【課題】３次元物体の形状をステレオ相関法で計測する際に、光沢の影響を受けずに正確に計測する。
【解決手段】まず画像中で輝度情報から光沢領域を判定し、次にステレオカメラ対におけるの類似度や距離画像の不連続性から光沢領域を判定し、最後に三対以上のステレオ画像対の結果を平面上に投影して同じ位置に投影された点の中からを類似度および輝度を使って光沢領域による結果を判定し、光沢領域を取り除いたデータを合成して結果を得る。 （もっと読む）