【課題】操作可能な多関節装置を提案する。
【解決手段】装置には、第１の多関節機構１２（複数の連結部を有する機構）および第２の多関節機構１４が含まれる。前記第１の機構には、第１の複数の溝が形成されている。前記第２の機構には、第２の複数の溝が形成されている。前記第１の複数の溝および前記第２の複数の溝は協動して当該装置の長手方向に沿って少なくとも２つの作業ポートを形成する。前記第１の機構および前記第２の機構の少なくとも１つは操作可能である。 （もっと読む）

【解決手段】 操作可能な多関節装置。当該装置には、第１の多関節機構（複数の連結部を有する機構）および第２の多関節機構が含まれる。前記第１の機構には、第１の複数の溝が形成されている。前記第２の機構には、第２の複数の溝が形成されている。前記第１の複数の溝および前記第２の複数の溝は協動して当該装置の長手方向に沿って少なくとも２つの作業ポートを形成する。前記第１の機構および前記第２の機構の少なくとも１つは操作可能である。
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