの慣性モーメントがあたかも大きくなるように作用し、また、ギヤのフリクションが影響して高車速時の収斂性が悪化したり、低車速時のハンドル戻りが悪化したりするので、本出願人は舵角加速度に応じた慣性制御信号を加えることで、これらの問題を解決できる装置を開発した。以下、本出願人によって開発された従来のパワーステアリング装置について説明する。
【０００５】図１５は本出願人によって開発された従来のパワーステアリング装置を適用したステアリング機械系の一例を示す構成図であり、この図において、操舵ハンドル１の回転力はハンドル軸を介してピニオンギアを含むステアリングギア２に伝達されるとともに、上記ピニオンギアによりラック軸３に伝達され、さらにナックルアーム等を経て車輪４が転向される。
【０００６】また、コントロール装置５により制御駆動される操舵アシスト（補助）モータ（ＤＣモータ）６の回転力がピニオンギアを含むステアリングギア７とラック軸３との噛み合いによりラック軸３に伝達され、ハンドル１による操舵を補助することになる。ハンドル１とモータ６の回転軸はギア２、７およびラック軸３により機械的に連結されている。
【０００７】操舵トルクセンサ１１により操舵トルクが検出され、車速センサ１２により車速が検出される。そして、これらの検出トルク、車速等に基づきコントロール装置５によってモータ６が制御される。コントロール装置５およびモータ６には車両に搭載されたバッテリ８から、その動作電力が供給される。
【０００８】コントロール装置５は、図１６に示すようにＡ／Ｄ変換回路１５〜１７と、カウンタ１８と、電流検出回路１９、電圧検出回路２０と、モータ６を駆動する駆動回路２１と、モータ６の全体的な制御を統括するＣＰＵ２２（例えばマイクロプロセッサ）と、メモリ２３と、コンピュータと上記入／出力機器とのインターフェース回路等（図示略）を主に構成されている。
【０００９】操舵トルクセンサ１１によって検出された操舵トルクは、Ａ／Ｄ変換回路１５によってデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２２に取り込まれる。また、車速センサ１２によって検出された車速は、カウンタ１８によってカウントされ、車速を表すカウント値がＣＰＵ２２に取り込まれる。ＣＰＵ２２は入力された操舵トルクおよび車速に基づいてアシスト指令を作成し、それに基づく制御信号を駆動回路２１に出力し、駆動回路２１によりモータ６が駆動される。この結果、駆動回路２１から出力されるアシストトルク値（又はモータ電流）は図１７に示すように、検出トルクＶ_Tと検出車速Ｖ_Sによって定められた値となる。
【００１０】ここで、図１７においては、操舵トルクＶ_Tに応じて、一定範囲の操舵トルクＶ_Tに対してはこれに略比例するモータ電流が流れ（アシストトルクが発生し）、上記範囲を超えると、ある一定のモータ電流が流れる（アシストトルクが発生する）ように、また車速Ｖ_Sに応じて、車速Ｖ_Sが速いときにはモータ電流（アシストトルク）を少なくし、車速Ｖ_Sが遅いときにはモータ電流（アシストトルク）を多くするように、モータ６を制御するためのアシスト指令が発生することを表している。
【００１１】図１６に戻り、モータ電流は電流検出回路１９によって検出され、Ａ／Ｄ変換回路１６によってデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２２に取り込まれる。他方、モータ６の端子電圧（モータ電圧）は電圧検出回路２０によって検出され、Ａ／Ｄ変換回路１７によってデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２２に取り込まれる。メモリ２３はＣＰＵ２２の処理に必要なプログラムやデータを記憶している。
【００１２】次に、図１８はコントロール装置５に内蔵されたコンピュータの各種機能をブロック的に、他の入出力機器、各種回路を示すブロック図とともに、描いたものである。この図において、アシスト指令部３０にはトルクセンサ１１の検出トルクＶｔと、車速センサ１２の検出車速Ｖｓとが与えられる。アシスト指令部３０内のアシストトルク指示関数部３１は検出トルクＶｔに応じてモータ６によって発生すべきアシストトルクを示す指令値を出力する。
【００１３】乗算定数関数部３２は検出車速Ｖｓに応じて定数を発生し、この定数が乗算演算部３３において上記アシストトルク指令値に乗じられる。この結果、乗算演算部３３から出力されるアシストトルク値は上述したように図１７に示すように検出トルクＶｔと検出車速Ｖｓによって定められた値となる。
【００１４】一方、検出トルクＶｔは位相補償部３４にも与えられる。この位相補償部３４においては検出トルクＶｔの微分値が計算され、微分乗算定数関数部３５で発生した車速Ｖｓに応じた定数をその微分値に乗算した信号を出力する。この出力が乗算した演算部３３の出力に加算されることにより、アシスト指令部３０の出力となって電流制御部３７に供給される。
【００１５】電流制御部３７は、例えば４個のスイッチング素子を含むＨブリッジ駆動法にしたがうＰＷＭ（Pulse Width Modulation）パルスを用いたチョッパ動作によってモータ６を駆動制御するもので、電機子電流検出部３８にて検出された電流検出値Ｉｍと電流目標値Ｉｄとが一致するようにＰＷＭデューティを決定する。電流フィードバックＰ（比例）制御の場合を示すと、電圧操作量演算部３９において与えられた電流目標値Ｉｄと電流検出値Ｉｍとの偏差を演算し、この偏差の絶対値が絶対値変換部４０で得られ、この絶対値に基づいてデューティ生成部４１でＰＷＭパルスのデューティ比が決定される。
【００１６】一方、上記偏差の極性（正または負）が正負判定部４２で判定され、生成されたデューティ比と判別された極性に基づいてモータ駆動部４３はＨブリッジ型に配線された４個のスイッチング素子をオンオフ制御してモータ６を駆動する。なお、この場合、電流フィードバックＰ制御について示したが、他にもＰＩ（比例・積分）制御、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御などによるフィードバック制御法の採用も勿論可能である。また、電流制御部３７に対する外乱を推定し、その外乱をフィードフォーワードすることによる電流制御法も用いても良い。
【００１７】一方、モータ速度算出部４４では、モータ電圧検出部４５で検出された電圧検出値Ｖｍと電流検出値Ｉｍとにより、次の数式■によってモータ速度ωが算出される。この算出されたモータ速度ωによって粘性制御、慣性制御などが行われる。ここで、数式■においてＲ０は定数である。
【００１８】ω＝Ｖｍ−（Ｒ０×Ｉｍ）……■
【００１９】粘性指令部４６においては、算出されたモータ速度ωに基づき粘性補償値指示関数部４７と乗算演算部４８により粘性指令値が決定される。また、慣性補償部４９においては、微分回路５０によるモータ速度ωの微分値に応じて慣性補償値指示関数部５１の出力が決定され、さらに乗算演算部５２により決定された慣性乗算定数を乗算して慣性指令値が決定される。これら粘性指令部４６および慣性補償部４９の各々の出力はアシスト指令部３０の出力に加算され、電流目標値Ｉｄとして電流制御部３７に供給される。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、本出願人によって開発された上述した従来の電動式パワーステアリング装置にあっては、ギヤのフリクションの影響が少なく、低速から高速にかけて安定したハンドル操作が実現できたが、その反面、モータまたはステアリングホイールの回転角を検出するための回転角検出器または回転角速度検出器（例えばエンコーダ、タコジェネレータ等）などのセンサを設ける必要があり、装置の価格が高くなるという問題点があった。
【００２１】そこで本発明は、高価なセンサ等を省略することでコストの低減を図ることができる電動式パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項１記載の発明による電動式パワーステアリング装置は、操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および前記車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記モータの端子電圧を検出するモータ電圧検出手段を設け、前記制御手段は、前記アシスト指令値に基づく電流目標値と前記モータ電圧検出手段により検出された端子電圧とによりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする。
【００２３】また、請求項２記載の発明による電動式パワーステアリング装置は、操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検速する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段を設け、前記制御手段は、前記アシスト指令に基づく電圧操作量と前記電流検出手段により検出されたモータ電流とによりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする。
【００２４】また、請求項３記載の発明による電動式パワーステアリング装置は、操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検速する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記アシスト指令に基づく電流目標値および電圧操作量によりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする。
【００２５】
【作用】請求項１記載の発明では、検出されたモータの端子電圧と、モータに流す電流の目標値である電流目標値とからモータの速度またはモータの回転方向が算出される。例えば、端子電圧（電圧検出値）Ｖｍ、電流目標値Ｉｄとすると、モータ速度ωは、ω＝Ｖｍ−（Ｒ１×Ｉｄ）により算出できる。但し、Ｒ１は定数。
【００２６】したがって、モータまたはステアリングホイールの回転角を検出するための回転角検出器または回転角速度を検出するための回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がない。また、モータの電流検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数の省略化およびノイズの影響の低減を図ることができる。
【００２７】また、請求項２記載の発明では、検出されたモータの電流検出値と、モータに印加する電圧操作量とからモータの速度またはモータ回転方向が算出される。例えば、電圧操作量Ｖｄ、電流検出値Ｉｍとすると、モータ速度ωは、ω＝Ｖｄ−（Ｒ２×Ｉｍ）により算出できる。但し、Ｒ２は定数。
【００２８】したがって、請求項１記載の発明と同様にモータまたはステアリングホイールの回転角検出器または回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がない。また、モータの電圧検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数および調整項目の省略化およびノイズの影響の低減を図ることができる。
【００２９】また、請求項３記載の発明では、モータに流す電流の目標値である電流目標値と、モータに印加する電圧操作量とからモータの速度またはモータの回転方向が算出される。例えば、電圧操作量Ｖｄ、電流目標値Ｉｄとすると、モータ速度ωは、ω＝Ｖｄ−（Ｒ３×Ｉｄ）により算出できる。但し、Ｒ３は定数。
【００３０】したがって、請求項１，２記載の各発明と同様に、モータまたはステアリングホイールの回転角検出器または回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がない。また、モータの電圧検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数および調整項目の省略化およびノイズの影響の低減を図ることができる。
【００３１】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図１R>１は本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第１実施例のコントロール装置５Ａの構成を示すブロック図であり、図３は同コントロール装置５Ａに内蔵されたＣＰＵ２２Ａの各種機能をブロック的に、他の入力機器、各種回路を示すブロック図とともに描いたものである。なお、この第１実施例の説明において、上述した図１２および図１４と共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１における電圧検出回路２０は図３におけるモータ電圧検出部４５に対応する。
【００３２】この第１実施例のコントロール装置５Ａは、図１６に示す従来のコントロール装置５におけるＡ／Ｄ変換回路１６および電流検出回路１９を省略し、モータ６の電流検出値Ｉｍに代って電流目標値Ｉｄを取り込み、この電流目標値Ｉｄと、検出したモータの端子電圧ＶｍとからＣＰＵ２２Ａにてモータの速度ωを算出するようにしている点にある。
【００３３】すなわち、図３において、アシスト指令部３０の出力（アシスト指令値）に粘性指令部４６Ａおよび慣性補償部４９Ａの出力が加算された電流目標値Ｉｄが電流制御部３７に供給される一方、モータ速度算出部４４Ａに供給される。モータ速度算出部４４Ａは、電流目標値Ｉｄとモータ電圧検出部４５で検出された電圧検出値Ｖｍとにより、次の数式■によってモータ速度ωを算出する。そして、算出されたモータ速度ωによって粘性制御、慣性制御などが行われる。数式■においてＲ１は定数である。
【００３４】ω＝Ｖｍ−（Ｒ１×Ｉｄ）……■
【００３５】この場合、モータ６の電流検出値Ｉｍに代って電流目標値Ｉｄを使用した理由は、電流目標値Ｉｄが電流検出値Ｉｍに略比例するからである。この電流目標値Ｉｄでも十分にモータ６の速度を得ることができる。
【００３６】したがって、モータまたはステアリングホイールの回転角を検出するための回転角検出器または回転角速度を検出するための回転角速度検出器等のセンサを設けることなく、電流目標値Ｉｄと電圧検出値Ｖｍとによりモータ速度ωを得ることができる。そして、電流検出値Ｉｍを取り込むための回路部品数を必要としないので、センサを不要とすることと合わせてコストの低減を図ることができる。また、電流目標値Ｉｄの取り込みは回路内部（ＣＰＵ２２Ａ内）で行われることから、ノイズの影響を殆ど受けない。すなわち、ノイズに対する信頼性が向上する。
【００３７】なお、この第１実施例においては、車速センサ１２の出力Ｖｓを粘性指令部４６Ａおよび慣性補償部４９Ａに供給してステアリング操作の精度の向上を図っている。すなわち、粘性指令部４６Ａにおいては、算出されたモータ速度ωに基づき図４に示すように粘性補償値指示関数部４７の出力が決定され、また、車速Ｖｓに応じて図５に示すように乗算演算部４８Ａで決定された乗算定数が乗算され粘性指令値が決定される。
【００３８】また、慣性補償部４９Ａにおいては、微分回路５０によるモータ速度ωの微分値に応じて図６に示すように慣性補償値指示関数部５１の出力が決定される。また、車速Ｖｓによって図７に示すように乗算演算部５２Ａにより決定された慣性乗算定数を乗算して慣性補償部４９Ａの出力が決定される。
【００３９】次に、図２は本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第２実施例のコントロール装置５Ｂの構成を示すブロック図であり、図８は同コントロール装置５Ｂに内蔵されたＣＰＵ２２Ｂの各種機能をブロック的に、他の入力機器、各種回路を示すブロック図とともに描いたものである。なお、この第２実施例の説明においても上述した図１６および図１８と共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。また、図２における電流検出回路１９は図８における電機子電流検出部３８に対応する。
【００４０】この第２実施例のコントロール装置５Ｂは、図１６に示す従来のコントロール装置５におけるＡ／Ｄ変換回路１７および電圧検出回路２０を省略し、モータ６の電圧検出値Ｖｍに代ってモータ６に印加する電圧操作量Ｖｄを取り込み、この電圧操作量Ｖｄと電流検出値ＩｍとによりＣＰＵ２２Ｂにてモータの速度ωを算出するようにしている点にある。すなわち、図８において、電圧操作量演算部３９より出力される電圧操作量Ｖｄが絶対値変換部４０および正負判別部４２に供給される一方、モータ速度算出部４４Ｂに供給される。
【００４１】モータ速度算出部４４Ｂは、電圧操作量演算部３９で演算された電圧操作量Ｖｄと、電機子電流検出３８で検出された電流検出値Ｉｍとにより、次の数式■によってモータ速度ωを算出する。そして、算出されたモータ速度ωによって粘性制御、慣性制御などが行われる。数式■においてＲ２は定数である。
【００４２】ω＝Ｖｄ−（Ｒ２×Ｉｍ）……■
【００４３】この場合、電圧検出値Ｖｍに代って電圧操作量Ｖｄを使用した理由は、電圧操作量Ｖｄが電圧検出値Ｖｍに略比例するからである。この電圧操作量Ｖｄでも十分にモータ６の速度ωを得ることができる。
【００４４】したがって、モータまたはステアリングホイールの回転角を検出するための回転角検出器または回転角速度を検出するための回転角速度検出器等のセンサを設けることなく、電流検出値Ｉｍと電圧操作量Ｖｄとによりモータ速度ωを得ることができる。そして、電圧検出値Ｖｍを取り込むための回路部品数を必要としないので、センサを不要とすることと合わせてコストの低減を図ることができる。また、電圧操作量Ｖｄの取り込みは回路内部（ＣＰＵ２２Ａ内）で行われることから、ノイズの影響を殆ど受けない。
【００４５】ここで、電圧操作量Ｖｄとは、ＰＷＭ方式によるモータ６への印加電圧であり、電源電圧とＰＷＭデューティとを乗算したものである。例えば、電源電圧が１４ＶでＰＷＭデューティが５％であれば、電圧操作量は７Ｖとなる。なお、参考として図９〜図１１にＰＷＭ方式の動作の一例を示す。図９に示すようにＨブリッジ回路は、モータ６に対してＨブリッジ型に接続された４個のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４と、４個のダイオードＤ１〜Ｄ４とを有し、モータ６の電流をスイッチング制御するものである。そして、Ｈブリッジ回路はコンデンサＣが並列に介挿されたバッテリＢＡＴに接続されている。
【００４６】Ｈブリッジ回路は、例えばスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４がオン、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３がオフの状態で、ＰＷＭオン時の電流は図９に示すように、バッテリＢＡＴ→スイッチング素子ＳＷ１→モータ６→電流検出抵抗Ｒｄ→スイッチング素子ＳＷ４→ＧＮＤの経路で流れる。また、例えばスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３がオン、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４がオフの状態で、ＰＷＭオフ時の電流は図１０に示すように、モータ６→電流検出抵抗Ｒｄ→ダイオードＤ３→スイッチング素子ＳＷ１→モータ６の経路で流れる。
【００４７】また、図１１に示すように、ＰＷＭオフ時における誘起電圧発生時などによりモータ電流の方向が変化したときにも電流が流れる。図１２，１３にタイムチャートを示す。この場合、図１２においてスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の間にデッドタイムがある。
【００４８】次に、図１４は本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第３実施例のコントロール装置に内蔵されたＣＰＵ（図示略）の各種機能をブロック的に、他の入力機器、各種回路を示すブロック図とともに描いたものである。なお、この第３実施例の説明においても上述した図１４と共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４９】この第３実施例の図示せぬコントロール装置は、図１６に示す従来のコントロール装置５におけるＡ／Ｄ変換回路１６，１７および電圧検出回路１９，２０を省略し、モータ６の電圧検出値Ｖｍに代ってモータ６に印加する電圧操作量Ｖｄを取り込むとともに、モータ６の電流検出値Ｉｍに代って電流目標値Ｉｄを取り込み、これら電圧操作量Ｖｄと電流目標値ＩｄとによりＣＰＵにてモータの速度を算出するようにしている点にある。
【００５０】すなわち、図１４において、電圧操作量演算部３９より出力される電圧操作量Ｖｄがモータ速度算出部４４Ｃに供給され、またアシスト指令部３０の出力に粘性指令部４６および慣性補償部４９の出力が加算された電流目標値Ｉｄがモータ速度算出部４４Ｃに供給される。モータ速度算出部４４Ｃは電圧操作量Ｖｄと電流目標値Ｉｄとにより、次の数式■によってモータ速度ωを算出する。そして、算出されたモータ速度ωによって粘性制御、慣性制御などが行われる。数式■においてＲ３は定数である。
【００５１】ω＝Ｖｄ−（Ｒ３×Ｉｄ）……■
【００５２】したがって、モータまたはステアリングホイールの回転角を検出するための回転角検出器または回転角速度を検出するための回転角速度検出器等のセンサを設けることなく、電流目標値Ｉｄと電圧操作量Ｖｄとに基づいてモータ速度ωを得ることができる。そして、電圧検出値Ｖｍを取り込むための回路部品数を必要としないので、センサを不要とすることと合わせてコストの低減を図ることができる。また、電圧操作量Ｖｄおよび電流目標値Ｉｄの取り込みは回路内部（ＣＰＵ内）で行われることから、ノイズの影響を殆ど受けない。
【００５３】また、上記各実施例においては、算出したモータ６の回転速度および回転加速度に基づいた粘性補償および慣性補償を行う場合の例を説明したが、算出したモータ速度ωを積分することにより回転角を算出し、この結果に基づいて舵角による戻りの制御などを行うこともできる。また、速度算出値または、その符号のみによって、操舵状態検出（戻り状態か否か）などを行うこともできる。例えば、符号による操舵状態の検出法の例は、操舵トルクＶｔと、前記速度算出値の符号とが一致しないときは、戻り状態とするなどである。そして、戻り状態の時には粘性指令値などを変化させ、最良のフィーリングになるように、制御する。
【００５４】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、回転角検出器または回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がなく、電流目標値とモータの端子電圧とからモータの速度またはモータの回転方向を得ることができるので、コストをを低く抑えることができる。また、モータの電流検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数の省略化を図ることができ、これにより価格の低減を図ることができる。また、ノイズの影響も受けなくなるので信頼性が向上する。
【００５５】請求項２記載の発明によれば、回転角検出器または回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がなく、電流検出値とモータに印加する電圧操作量とからモータの速度またはモータ回転方向を得ることができるので、請求項１記載の発明と同様に、コストを低く抑えることができる。また、モータの電圧検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数および調整項目の省略化を図ることができ、これにより価格の低減を図ることができる。また、ノイズの影響も受けなくなるので信頼性が向上する。
【００５６】請求項３記載の発明によれば、回転角検出器または回転角速度検出器等のセンサを設ける必要がなく、電流目標値とモータに印加する電圧操作量とからモータの速度またはモータ回転方向を得ることができるので、請求項１，２記載の各発明と同様に、コストを低く抑えることができる。また、モータの電圧検出値および電流検出値を取り込む必要がないことから、これに要する回路部品数および調整項目の省略化を図ることができ、これにより価格の低減を図ることができる。また、ノイズの影響も受けなくなるので信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第１実施例のコントロール装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第２実施例のコントロール装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施例のコントロール装置に内蔵されたＣＰＵの各種機能を示すブロック図である。
【図４】同第１実施例の動作を説明するための図である。
【図５】同第１実施例の動作を説明するための図である。
【図６】同第１実施例の動作を説明するための図である。
【図７】同第１実施例の動作を説明するための図である。
【図８】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第２実施例のコントロール装置に内蔵されたＣＰＵの各種機能を示すブロック図である。
【図９】Ｈブリッジ回路の動作を説明するための図である。
【図１０】Ｈブリッジ回路の動作を説明するための図である。
【図１１】Ｈブリッジ回路の動作を説明するための図である。
【図１２】Ｈブリッジ回路の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１３】Ｈブリッジ回路の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１４】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の第３実施例のコントロール装置に内蔵されたＣＰＵの各種機能を示すブロック図である。
【図１５】従来の電動式パワーステアリング装置の一実施例のハード構成を示すブロック図である。
【図１６】同電動式パワーステアリング装置のコントロール装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】同電動式パワーステアリング装置のアシストトルクの特性を示す図である。
【図１８】同電動式パワーステアリング装置のコントロール装置に内蔵されたＣＰＵの各種機能を示すブロック図である。
【符号の説明】
６モータ
１１操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
１２車速センサ（車速検出手段）
１６，１７Ａ／Ｄ変換回路
１９電流検出回路（電流検出手段）
２０電圧検出回路（モータ電圧検出手段）
２１駆動回路
２２Ａ，２２ＢＣＰＵ（制御手段）

【特許請求の範囲】
【請求項１】操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および前記車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段と、を備えた電動式パワーステアリング装置において、前記モータの端子電圧を検出するモータ電圧検出手段を設け、前記制御手段は、前記アシスト指令値に基づく電流目標値と前記モータ電圧検出手段により検出された端子電圧とによりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項２】操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検速する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段と、を備えた電動式パワーステアリング装置において、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段を設け、前記制御手段は、前記アシスト指令に基づく電圧操作量と前記電流検出手段により検出されたモータ電流とによりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項３】操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータと、操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検速する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段および車速検出手段の出力に基づいてアシスト指令を作成し、このアシスト指令により前記モータの駆動を制御する制御手段と、を備えた電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記アシスト指令に基づく電流目標値および電圧操作量によりモータ速度またはモータの回転方向を算出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置。

【図１】