発射体には、その本体の直交座標系があることを特徴とする、ジャイロを持たない発射体誘導システム。この発射体には、３軸の加速度計があり、ｘ、ｙ、およびｚ軸に沿って測定したｘ、ｙ、およびｚ加速度データを提供する。ＧＰＳアンテナおよび受信機手段は、機内に搭載したＧＰＳからの位置および速度データを、地球の基準航行座標系で提供する。コンピュータおよびプログラム手段は、時間インデックス付きのＧＰＳ位置データおよびＧＰＳ速度データを記憶し、またそれにアクセスし、さらに、ｘ、ｙ、およびｚ軸加速度データを、本体座標系から航行座標系へと変換する。プログラム手段は、対応する時間インデックス付き加速度データと、ＧＰＳ速度データおよび位置データとに応答し、推定した発射体のロール角、ピッチ角、およびヨー角を、最適なスムージング技術を用いて、現在位置の時間インデックスが繰り返されるたびに、その局所レベルに関して計算し、発射体を所定の位置に誘導する飛行制御システムに出力する。
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