【課題】把持対象物をより確実に把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の節５０と第２の節２０との接続部分に、把持対象物を把持するときに受動して把持力を弾性的に伝達する弾性受動関節６を備えた把持装置１Ａであって、第１の節５０の受動可能範囲γを規定する受動範囲規制機構１０、２０、３０，４０，５０を備え、前記受動範囲規制機構が前記第１の節５０と前記第２の節２０とが成す関節角βに応じて前記受動可能範囲を変更する。形状、大きさ、重量等が異なる種々の把持対象物に応じた把持動作を行うことができる。よって、種類の異なる把持対象物でも確実に把持できる把持装置を提供できる。 （もっと読む）

【課題】 予め決まった動作サイクルの有無にかかわらず、駆動モータの故障や破壊を防止することができるロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】 ロボットアーム駆動装置１３は、ロボットアームの各関節を動かす駆動モータ１０〜１２と、ロボット胴体部に設けられた収納式の載置台を出し入れするアクチュエータ１４と、駆動モータ１０〜１２及びアクチュエータ１４を駆動制御するコントローラ１５とを有している。コントローラ１５は、物体をロボットハンドで持った時の物体保持時間及びモータ発熱量から、モータコイル温度を算出する。そして、モータコイル温度が閾値よりも大きくなると判断されると、載置台を外に出すようにアクチュエータ１４を制御し、更にロボットハンドで持っている物体を載置台上に置くように駆動モータ１０〜１２を制御する。これにより、駆動モータ１０〜１２の発熱が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 前進時と後退時の駆動条件が同じ場合における前進移動距離と後退移動距離との誤差を低減することができる全方向移動車を提供する。
【解決手段】 全方向移動車１は、車体２の前部側に設けられた前車輪３Ａ，３Ｂと、車体２の後部側に設けられた後車輪４Ａ，４Ｂとを備えている。これらの車輪３Ａ〜４Ｂは、車体２に回転自在に取り付けられたリムの周囲に環状に配列され、リムの回転軸に対して直交する軸回りに自由回転自在な複数の従動輪６を有している。従動輪６の先端６ｂ側部分には、隣合う従動輪６の基端６ａ側部分が入り込む凹部８を形成する環状の爪部９が設けられている。前車輪３Ａ，３Ｂにおける各従動輪６の配列方向と後車輪４Ａ，４Ｂにおける各従動輪６の配列方向とは、車体２の前後方向に対して反対になっている。 （もっと読む）

【課題】 簡便な手法で硬さの異なる物体についても適切に把持することが可能な物体把持装置を提供する。
【解決手段】 関節１５は、モータ１５５と、弾性要素１５２と、変位を計測するポテンショメータ１５３とを備えており、受動柔軟関節１５０と駆動関節としての機能を併せ持っている。モータドライバ７によりモータ１５５を駆動すると、指先が把持対象物に接触し、その後しばらくは、把持対象物９からの反力により弾性要素１５２が伸展するため、ポテンショメータ１５３で測定している関節１５自体の変位角には変化がない。その後、把持対象物９が変形をし始めると、変位角は再び増大するため、ポテンショメータ１５３の出力から変形を判定できる。この判定結果を基にして最大の把持力で物体を把持する。 （もっと読む）