【課題】複数の可動軸を少ない動力で駆動するとともに、動力から遮断したり外力が加わった場合にも関節の自由かつ自然な動きを担保する。
【解決手段】本発明の可動軸駆動装置は、１本の主軸上に配設された１以上の可動軸ユニットと、前記主軸を回転駆動する動力手段とを具え、前記可動軸ユニットがそれぞれ、駆動対象部位へ動力を伝達する巻き取りドラムまたはクランクと、前記主軸と前記巻き取りドラムまたはクランクとを伝達トルクを調整可能に接続あるいは断続するクラッチと、一端が前記巻き取りドラムまたはクランクに固定され他端が装置フレームに固定されたコイルバネとを具える。 （もっと読む）