【課題】バイタリティのある二足走歩行を実現する。
【解決手段】本機構を、左右一対の脚体３Ｌ，３Ｒを、それぞれの足先が前後方向へ交互に送り出し可能に連結してなる脚体ジョイント部１と、脚体ジョイント部１の上方に設けられるバランサ５と、脚体ジョイント部１とバランサ５との間に介在し、バランサ５を左右何れかに傾倒させ、その傾倒姿勢から起立姿勢を乗り越えさせて他方側の傾倒姿勢まで傾倒させるスナップ力を有してなる腰関節ジョイント部４と、バランサ５を起立姿勢を乗り越えさせ、バランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換える切換手段と、を備え、脚体ジョイント部１を、切換手段でバランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換えた際、腰関節ジョイント部４の揺動力によって、一方側の脚体を後方向へ送り出すとともに、一方側の脚体に連動して、他方側の脚体を前方向へ送り出すように連結して構成する。 （もっと読む）