周期的トルク外乱を有するシステムにおける複数の高調波の個々を、ゼロを含む指令値に自動調整する高調波レギュレータを提示する。自動調整対象の各高調波について、制御対象の高調波に起因する少なくとも１つの高調波成分を有するフィードバック信号を、ソース基準系から制御対象の高調波の高調波基準系に変換してｑｄフィードバック信号を形成する。指令値からｑｄフィードバック信号を減算してｑｄ信号を形成し、ｑｄフィードバック信号の自動調整を行う。自動調整されたｑｄ信号を目的の基準系に変換して補償信号を形成し、補償信号を制御信号に加算して、自動調整対象の各高調波を指令値に近づけるｑｄ制御信号を形成する。
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地下の層または貯留場所から水および／または炭化水素等の流体を汲み上げるために、ポンプストロークを有する吸い上げロッドポンプのロッドに実質的に鉛直方向の往復運動を付与するためのクランク付きロッドポンプ（ＣＲＰ=Ｃｒａｎｋｅｄ ｒｏｄ ｐｕｍｐｉｎｇ）装置を用いた、改良された装置および方法を提供する。このクランク付きロッドポンプ装置は、モータによって駆動される機械式のクランクアクチュエータ機構を備える。機械式のクランクアクチュエータ機構は、吸い上げロッドポンプのロッドに鉛直方向の運動を与え、かつ制御するために、吸い上げロッドポンプのロッドに取付けられた実質的に鉛直方向に運動可能な鉛直可動部材を有する。機械式のクランクアクチュエータ機構は気圧式のカウンターバランス装置を備える。
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周期的トルク外乱を有するシステムにおける複数の高調波の個々を、ゼロを含む指令値に自動調整する高調波レギュレータを提示する。自動調整対象の各高調波について、制御対象の高調波に起因する少なくとも１つの高調波成分を有するフィードバック信号を、ソース基準系から制御対象の高調波の高調波基準系に変換してｑｄフィードバック信号を形成する。指令値からｑｄフィードバック信号を減算してｑｄ信号を形成し、ｑｄフィードバック信号の自動調整を行う。自動調整されたｑｄ信号を目的の基準系に変換して補償信号を形成し、補償信号を制御信号に加算して、自動調整対象の各高調波を指令値に近づけるｑｄ制御信号を形成する。
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