【課題】 例えば人間が入り込めないような細長い管路に進入し、この管路内の加工面に対する垂線周りの回転動作によって穿孔作業などの各種の加工作業を行うことができる首振式回転装置を提供する。
【解決手段】 フレキシブルシャフト６に固定され、前端部に凹状球面２１を有する基部本体２と、この基部本体２の凹状球面２１に沿って摺動可能な凸状球面３１を後端部に有する首振本体３と、フレキシブルシャフト６の先端部にユニバーサルジョイント８を介して接続され、首振本体３の前端部に保持される回転作業体４と、首振本体３の外周に設けられ、回転作業体４の回転軸方向に沿ってスライド可能なスライドカバー５とを有し、凹状球面２１および凸状球面３１の曲率中心と、ユニバーサルジョイント８の回動中心とが一致されている。 （もっと読む）