本発明は、複数の軸に複数の軸駆動装置（ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ、ＭＡ、ＭＢ）を有するマニピュレータ（ＭＭ）により、少なくとも１個の超音波検査ヘッド（ＵＰＫ）を所定の間隔（Ａ）で被検部材（ＢＴ）の表面輪郭（ＯＫ）に沿って導く、複雑な表面輪郭を有する部材の超音波検査のための方法及び装置に関する。複雑に湾曲した表面輪郭を有する部材でも高い測定精度を保証するために、マニピュレータ（ＭＭ）の軸駆動装置（ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ、ＭＡ、ＭＢ）を所定の支点に沿って同期移動し、トリガ駆動装置（ＭＲＴ）を軸駆動装置（ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ、ＭＡ、ＭＢ）と同期して制御し、すべての関与する軸駆動装置とともに、表面輪郭（ＯＫ）を表す表面ライン（ＯＬ）に従って移動し、トリガ駆動装置（ＭＲＴ）が複雑な表面輪郭の表面ラインに関して等距離トリガパルスを発生する。 （もっと読む）