【課題】 エレベーターホール内に配置し、アスベストの除去作業と封じ込め作業におけるアスベスト処理溶剤の吹付作業を無人で行う、アスベスト処理溶剤の無人吹付ロボット装置と吹付方法の提供。
の提供。
【解決手段】 先端に吹付ノズル４を備え、吹付面に沿ってノズル４を動かす多軸関節ロボット３と、エレベータかご１の外周においてロボット３をエレベーターホール１００の内壁面に沿って移動させる移動装置２をエレベーターホール１００内に配置し、ノズル４にアスベスト処理溶剤を送り込む圧送ポンプ９と、エレベーターホールの内部構造と、溶剤の吹付け範囲をデータとして有する制御プログラムにより、ロボット３と移動装置２とポンプ９を動作させる制御機構（７，８，１１，１５）とを備えた吹付ロボット装置により、エレベーターホール内の溶剤吹付作業を無人で行わせる。
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【課題】 トラックに搭載した作業用ロボットのアーム先端にブラストノズルを取付けて洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯等の灯器面に洗浄材をブラストして洗浄する。
【解決手段】 洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル３２及びＣＣＤカメラ１０ａを備えた作業用ロボット９とを搭載したトラック１を灯器３０近傍の所定の位置に停止させ、ＣＣＤカメラ１０ａから取り込まれた画像に基き、車載コンピュータの処理により距離情報から寸法を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて画像認識し、それによって位置情報を探索する。作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付けて自動洗浄する。 （もっと読む）