本発明はロープ吊りの荷物（３）を取り扱うクレーンまたはショベルに関し、該クレーンまたはショベルを回転させる旋回機構と、ブーム（５）を起伏させる上下揺動機構（７）と、駆動系を持ち、ロープ吊りの荷物（３）を昇降させる巻上機構とを備えている。本発明によれば、クレーンまたはショベルの位置または速度を制御するシステムにおいて入力変数として直接的または間接的に使用される値を出力する軌道制御システム（３１）をさらに備え、荷物の振れの振幅を最小限に抑制した荷物の運動をもたらすように軌道制御システム（３１）における制御用の指令値が生成される。
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