【課題】多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構と、これを水中での推進力を得るロボットとしとして提供する。
【解決手段】回転軸５ａ，５ｂ，５ｃには、第１の揺動板８が等間隔で配され、この第１の揺動板８が回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する傾斜角度は同じで、回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する取り付け方向（「位相」）が順に規則的にずれて配されている。 （もっと読む）

【課題】多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構と、これを多足歩行の玩具等に適用した駆動力推進構造体として提供する。
【解決手段】回転軸５には、第１の揺動板８が等間隔で複数配され、この複数の第１の揺動板８が回転軸５に対する傾斜角度θ１は同じで、回転軸５に対する取り付け方向（「位相」）が順に規則的にずれて配されている。図１は、ムカデのような多足歩行玩具として、上記動力伝達機構Ｄ１を有する駆動力推進構造体（多足歩行の玩具）１に適用した例である。 （もっと読む）