【課題】ステレオ誤対応データが含まれていても、対象物の３次元位置姿勢を計測することができる装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】３次元位置姿勢計測装置は、撮像装置Ｃ１〜Ｃ３によって対象物を撮像して得られた画像データを受信する入力部４と演算部１とを備え、演算部が、重複することなく選択された２枚の画像データのペアに関して、３次元復元点集合および特徴量集合を求め、各ペアに関する３次元復元点集合および特徴量集合を、全て加算して全３次元復元点集合および全特徴量集合を求め、対象物のモデルデータに関するモデル特徴量集合を、全特徴量集合と照合することにより、３次元復元点集合の中から対象物のモデル点に対応する点を決定し、３次元復元点集合が、画像データ中の対象物の境界線を分割したセグメントの３次元位置情報を含み、特徴量集合が、セグメントの頂点に関する３次元情報を含む。 （もっと読む）

【課題】対象物の形状や処理の目的などに応じて、個々の部位を詳細に計測するのに必要な処理シーケンスを自由に設定できるようにし、その設定のための操作性を高める。
【解決手段】指定操作受付部１０６は、モデルデータ記憶部１０３を用いて対象物の全体形状を示す画像を生成し、この画像を含み、処理項目の選択が可能な設定画面を表示して、共通処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理の処理対象部位を指定する操作とを受け付ける。共通処理用の処理シーケンスは、部位別処理を実行することを定義した処理項目を含み、この項目を介して共通処理用および部位別処理用の各処理シーケンスが対応づけられて登録される。また、指定された処理対象部位に対するモデルデータ中の対応データを表す情報が、部位特定情報として、部位別処理に紐付けられた状態で登録される。 （もっと読む）

【課題】実際の対象物と撮像手段との関係を確認する作業や、対象物と画像処理結果とを比較する作業を、モニタを用いることなく容易に行うことができるようにする。
【解決手段】撮像部１内に、ＬＣＤ１２を含む投光部１１をＣＣＤ１０と同軸になるように配備し、ＬＣＤ１２に表示された画像がＣＣＤ１０の視野に向けて投影されるようにする。処理部２では、ＣＣＤ１０により生成された画像を用いてワークＷ０の欠陥Ｄを検出し、その欠陥を含む領域Ｒに対応する領域ＲＰに周囲より明るい画像データが設定された投影用画像５０を生成し、これを投影部１１に与えて投影させる。この投影により、ワークＷ０の表面のうち、画像処理により欠陥として検出された範囲が、領域ＲＰの投影像によるマーキングパターンＭにより明示される。 （もっと読む）