【課題】ボビンケースのロック爪を起こしながらボビンケースの前面を釜に向けて押圧することによりボビンケースを釜に装着する操作と、釜に装着されているボビンケースのロック爪を起こしながらボビンケースを釜から引き出し、離脱させる操作を１つの機構によって行うようにすることにより、下糸交換装置の操作機構を簡易化できるようにした下糸交換装置を提供する。
【解決手段】下糸Ｓが巻き取られている複数個のボビンケースＢを収容可能なボビンケース収容部１と、このボビンケース収容部１に収容されているボビンケースＢを１個ずつ順次釜Ｋに向けて送り出すボビンケース送出機構２と、このボビンケース送出機構２により釜Ｋに向けて送り出されたボビンケースＢのロック爪Ｂａを起こしながらボビンケースＢの前面を釜Ｋに向けて押圧することによりボビンケースＢを釜Ｋに装着する操作と、釜Ｋに装着されているボビンケースＢのロック爪Ｂａを起こしながらボビンケースＢを釜Ｋから引き出し、離脱させる操作を行うロック爪操作機構３とからなる。 （もっと読む）

ミシンヘッド（１）の上部に配設した複数個のボビン（２１）が収容できるボビン収容部（２２）と、このボビン収容部（２２）に収容可能なボビン（２１）の個数に対応して設けた糸張力調節機構（２５）及び糸送出機構（２８）を備えた糸調節機構（２４）と、所要のボビン（２１）に対応する糸送出機構（２８）を所定の針（１０）に糸通しを行う糸通し装置（５）の上方に選択的に位置させる糸選択機構（２９）とからなる刺繍ロボットにおいて、糸（１０）を糸通し装置（５）に導くように糸送出機構（２８）に糸送出管（２８ａ）を配設するとともに、この糸送出管（２８ａ）の下端部に、糸送出管（２８ａ）から垂下された糸（１１）を横方向に払って仮保持し、糸通し装置（５）の糸挟持部材（３１）によって挟持できるようにする糸払い・保持機構（２８ｂ）を配設する。
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