【課題】
制御対象の摩擦による位置決め性能劣化を防止するとともに、物理的な静止摩擦を考慮して、フィードバック制御の出力を調整することにより、目標軌道への追従特性と目標精度内への整定時間の大幅な改善を行なう。
【解決手段】
制御系をフィードバック制御器１１と静止摩擦補償器とから構成し、制御対象１２が摩擦の影響から目標値に対して追従誤差とともに静止した場合に、静止摩擦相当の制御入力印加が補償されるようにフィードバック制御器の出力を調整し、実際の静止摩擦相当の制御入力を制御対象１２に印加し、静止摩擦による制御性能劣化を大幅に改善し、ステップ関数型目標軌道への追従特性と目標精度内への整定時間を大幅に改善する。 （もっと読む）

【課題】
加速度制御系を用いないで構成を簡便にし、理想伝達ゲインを１に近い伝達特性とし、しかも速度センサや位置近似微分の演算手段を必要とせず、位置情報のみを利用した位置制御系を構成する。
【解決手段】
制御対象３０を制御要素３１によって制御して位置を制御する制御系において、状態オブザーバ３５によって出力位置に基いて速度の推定値を出力し、この推定値を比較器３６で速度の目標値と比較し、比例要素３７を通して加算器３８に供給する。さらに速度の目標値に対して乗算器３９で逆動特性Ｐ^−１（ｓ）を乗算し、その演算値を加算器３８によって制御入力に加算する。 （もっと読む）

【課題】 ぶれ方向の共振周波数を高くすることを可能とした圧電アクチュエータおよび駆動装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の圧電アクチュエータは、矩形の伸縮変位部および前記伸縮変位部の伸縮変位方向に連結された矩形の剪断変位部を備える圧電アクチュエータであって、伸縮変位方向の長さをＨ、剪断変位方向の長さをＬ、前記伸縮変位方向と前記剪断変位方向とに垂直な方向の長さをＷ、密度をρ、そしてヤング率をＹとしたとき、前記Ｈ、Ｌ、Ｗ、ρ、そしてＹが、Ｈ≦１０ｍｍ、Ｌ／Ｗ≦２．５、ρ≦８×１０^−３ｋｇ／ｍ^３、かつ６５ＧＰａ≦Ｙ、なる関係式を満たす。 （もっと読む）