駐車支援装置
【課題】自車両の進行方向に並んだ駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することで、駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行う。
【解決手段】また、空間寸法算出部１４は、並列する三台の駐車車両の間の車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する。駐車形態判断部１８は、車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。そして、駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを特定する。
【解決手段】また、空間寸法算出部１４は、並列する三台の駐車車両の間の車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する。駐車形態判断部１８は、車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。そして、駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを特定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動制御などを用いて車両を目標位置へと誘導するといった走行支援装置が知られている。例えば特許文献１には、縦列駐車および並列駐車のうちいずれかに応じた駐車支援動作を適切に選択し、駐車形態に応じた駐車支援動作を行う駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置は、車両側方撮影カメラにより取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出する。そして、駐車支援装置は、その検出結果に基づいて縦列駐車時の駐車支援画面および並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを選択して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９０４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、駐車車両が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判別した後は、ドライバーが駐車スペースを判断して当該駐車スペースに向けて自車両を後退操作させる行為をトリガーとして、当該駐車形態に応じた支援動作を行うのみである。したがって、駐車スペースに対して後退を開始するための目標後退位置、さらには、当該目標後退位置へと導くための経路の起点となる駐車開始位置といった情報を提供することができず、ドライバーにとって有益な駐車支援が行われているとは言い難かった。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の進行方向に並んだ駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することで、駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するために、本発明は、空間寸法算出手段が、自車両の進行方向に並んだ三台の駐車車両に関する車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出し、駐車形態判断手段が、車間合計値と、所定の判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。そして、駐車支援手段は、判断された駐車形態に応じて、自車両が駐車可能な駐車スペースを特定する。また、駐車支援手段は、この駐車スペースに対して車両の後退を開始するための目標後退位置へと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置を表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、三台の駐車車両同士の間隔の合計である車間合計値に応じて、駐車形態が縦列駐車か、それとも並列駐車かを判断することができる。また、この駐車形態の判断は、駐車車両が自車両の進行方向に沿って並んだ状態、すなわち、自車両が駐車車両の側方を通過するに際して行うことができるので、駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することを可能としている。これにより、後退操作を行うよりも前の段階である駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図
【図２】駐車支援動作の概念を示す説明図
【図３】コントローラの構成を機能的に示すブロック図
【図４】駐車スペースの特定手順を示すフローチャート
【図５】縦列駐車の駐車車両を模式的に示す説明図
【図６】並列駐車の駐車車両を模式的に示す説明図
【図７】縦列駐車の駐車車両の傾きを示す説明図
【図８】並列駐車の駐車車両の傾きを示す説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。この走行支援装置は、自車両の自己位置を逐次推定し、この推定結果を利用して所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する装置である。
【００１０】
駐車支援装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等で構成されたコントローラ１０を備えている。コントローラ１０は、システム全体を統合的に制御する機能を担っており、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従い、駐車支援に必要な各種の演算を行う。このコントローラ１０には、カメラ１、測距センサ２、車輪速センサ３、操舵角センサ４からの情報が入力される。
【００１１】
カメラ（撮像手段）１は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前後左右の４箇所に設置されている。個々のカメラ１は、自車両の周囲、例えば、自車両から５ｍ程度の範囲の路面を撮像して、撮像画像をコントローラ１０へ出力する。測距センサ２は、車両の左右前端部に設けられており、自車両周辺に存在する対象物の位置を検出するセンサである。測距センサ２としては、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダといった電磁波または音波を放射して対象物の位置を検出するアクティブセンサを利用することができる。車輪速センサ３は、例えば、前後左右の車輪にそれぞれ設けられており、車輪の回転速度を検出する。この車輪速センサ３は、各車輪の回転速度を通じて、車速を等価的に検出することができる。操舵角センサ４は、ステアリングコラムもしくはステアリングホイール付近に取り付けられた角度センサ等であり、ステアリングシャフトの回転角を操舵角として検出する。
【００１２】
ディスプレイ５は、車室内のインストルメントパネルに設置されており、コントローラ１０からの出力に応じて、駐車支援に必要な種々の情報を表示する。ディスプレイ５としては、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの周知の表示装置を利用することができる。また、ディスプレイ５は、表示画面上にタッチパネルを備えることで、表示情報に従い入力操作を行うことが可能な入力部としての機能を備えることもできる。スピーカ６は、コントローラ１０からの出力に応じて、駐車支援に必要な種々の音声メッセージや警報音を出力する。
【００１３】
図２は、駐車支援動作の概念を示す説明図である。まず、本実施形態にかかる車両走行支援装置の具体的なシステム構成および動作の説明に先立ち、駐車支援の基本的な動作について簡略的に説明する。
【００１４】
コントローラ１０は、自車両を駐車可能な所定の駐車スペースを特定すると、俯瞰画像をディスプレイ５に表示する。俯瞰画像は、車両の直上を仮想視点として車両の全周囲を見下ろした画像であり、各カメラ１から出力される撮像画像を視点変換し、視点変換された各撮像画像を繋ぎ合わせることにより、コントローラ１０が作成する。
【００１５】
コントローラ１０は、後述するような手法を通じて駐車スペースを特定すると、この駐車スペースに対応する目標駐車位置Ｐを設定する。そして、コントローラ１０は、車両の位置と、駐車スペースに応じた目標駐車位置Ｐとの位置関係を演算し、駐車スペース（具体的には目標駐車位置Ｐ）に駐車するための目標駐車経路を演算し、これを俯瞰画像に重畳的に表示することにより、駐車支援を行う。この場合、コントローラ１０は、車両の位置と、目標駐車位置Ｐとに基づいて、目標駐車位置Ｐに対して車両を後進駐車するために目標駐車位置Ｐに対して車両の後退を開始するための目標後退位置Ｒ、及び、この目標後退位置Ｒへと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置（車両の初期位置）Ｏを決定する。そして、コントローラ１０は、各位置Ｏ，Ｒ，Ｐに基づいて目標駐車経路を演算する。
【００１６】
具体的には、コントローラ１０は、駐車開始位置Ｏから目標後退位置Ｒに至るまで経路（目標駐車経路）を算出し、この目標駐車経路に沿って車両を誘導する。また、コントローラ１０は、目標後退位置Ｒに車両が到達したと判断した場合、目標後退位置Ｒから目標駐車位置Ｐへと至る経路（目標誘導経路）に算出し、この目標誘導経路に沿って車両を誘導する。そして、コントローラ１０は、目標駐車位置Ｐに到達したと判断されるまで、上述した一連の動作を繰り返す。
【００１７】
コントローラ１０は、車輪速センサ３および操舵角センサ４から得られるセンサ情報を用いて自己位置を逐次推定する。そして、コントローラ１０は、目標駐車経路と推定した自己位置との差に基づいてフィードバック制御を行うことにより、目標駐車経路に対する誘導を行う。なお、本明細書において、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒに関する「位置」という用語は、車両の位置とともの車両の姿勢（向き）も含むこととする。
【００１８】
このような駐車支援を行う駐車支援装置において、本実施形態の特徴の一つは、コントローラ１０が、駐車している他車両（以下「駐車車両」という）の駐車形態、すなわち、駐車車両の列が車両縦方向に沿って並ぶ縦列駐車であるのか、それとも駐車車両の列が車両横方向に沿って並ぶ並列駐車であるのかを判断し、この駐車形態に応じて、自車両を駐車可能な駐車スペースを特定することにある。駐車形態の判断および駐車スペースの特定は、自車両の側方に駐車車両を望みながら、自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を通過するに際して実行される。以下、駐車形態の判断を含む駐車スペースの特定手法について説明する。
【００１９】
図３は、本実施形態にかかるコントローラ１０の構成を機能的に示すブロック図である。コントローラ１０は、これを機能的に捉えた場合、駐車車両検出部１１と、空間寸法算出部１４と、駐車形態判断部１８と、駐車支援部１９とで構成されている。
【００２０】
駐車車両検出部１１は、測距センサ２からの検出情報（以下「測距情報」という）Ｄｒに基づいて、駐車車両の寸法等を検出する。この駐車車両検出部１１は、車両・寸法検出部１２と、車間距離検出部１３とを有する。
【００２１】
車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒを参照し、自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を検出する（車両検出手段）。測距情報Ｄｒの基礎となる測距センサ２は、駐車車両における前後左右の４つの頂点（端部）のうち、自車両側に存在する２つの頂点（以下「基準頂点」という）の位置を検出する。具体的には、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づく駐車車両の検出を通じて、個々の駐車車両毎に、駐車車両の寸法や、所定の駐車姿勢に対する駐車車両の傾きを検出することができる。駐車車両の駐車形態が縦列駐車である場合、駐車車両の寸法は、駐車車両の全長（車両前後方向の長さ）に相当し、駐車車両の駐車形態が並列駐車の場合、駐車車両の寸法は、駐車車両の全幅（車両左右方向の長さ）に相当する。
【００２２】
車間距離検出部１３は、三台の駐車車両を対象として、互いに隣接する一対の駐車車両の間の距離（以下「車間距離」という）をそれぞれ検出する。
【００２３】
空間寸法算出部１４は、三台の駐車車両に関する車間距離の合計値を算出する。この空間寸法算出部１４は、寸法補正部１５と、車間距離記憶部１６と、合計算出部１７とを有する。
【００２４】
寸法補正部１５は、所定の駐車姿勢に対して駐車車両が傾いて駐車されている場合、当該所定の駐車姿勢、すなわち、駐車車両に傾きがない状態と比較して突出する寸法を考慮して、駐車車両の寸法を補正する。そして、寸法補正部１５は、補正した駐車車両の寸法に基づいて、車間距離を補正する。なお、寸法補正部１５は、駐車車両に傾きがない場合には、車間距離検出部１３により検出された車間距離をそのまま出力する。
【００２５】
車間距離記憶部１６は、寸法補正部１５から出力される車間距離を記憶する。車間距離記憶部１６が記憶する車間距離は、車間距離検出部１３または寸法補正部１５により新たに車間距離が演算され、かつ、後述する合計算出部２２により、記憶されている値が読み出されたことを条件に、新たに演算された車間距離によって更新される。
【００２６】
合計算出部１７は、寸法補正部１５から車両寸法が出力されると、車間距離記憶部１６に記憶される車間距離を読み出す。そして、合計算出部１７は、両者の値を合算することにより、隣接する三台の駐車車両の車間距離の合計値（以下「車間合計値」という）を算出する。
【００２７】
駐車形態判断部１８は、空間寸法算出部１４により算出された車間合計値が、駐車車両の駐車形態を判別するために設定された判定値以上であるか否かを判断することにより、駐車車両の駐車形態、すなわち、縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。
【００２８】
駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両を駐車可能な駐車スペースを特定する。具体的には、駐車支援部１９は、駐車形態に基づいて、三台目の駐車車両について自車両Ｃａの進行方向側に広がるスペースが、自車両を駐車可能な駐車スペースであるか否かを判断する。これにより、自車両を駐車可能な駐車スペースが特定されると、駐車支援部１９は、俯瞰画像とともに、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒに応じた目標駐車経路をディスプレイ５に表示し、これにより、駐車操作を支援する。
【００２９】
図４は、駐車スペースの特定手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定の実行条件を具備することにより、コントローラ１０によって実行される。実行条件は、自車両が駐車スペースを探していると判断できる状況を指すが、例えば、自車両が駐車場内を走行していることであったり、車速が所定範囲（１０〜３０ｋｍ／ｈ）となっている時間が所定時間以上継続していることであったりする。
【００３０】
まず、ステップ１（Ｓ１）において、測距センサ２による測距が開始される。このステップ１により測距が開始されると、測距情報Ｄｒが駐車車両検出部１１に出力される。ドライバーが駐車スペースを探しながら運転を行うことで、図５，６に示すように、自車両Ｃａが、自車両Ｃａの側方に駐車車両を望みながら、三台の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3を通過することとなる。
【００３１】
ステップ２（Ｓ２）において、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づいて、駐
車車両の寸法（自車両Ｃａの走行方向ＦＤと対応する駐車車両の寸法）Ｌ１〜Ｌ３を検出する。図５に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車の場合、各駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３は駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長に相当し、図６に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車の場合、各駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３は駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅に相当する。また、車間距離検出部１３は、測距情報Ｄｒに基づいて、車間距離Ｂ１，Ｂ２を検出する。
【００３２】
ステップ３（Ｓ３）において、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づいて、自車両Ｃａを基準とする車両左右方向における自車両Ｃａと駐車車両Ｃb1〜Ｃb3との間の距離に相当する側方方向寸法Ｄを検出する。
【００３３】
図７，８は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の傾きを示す説明図であり、駐車車両Ｃb1を例示している。ステップ４（Ｓ４）において、車両・寸法検出部１２は、側方方向寸法Ｄと、駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に相当する区間における自車両Ｃａの移動距離Ｌとに基づいて、所定の駐車姿勢に対する駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の傾き（以下「車両傾き」という）φを算出する。所定の駐車姿勢は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車である場合には、自車両Ｃａの全長方向に対して駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長方向が平行となる関係をいい、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車である場合には、自車両Ｃａの全長方向に対して駐車車両の全長方向が直行となる関係をいう。車両・寸法検出部１２は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点に対応する各側方方向寸法Ｄの差Ｄ’を算出する。そして、車両・寸法検出部１２は、各側方方向寸法Ｄの差Ｄ’と、移動距離Ｌとに基づいて、車両傾きφを算出する。
【００３４】
ステップ５（Ｓ５）において、寸法補正部１５は、車間距離を補正する。具体的には、寸法補正部１５は、図７に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車で、かつ、車両傾きφが所定値以上の場合、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長Ｌａと、この全長Ｌａに準じた所定の全幅Ｌａ’とに基づいて、下式により、補正した駐車車両の寸法Ｌ’を演算する。
（数式１）
Ｌ’＝Ｌａ×cosφ＋Ｌａ’×sinφ
【００３５】
ここで、Ｌａは、測距情報Ｄｒより得られる駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に対応する。また、Ｌａ’は、全長である寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて設定される駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅に相当する値であり、マップや演算式により寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて一義的に設定される。
【００３６】
一方、寸法補正部１５は、図８に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車で、かつ、車両傾きφが所定値以上の場合、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅Ｌｂと、この全幅Ｌｂに準じた所定の全長Ｌｂ’とに基づいて、下式により、補正した駐車車両の寸法Ｌ’を演算する。
（数式２）
Ｌ’＝Ｌｂ×cosφ＋Ｌｂ’×sinφ
【００３７】
ここで、Ｌｂは、測距情報Ｄｒより得られる駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に対応する。また、Ｌｂ’は、全幅である寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて設定される駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長に相当する値であり、マップや演算式により寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて一義的に設定される。
【００３８】
すなわち、車両傾きφが所定値以上であった場合、寸法補正部１５による補正の効果により、駐車車両の寸法は、測距情報Ｄｒに応じた２つの基準頂点によって規定される寸法
Ｌ１とはならず、車両傾きφをマージンとして含めた寸法が、補正された駐車車両の寸法Ｌ’として設定されることとなる。
【００３９】
なお、本ステップを実行する前提として、過去の演算処理において駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が特定されている場合には、これに応じて、上記の演算式を使い分ければよい。一方、駐車車両の駐車形態が未だに特定されていない場合には、駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３を所定の判定値と比較することで、縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを暫定的に判定してもよい。
【００４０】
補正後の駐車車両の車両寸法Ｌ’が演算されると、寸法補正部１５は、車間距離を補正する。図７，８（ａ）に示すように、寸法補正部１５は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点のうち自車両Ｃａから遠い基準頂点が、自車両Ｃａ側に傾いて駐車している場合、自車両Ｃａに近い方の基準頂点を基準位置Ｐとする。そして、寸法補正部１５は、基準位置Ｐを起点として、自車両Ｃａの進行方向の前方へと補正後の駐車車両の寸法Ｌ’を定義し、これに応じて、測距情報Ｄｒに基づく車間距離Ｂ１，Ｂ２を補正する。一方、図７，８（ｂ）に示すように、寸法補正部１５は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点のうち自車両Ｃａから近い基準頂点が、自車両Ｃａ側に傾いて駐車している場合、自車両Ｃａから遠い方の基準頂点を基準位置Ｐとする。そして、寸法補正部１５は、基準位置Ｐを起点として、自車両Ｃａの進行方向の後方へと補正後の駐車車両の寸法Ｌ’を定義し、これに応じて、測距情報Ｄｒに応じた車間距離Ｂ１，Ｂ２を補正する。
【００４１】
寸法補正部１５は、車両傾きφが所定値以上であった場合には、補正後の車間距離Ｂ１，Ｂ２を出力し、車両傾きφが所定値よりも小さい場合には、測距情報Ｄｒに応じた車両間隔Ｂ１，Ｂ２を出力とする。
【００４２】
ステップ６（Ｓ６）において、合計算出部１７は、車間距離記憶部１６に記憶される車間距離Ｂ１を読み出し、この車間距離Ｂ１と、現在検出された車間距離Ｂ２とを加算し、車間合計値を算出する。なお、寸法補正部１５により車間距離の補正が行われた場合には、補正後の車間距離Ｂ１，Ｂ２により、車間合計値の算出が行われる。
【００４３】
ステップ７（Ｓ７）において、駐車形態判断部１８は、車間合計値が、駐車形態を判断するために設定された判定値以上であるか否かを判断する。縦列駐車の場合、道路脇の駐車位置から走行車線に復帰するためのスペースが必要となるため、前後に隣り合う一対の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の間には、約１．５ｍのスペースが存在することが予想される。また、並列駐車の場合、駐車場の幅が約２．５ｍに設定されることが多いため、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅を考慮すると、左右に隣り合う一対の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の間には、最大で約１ｍのスペースが存在する。このような知得に基づき、縦列駐車であるか、それとも並列駐車であるかの判断は、前述の判定値を１．５ｍに設定することで可能となる。
【００４４】
このステップ７で肯定判定された場合、すなわち、車間合計値が判定値以上である場合には、ステップ８（Ｓ８）に進む。そして、ステップ８において、駐車形態判断部１８は、駐車形態を縦列駐車と判断する。一方、ステップ７で否定判定された場合、すなわち、車間合計値が判定値よりも小さい場合には、ステップ９（Ｓ９）に進む。そして、ステップ９において、駐車形態判断部１８は、駐車形態を並列駐車と判断する。
【００４５】
ステップ１０（Ｓ１０）において、駐車支援部１９は、図５，６（ｃ）に示すように、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを発見したか否かを判断する。駐車形態が縦列駐車である場合、三台目の駐車車両Ｃb3の前方に存在するスペースＥが、自車両Ｃａの全長に所定値（１．５ｍ）を加算した値以上であり、かつ、ひとつ前の車間距離ｂ２と、自車両Ｃａが駐車した場合に作る車間距離との合計が、前述の判定値以上であれば、自車両Ｃ
ａが駐車可能となる。一方、駐車形態が並列駐車である場合、三台目の駐車車両Ｃb3の前方に存在するスペースＥが自車両Ｃａの全幅に所定値（例えば０．５ｍ）を加算した値以上であれば、自車両Ｃａが駐車可能となる。
【００４６】
ステップ１０において肯定判定された場合、すなわち、有効な駐車スペースＥを発見した場合には、ステップ１１（Ｓ１１）に進む。一方、ステップ１０において否定判定された場合、すなわち、有効な駐車スペースＥを発見できない場合には、ステップ２の処理に戻り、前述の処理を繰り返す。すなわち、空間寸法算出部１４は、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両に対して順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両Ｃb2，Ｃb3とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００４７】
ステップ１１（Ｓ１１）において、駐車支援部１９は、特定した駐車スペースに基づいて、ディスプレイ５に俯瞰画像を表示するとともに、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒと、さらには目標駐車経路を表示する。
【００４８】
ステップ１２（Ｓ１２）において、駐車支援部１９は、ドライバーが駐車を開始したか否かを判断する。この判断は、自車両Ｃａの走行軌跡と、目標駐車経路との乖離度合いを通じて判断することができる。このステップ１２において肯定判定された場合、すなわち、駐車を開始した場合には、本ルーチンを終了する。一方、ステップ１２において否定判定された場合、すなわち、駐車を開始していない場合には、ステップ２の処理に戻り、前述の処理を繰り返す。すなわち、空間寸法算出部１４は、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両Ｃb2，Ｃb3とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００４９】
このように本実施形態にかかる駐車支援装置において、車両・寸法検出部１２は、自車両Ｃａの進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3を検出する（車両検出手段）。また、車間距離検出部１３は、検出された三台の駐車車両を対象として、互いに隣り合う一対の駐車車両の間の距離を車間距離としてそれぞれ検出する（車間距離検出手段）。また、空間寸法算出部１４は、車間距離検出部１３によって検出された車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する（空間寸法算出手段）。駐車形態判断部１８は、車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する（駐車形態判断手段）。そして、駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを特定し、駐車開始位置Ｏをディスプレイ５に表示する（支援手段）。
【００５０】
かかる構成によれば、三台の駐車車両同士の間隔を検出し、その間隔の合計である車間合計値に応じて、駐車形態が縦列駐車か、それとも並列駐車かを判断することができる。そして、この駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースを特定することができる。この駐車形態の判断は、駐車車両が自車両Ｃａの進行方向に沿って並んだ状態、すなわち、自車両Ｃａが駐車車両の側方を通過するに際して行うことができるので、駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することを可能としている。これにより、後退操作を行うよりも前の段階である駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことができる。
【００５１】
なお、本実施形態によれば、三台の駐車車両に着目しているが、車間距離に応じて駐車形態を判断するのであれば、自車両の進行方向に沿って並ぶ二台の駐車車両に着目するのみでも実現可能とも考えられる。しかしながら、縦列駐車の場合、駐車車両の前方および後方の一方のみに、走行車線への復帰のためのスペースを確保することが通常であるため、二台の駐車車両に着目するのみでは、並列駐車と縦列駐車とを適切に切り分けることが
できないという問題がある。その点、本実施形態によれば、三台の駐車車両に着目して処理を行うことで、走行車線への復帰のためのスペースを適切に車間合計値に含むことができ、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５２】
また、本実施形態は、測距センサ２として、電磁波または音波を放射して対象物を検出するアクティブセンサを利用している。これにより、車両・寸法検出部１２および車間距離検出部１３は、当該アクティブセンサの検出結果に基づいて検出を行っている。
【００５３】
画像処理により駐車形態を判断する手法では、夜間や立体駐車場などの暗い環境において、画像処理が困難となり、駐車形態を判断することができない状況が発生し得る。この点、本実施形態によれば、測距センサ２を利用することにより、環境に左右されず、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５４】
また、本実施形態において、空間寸法算出部１４は、所定の駐車姿勢に対して駐車車両が傾いて駐車されている場合には、この駐車車両の傾きに応じて、車間距離検出手段により検出された車間距離を補正し、この補正した車間距離に応じて車間合計値を算出する。
【００５５】
かかる構成によれば、駐車車両の傾きに応じて、車間距離を補正して車間合計値を算出することにより、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態において、空間寸法算出部１４は、駐車支援部１９により自車両の駐車開始位置を提示しても、ドライバーが駐車操作を行わない場合には、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００５７】
自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースがあるにもかかわらず、ドライバーが駐車操作をすることなく通過した場合、新たに存在する駐車車両に入れ替えて、車間合計値を演算することにより、駐車形態および新たな駐車スペースを判断することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態にかかる駐車支援装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
１ カメラ
２ 測距センサ
３ 車輪速センサ
４ 操舵角センサ
５ ディスプレイ
６ スピーカ
１０ コントローラ
１１ 駐車車両検出部
１２ 車両・寸法検出部
１３ 車間距離検出部
１４ 空間寸法算出部
１５ 寸法補正部
１６ 車間距離記憶部
１７ 合計算出部
１８ 駐車形態判断部
１９ 駐車支援部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動制御などを用いて車両を目標位置へと誘導するといった走行支援装置が知られている。例えば特許文献１には、縦列駐車および並列駐車のうちいずれかに応じた駐車支援動作を適切に選択し、駐車形態に応じた駐車支援動作を行う駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置は、車両側方撮影カメラにより取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出する。そして、駐車支援装置は、その検出結果に基づいて縦列駐車時の駐車支援画面および並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを選択して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９０４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、駐車車両が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判別した後は、ドライバーが駐車スペースを判断して当該駐車スペースに向けて自車両を後退操作させる行為をトリガーとして、当該駐車形態に応じた支援動作を行うのみである。したがって、駐車スペースに対して後退を開始するための目標後退位置、さらには、当該目標後退位置へと導くための経路の起点となる駐車開始位置といった情報を提供することができず、ドライバーにとって有益な駐車支援が行われているとは言い難かった。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の進行方向に並んだ駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することで、駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するために、本発明は、空間寸法算出手段が、自車両の進行方向に並んだ三台の駐車車両に関する車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出し、駐車形態判断手段が、車間合計値と、所定の判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。そして、駐車支援手段は、判断された駐車形態に応じて、自車両が駐車可能な駐車スペースを特定する。また、駐車支援手段は、この駐車スペースに対して車両の後退を開始するための目標後退位置へと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置を表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、三台の駐車車両同士の間隔の合計である車間合計値に応じて、駐車形態が縦列駐車か、それとも並列駐車かを判断することができる。また、この駐車形態の判断は、駐車車両が自車両の進行方向に沿って並んだ状態、すなわち、自車両が駐車車両の側方を通過するに際して行うことができるので、駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することを可能としている。これにより、後退操作を行うよりも前の段階である駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図
【図２】駐車支援動作の概念を示す説明図
【図３】コントローラの構成を機能的に示すブロック図
【図４】駐車スペースの特定手順を示すフローチャート
【図５】縦列駐車の駐車車両を模式的に示す説明図
【図６】並列駐車の駐車車両を模式的に示す説明図
【図７】縦列駐車の駐車車両の傾きを示す説明図
【図８】並列駐車の駐車車両の傾きを示す説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。この走行支援装置は、自車両の自己位置を逐次推定し、この推定結果を利用して所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する装置である。
【００１０】
駐車支援装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等で構成されたコントローラ１０を備えている。コントローラ１０は、システム全体を統合的に制御する機能を担っており、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従い、駐車支援に必要な各種の演算を行う。このコントローラ１０には、カメラ１、測距センサ２、車輪速センサ３、操舵角センサ４からの情報が入力される。
【００１１】
カメラ（撮像手段）１は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前後左右の４箇所に設置されている。個々のカメラ１は、自車両の周囲、例えば、自車両から５ｍ程度の範囲の路面を撮像して、撮像画像をコントローラ１０へ出力する。測距センサ２は、車両の左右前端部に設けられており、自車両周辺に存在する対象物の位置を検出するセンサである。測距センサ２としては、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダといった電磁波または音波を放射して対象物の位置を検出するアクティブセンサを利用することができる。車輪速センサ３は、例えば、前後左右の車輪にそれぞれ設けられており、車輪の回転速度を検出する。この車輪速センサ３は、各車輪の回転速度を通じて、車速を等価的に検出することができる。操舵角センサ４は、ステアリングコラムもしくはステアリングホイール付近に取り付けられた角度センサ等であり、ステアリングシャフトの回転角を操舵角として検出する。
【００１２】
ディスプレイ５は、車室内のインストルメントパネルに設置されており、コントローラ１０からの出力に応じて、駐車支援に必要な種々の情報を表示する。ディスプレイ５としては、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの周知の表示装置を利用することができる。また、ディスプレイ５は、表示画面上にタッチパネルを備えることで、表示情報に従い入力操作を行うことが可能な入力部としての機能を備えることもできる。スピーカ６は、コントローラ１０からの出力に応じて、駐車支援に必要な種々の音声メッセージや警報音を出力する。
【００１３】
図２は、駐車支援動作の概念を示す説明図である。まず、本実施形態にかかる車両走行支援装置の具体的なシステム構成および動作の説明に先立ち、駐車支援の基本的な動作について簡略的に説明する。
【００１４】
コントローラ１０は、自車両を駐車可能な所定の駐車スペースを特定すると、俯瞰画像をディスプレイ５に表示する。俯瞰画像は、車両の直上を仮想視点として車両の全周囲を見下ろした画像であり、各カメラ１から出力される撮像画像を視点変換し、視点変換された各撮像画像を繋ぎ合わせることにより、コントローラ１０が作成する。
【００１５】
コントローラ１０は、後述するような手法を通じて駐車スペースを特定すると、この駐車スペースに対応する目標駐車位置Ｐを設定する。そして、コントローラ１０は、車両の位置と、駐車スペースに応じた目標駐車位置Ｐとの位置関係を演算し、駐車スペース（具体的には目標駐車位置Ｐ）に駐車するための目標駐車経路を演算し、これを俯瞰画像に重畳的に表示することにより、駐車支援を行う。この場合、コントローラ１０は、車両の位置と、目標駐車位置Ｐとに基づいて、目標駐車位置Ｐに対して車両を後進駐車するために目標駐車位置Ｐに対して車両の後退を開始するための目標後退位置Ｒ、及び、この目標後退位置Ｒへと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置（車両の初期位置）Ｏを決定する。そして、コントローラ１０は、各位置Ｏ，Ｒ，Ｐに基づいて目標駐車経路を演算する。
【００１６】
具体的には、コントローラ１０は、駐車開始位置Ｏから目標後退位置Ｒに至るまで経路（目標駐車経路）を算出し、この目標駐車経路に沿って車両を誘導する。また、コントローラ１０は、目標後退位置Ｒに車両が到達したと判断した場合、目標後退位置Ｒから目標駐車位置Ｐへと至る経路（目標誘導経路）に算出し、この目標誘導経路に沿って車両を誘導する。そして、コントローラ１０は、目標駐車位置Ｐに到達したと判断されるまで、上述した一連の動作を繰り返す。
【００１７】
コントローラ１０は、車輪速センサ３および操舵角センサ４から得られるセンサ情報を用いて自己位置を逐次推定する。そして、コントローラ１０は、目標駐車経路と推定した自己位置との差に基づいてフィードバック制御を行うことにより、目標駐車経路に対する誘導を行う。なお、本明細書において、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒに関する「位置」という用語は、車両の位置とともの車両の姿勢（向き）も含むこととする。
【００１８】
このような駐車支援を行う駐車支援装置において、本実施形態の特徴の一つは、コントローラ１０が、駐車している他車両（以下「駐車車両」という）の駐車形態、すなわち、駐車車両の列が車両縦方向に沿って並ぶ縦列駐車であるのか、それとも駐車車両の列が車両横方向に沿って並ぶ並列駐車であるのかを判断し、この駐車形態に応じて、自車両を駐車可能な駐車スペースを特定することにある。駐車形態の判断および駐車スペースの特定は、自車両の側方に駐車車両を望みながら、自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を通過するに際して実行される。以下、駐車形態の判断を含む駐車スペースの特定手法について説明する。
【００１９】
図３は、本実施形態にかかるコントローラ１０の構成を機能的に示すブロック図である。コントローラ１０は、これを機能的に捉えた場合、駐車車両検出部１１と、空間寸法算出部１４と、駐車形態判断部１８と、駐車支援部１９とで構成されている。
【００２０】
駐車車両検出部１１は、測距センサ２からの検出情報（以下「測距情報」という）Ｄｒに基づいて、駐車車両の寸法等を検出する。この駐車車両検出部１１は、車両・寸法検出部１２と、車間距離検出部１３とを有する。
【００２１】
車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒを参照し、自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を検出する（車両検出手段）。測距情報Ｄｒの基礎となる測距センサ２は、駐車車両における前後左右の４つの頂点（端部）のうち、自車両側に存在する２つの頂点（以下「基準頂点」という）の位置を検出する。具体的には、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づく駐車車両の検出を通じて、個々の駐車車両毎に、駐車車両の寸法や、所定の駐車姿勢に対する駐車車両の傾きを検出することができる。駐車車両の駐車形態が縦列駐車である場合、駐車車両の寸法は、駐車車両の全長（車両前後方向の長さ）に相当し、駐車車両の駐車形態が並列駐車の場合、駐車車両の寸法は、駐車車両の全幅（車両左右方向の長さ）に相当する。
【００２２】
車間距離検出部１３は、三台の駐車車両を対象として、互いに隣接する一対の駐車車両の間の距離（以下「車間距離」という）をそれぞれ検出する。
【００２３】
空間寸法算出部１４は、三台の駐車車両に関する車間距離の合計値を算出する。この空間寸法算出部１４は、寸法補正部１５と、車間距離記憶部１６と、合計算出部１７とを有する。
【００２４】
寸法補正部１５は、所定の駐車姿勢に対して駐車車両が傾いて駐車されている場合、当該所定の駐車姿勢、すなわち、駐車車両に傾きがない状態と比較して突出する寸法を考慮して、駐車車両の寸法を補正する。そして、寸法補正部１５は、補正した駐車車両の寸法に基づいて、車間距離を補正する。なお、寸法補正部１５は、駐車車両に傾きがない場合には、車間距離検出部１３により検出された車間距離をそのまま出力する。
【００２５】
車間距離記憶部１６は、寸法補正部１５から出力される車間距離を記憶する。車間距離記憶部１６が記憶する車間距離は、車間距離検出部１３または寸法補正部１５により新たに車間距離が演算され、かつ、後述する合計算出部２２により、記憶されている値が読み出されたことを条件に、新たに演算された車間距離によって更新される。
【００２６】
合計算出部１７は、寸法補正部１５から車両寸法が出力されると、車間距離記憶部１６に記憶される車間距離を読み出す。そして、合計算出部１７は、両者の値を合算することにより、隣接する三台の駐車車両の車間距離の合計値（以下「車間合計値」という）を算出する。
【００２７】
駐車形態判断部１８は、空間寸法算出部１４により算出された車間合計値が、駐車車両の駐車形態を判別するために設定された判定値以上であるか否かを判断することにより、駐車車両の駐車形態、すなわち、縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する。
【００２８】
駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両を駐車可能な駐車スペースを特定する。具体的には、駐車支援部１９は、駐車形態に基づいて、三台目の駐車車両について自車両Ｃａの進行方向側に広がるスペースが、自車両を駐車可能な駐車スペースであるか否かを判断する。これにより、自車両を駐車可能な駐車スペースが特定されると、駐車支援部１９は、俯瞰画像とともに、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒに応じた目標駐車経路をディスプレイ５に表示し、これにより、駐車操作を支援する。
【００２９】
図４は、駐車スペースの特定手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定の実行条件を具備することにより、コントローラ１０によって実行される。実行条件は、自車両が駐車スペースを探していると判断できる状況を指すが、例えば、自車両が駐車場内を走行していることであったり、車速が所定範囲（１０〜３０ｋｍ／ｈ）となっている時間が所定時間以上継続していることであったりする。
【００３０】
まず、ステップ１（Ｓ１）において、測距センサ２による測距が開始される。このステップ１により測距が開始されると、測距情報Ｄｒが駐車車両検出部１１に出力される。ドライバーが駐車スペースを探しながら運転を行うことで、図５，６に示すように、自車両Ｃａが、自車両Ｃａの側方に駐車車両を望みながら、三台の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3を通過することとなる。
【００３１】
ステップ２（Ｓ２）において、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づいて、駐
車車両の寸法（自車両Ｃａの走行方向ＦＤと対応する駐車車両の寸法）Ｌ１〜Ｌ３を検出する。図５に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車の場合、各駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３は駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長に相当し、図６に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車の場合、各駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３は駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅に相当する。また、車間距離検出部１３は、測距情報Ｄｒに基づいて、車間距離Ｂ１，Ｂ２を検出する。
【００３２】
ステップ３（Ｓ３）において、車両・寸法検出部１２は、測距情報Ｄｒに基づいて、自車両Ｃａを基準とする車両左右方向における自車両Ｃａと駐車車両Ｃb1〜Ｃb3との間の距離に相当する側方方向寸法Ｄを検出する。
【００３３】
図７，８は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の傾きを示す説明図であり、駐車車両Ｃb1を例示している。ステップ４（Ｓ４）において、車両・寸法検出部１２は、側方方向寸法Ｄと、駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に相当する区間における自車両Ｃａの移動距離Ｌとに基づいて、所定の駐車姿勢に対する駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の傾き（以下「車両傾き」という）φを算出する。所定の駐車姿勢は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車である場合には、自車両Ｃａの全長方向に対して駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長方向が平行となる関係をいい、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車である場合には、自車両Ｃａの全長方向に対して駐車車両の全長方向が直行となる関係をいう。車両・寸法検出部１２は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点に対応する各側方方向寸法Ｄの差Ｄ’を算出する。そして、車両・寸法検出部１２は、各側方方向寸法Ｄの差Ｄ’と、移動距離Ｌとに基づいて、車両傾きφを算出する。
【００３４】
ステップ５（Ｓ５）において、寸法補正部１５は、車間距離を補正する。具体的には、寸法補正部１５は、図７に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が縦列駐車で、かつ、車両傾きφが所定値以上の場合、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長Ｌａと、この全長Ｌａに準じた所定の全幅Ｌａ’とに基づいて、下式により、補正した駐車車両の寸法Ｌ’を演算する。
（数式１）
Ｌ’＝Ｌａ×cosφ＋Ｌａ’×sinφ
【００３５】
ここで、Ｌａは、測距情報Ｄｒより得られる駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に対応する。また、Ｌａ’は、全長である寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて設定される駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅に相当する値であり、マップや演算式により寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて一義的に設定される。
【００３６】
一方、寸法補正部１５は、図８に示すように、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が並列駐車で、かつ、車両傾きφが所定値以上の場合、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅Ｌｂと、この全幅Ｌｂに準じた所定の全長Ｌｂ’とに基づいて、下式により、補正した駐車車両の寸法Ｌ’を演算する。
（数式２）
Ｌ’＝Ｌｂ×cosφ＋Ｌｂ’×sinφ
【００３７】
ここで、Ｌｂは、測距情報Ｄｒより得られる駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３に対応する。また、Ｌｂ’は、全幅である寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて設定される駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全長に相当する値であり、マップや演算式により寸法Ｌ１〜Ｌ３に応じて一義的に設定される。
【００３８】
すなわち、車両傾きφが所定値以上であった場合、寸法補正部１５による補正の効果により、駐車車両の寸法は、測距情報Ｄｒに応じた２つの基準頂点によって規定される寸法
Ｌ１とはならず、車両傾きφをマージンとして含めた寸法が、補正された駐車車両の寸法Ｌ’として設定されることとなる。
【００３９】
なお、本ステップを実行する前提として、過去の演算処理において駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の駐車形態が特定されている場合には、これに応じて、上記の演算式を使い分ければよい。一方、駐車車両の駐車形態が未だに特定されていない場合には、駐車車両の寸法Ｌ１〜Ｌ３を所定の判定値と比較することで、縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを暫定的に判定してもよい。
【００４０】
補正後の駐車車両の車両寸法Ｌ’が演算されると、寸法補正部１５は、車間距離を補正する。図７，８（ａ）に示すように、寸法補正部１５は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点のうち自車両Ｃａから遠い基準頂点が、自車両Ｃａ側に傾いて駐車している場合、自車両Ｃａに近い方の基準頂点を基準位置Ｐとする。そして、寸法補正部１５は、基準位置Ｐを起点として、自車両Ｃａの進行方向の前方へと補正後の駐車車両の寸法Ｌ’を定義し、これに応じて、測距情報Ｄｒに基づく車間距離Ｂ１，Ｂ２を補正する。一方、図７，８（ｂ）に示すように、寸法補正部１５は、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の２つの基準頂点のうち自車両Ｃａから近い基準頂点が、自車両Ｃａ側に傾いて駐車している場合、自車両Ｃａから遠い方の基準頂点を基準位置Ｐとする。そして、寸法補正部１５は、基準位置Ｐを起点として、自車両Ｃａの進行方向の後方へと補正後の駐車車両の寸法Ｌ’を定義し、これに応じて、測距情報Ｄｒに応じた車間距離Ｂ１，Ｂ２を補正する。
【００４１】
寸法補正部１５は、車両傾きφが所定値以上であった場合には、補正後の車間距離Ｂ１，Ｂ２を出力し、車両傾きφが所定値よりも小さい場合には、測距情報Ｄｒに応じた車両間隔Ｂ１，Ｂ２を出力とする。
【００４２】
ステップ６（Ｓ６）において、合計算出部１７は、車間距離記憶部１６に記憶される車間距離Ｂ１を読み出し、この車間距離Ｂ１と、現在検出された車間距離Ｂ２とを加算し、車間合計値を算出する。なお、寸法補正部１５により車間距離の補正が行われた場合には、補正後の車間距離Ｂ１，Ｂ２により、車間合計値の算出が行われる。
【００４３】
ステップ７（Ｓ７）において、駐車形態判断部１８は、車間合計値が、駐車形態を判断するために設定された判定値以上であるか否かを判断する。縦列駐車の場合、道路脇の駐車位置から走行車線に復帰するためのスペースが必要となるため、前後に隣り合う一対の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の間には、約１．５ｍのスペースが存在することが予想される。また、並列駐車の場合、駐車場の幅が約２．５ｍに設定されることが多いため、駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の全幅を考慮すると、左右に隣り合う一対の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3の間には、最大で約１ｍのスペースが存在する。このような知得に基づき、縦列駐車であるか、それとも並列駐車であるかの判断は、前述の判定値を１．５ｍに設定することで可能となる。
【００４４】
このステップ７で肯定判定された場合、すなわち、車間合計値が判定値以上である場合には、ステップ８（Ｓ８）に進む。そして、ステップ８において、駐車形態判断部１８は、駐車形態を縦列駐車と判断する。一方、ステップ７で否定判定された場合、すなわち、車間合計値が判定値よりも小さい場合には、ステップ９（Ｓ９）に進む。そして、ステップ９において、駐車形態判断部１８は、駐車形態を並列駐車と判断する。
【００４５】
ステップ１０（Ｓ１０）において、駐車支援部１９は、図５，６（ｃ）に示すように、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを発見したか否かを判断する。駐車形態が縦列駐車である場合、三台目の駐車車両Ｃb3の前方に存在するスペースＥが、自車両Ｃａの全長に所定値（１．５ｍ）を加算した値以上であり、かつ、ひとつ前の車間距離ｂ２と、自車両Ｃａが駐車した場合に作る車間距離との合計が、前述の判定値以上であれば、自車両Ｃ
ａが駐車可能となる。一方、駐車形態が並列駐車である場合、三台目の駐車車両Ｃb3の前方に存在するスペースＥが自車両Ｃａの全幅に所定値（例えば０．５ｍ）を加算した値以上であれば、自車両Ｃａが駐車可能となる。
【００４６】
ステップ１０において肯定判定された場合、すなわち、有効な駐車スペースＥを発見した場合には、ステップ１１（Ｓ１１）に進む。一方、ステップ１０において否定判定された場合、すなわち、有効な駐車スペースＥを発見できない場合には、ステップ２の処理に戻り、前述の処理を繰り返す。すなわち、空間寸法算出部１４は、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両に対して順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両Ｃb2，Ｃb3とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００４７】
ステップ１１（Ｓ１１）において、駐車支援部１９は、特定した駐車スペースに基づいて、ディスプレイ５に俯瞰画像を表示するとともに、駐車開始位置Ｏ、目標駐車位置Ｐおよび目標後退位置Ｒと、さらには目標駐車経路を表示する。
【００４８】
ステップ１２（Ｓ１２）において、駐車支援部１９は、ドライバーが駐車を開始したか否かを判断する。この判断は、自車両Ｃａの走行軌跡と、目標駐車経路との乖離度合いを通じて判断することができる。このステップ１２において肯定判定された場合、すなわち、駐車を開始した場合には、本ルーチンを終了する。一方、ステップ１２において否定判定された場合、すなわち、駐車を開始していない場合には、ステップ２の処理に戻り、前述の処理を繰り返す。すなわち、空間寸法算出部１４は、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両Ｃb2，Ｃb3とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００４９】
このように本実施形態にかかる駐車支援装置において、車両・寸法検出部１２は、自車両Ｃａの進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両Ｃb1〜Ｃb3を検出する（車両検出手段）。また、車間距離検出部１３は、検出された三台の駐車車両を対象として、互いに隣り合う一対の駐車車両の間の距離を車間距離としてそれぞれ検出する（車間距離検出手段）。また、空間寸法算出部１４は、車間距離検出部１３によって検出された車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する（空間寸法算出手段）。駐車形態判断部１８は、車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する（駐車形態判断手段）。そして、駐車支援部１９は、駐車形態判断部１８により判断された駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースＥを特定し、駐車開始位置Ｏをディスプレイ５に表示する（支援手段）。
【００５０】
かかる構成によれば、三台の駐車車両同士の間隔を検出し、その間隔の合計である車間合計値に応じて、駐車形態が縦列駐車か、それとも並列駐車かを判断することができる。そして、この駐車形態に応じて、自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースを特定することができる。この駐車形態の判断は、駐車車両が自車両Ｃａの進行方向に沿って並んだ状態、すなわち、自車両Ｃａが駐車車両の側方を通過するに際して行うことができるので、駐車車両の駐車形態に応じた適切な駐車スペースを早期に特定することを可能としている。これにより、後退操作を行うよりも前の段階である駐車開始位置といった段階から有益な駐車支援を行うことができる。
【００５１】
なお、本実施形態によれば、三台の駐車車両に着目しているが、車間距離に応じて駐車形態を判断するのであれば、自車両の進行方向に沿って並ぶ二台の駐車車両に着目するのみでも実現可能とも考えられる。しかしながら、縦列駐車の場合、駐車車両の前方および後方の一方のみに、走行車線への復帰のためのスペースを確保することが通常であるため、二台の駐車車両に着目するのみでは、並列駐車と縦列駐車とを適切に切り分けることが
できないという問題がある。その点、本実施形態によれば、三台の駐車車両に着目して処理を行うことで、走行車線への復帰のためのスペースを適切に車間合計値に含むことができ、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５２】
また、本実施形態は、測距センサ２として、電磁波または音波を放射して対象物を検出するアクティブセンサを利用している。これにより、車両・寸法検出部１２および車間距離検出部１３は、当該アクティブセンサの検出結果に基づいて検出を行っている。
【００５３】
画像処理により駐車形態を判断する手法では、夜間や立体駐車場などの暗い環境において、画像処理が困難となり、駐車形態を判断することができない状況が発生し得る。この点、本実施形態によれば、測距センサ２を利用することにより、環境に左右されず、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５４】
また、本実施形態において、空間寸法算出部１４は、所定の駐車姿勢に対して駐車車両が傾いて駐車されている場合には、この駐車車両の傾きに応じて、車間距離検出手段により検出された車間距離を補正し、この補正した車間距離に応じて車間合計値を算出する。
【００５５】
かかる構成によれば、駐車車両の傾きに応じて、車間距離を補正して車間合計値を算出することにより、駐車形態を適切に判断することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態において、空間寸法算出部１４は、駐車支援部１９により自車両の駐車開始位置を提示しても、ドライバーが駐車操作を行わない場合には、新たに検出された駐車車両と、この駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両とを対象として、車間合計値を新たに算出する。
【００５７】
自車両Ｃａが駐車可能な駐車スペースがあるにもかかわらず、ドライバーが駐車操作をすることなく通過した場合、新たに存在する駐車車両に入れ替えて、車間合計値を演算することにより、駐車形態および新たな駐車スペースを判断することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態にかかる駐車支援装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
１ カメラ
２ 測距センサ
３ 車輪速センサ
４ 操舵角センサ
５ ディスプレイ
６ スピーカ
１０ コントローラ
１１ 駐車車両検出部
１２ 車両・寸法検出部
１３ 車間距離検出部
１４ 空間寸法算出部
１５ 寸法補正部
１６ 車間距離記憶部
１７ 合計算出部
１８ 駐車形態判断部
１９ 駐車支援部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を検出する車両検出手段と、
前記検出された三台の駐車車両を対象として、互いに隣り合う一対の駐車車両の間の距離を車間距離としてそれぞれ検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段によって検出された車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する空間寸法算出手段と、
前記車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する駐車形態判断手段と、
前記駐車形態判断手段により判断された駐車形態に応じて、自車両が駐車可能な駐車スペースを特定し、当該駐車スペースに対して車両の後退を開始するための目標後退位置へと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置を表示装置に表示する支援手段と
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両検出手段および前記車間距離検出手段は、電磁波または音波を放射して対象物を検出するアクティブセンサの検出結果に基づいて検出を行うことを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両検出手段は、検出された駐車車両毎に、所定の駐車姿勢に対する駐車車両の傾きを検出しており、
前記空間寸法算出手段は、前記所定の駐車姿勢に対して前記駐車車両が傾いて駐車されている場合には、当該駐車車両の傾きに応じて、前記車間距離検出手段により検出された車間距離を補正し、当該補正した車間距離に応じて前記車間合計値を算出することを特徴とする請求項１または２に記載された駐車支援装置。
【請求項４】
前記空間寸法算出手段は、前記支援手段により自車両の駐車開始位置を提示しても、ドライバーが駐車操作を行わない場合には、新たに検出された駐車車両と、当該駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両とを対象として、前記車間合計値を新たに算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載された駐車支援装置。
【請求項１】
所定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
自車両の進行方向に沿って並ぶ三台の駐車車両を検出する車両検出手段と、
前記検出された三台の駐車車両を対象として、互いに隣り合う一対の駐車車両の間の距離を車間距離としてそれぞれ検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段によって検出された車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する空間寸法算出手段と、
前記車間合計値と、駐車車両の駐車形態を判断するために設定された判定値とを比較することにより、駐車車両の駐車形態が縦列駐車であるのか、それとも並列駐車であるのかを判断する駐車形態判断手段と、
前記駐車形態判断手段により判断された駐車形態に応じて、自車両が駐車可能な駐車スペースを特定し、当該駐車スペースに対して車両の後退を開始するための目標後退位置へと車両を導く経路の起点となる駐車開始位置を表示装置に表示する支援手段と
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両検出手段および前記車間距離検出手段は、電磁波または音波を放射して対象物を検出するアクティブセンサの検出結果に基づいて検出を行うことを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両検出手段は、検出された駐車車両毎に、所定の駐車姿勢に対する駐車車両の傾きを検出しており、
前記空間寸法算出手段は、前記所定の駐車姿勢に対して前記駐車車両が傾いて駐車されている場合には、当該駐車車両の傾きに応じて、前記車間距離検出手段により検出された車間距離を補正し、当該補正した車間距離に応じて前記車間合計値を算出することを特徴とする請求項１または２に記載された駐車支援装置。
【請求項４】
前記空間寸法算出手段は、前記支援手段により自車両の駐車開始位置を提示しても、ドライバーが駐車操作を行わない場合には、新たに検出された駐車車両と、当該駐車車両から順を追って並んだ、従前に検出された二台の駐車車両とを対象として、前記車間合計値を新たに算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載された駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−５２７５４（Ｐ２０１３−５２７５４Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９２２２６（Ｐ２０１１−１９２２２６）
【出願日】平成２３年９月５日（２０１１．９．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月５日（２０１１．９．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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