動力伝達機構及びこの動力伝達機構を使用したロボット
【課題】多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構と、これを水中での推進力を得るロボットとしとして提供する。
【解決手段】回転軸５ａ，５ｂ，５ｃには、第１の揺動板８が等間隔で配され、この第１の揺動板８が回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する傾斜角度は同じで、回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する取り付け方向（「位相」）が順に規則的にずれて配されている。
【解決手段】回転軸５ａ，５ｂ，５ｃには、第１の揺動板８が等間隔で配され、この第１の揺動板８が回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する傾斜角度は同じで、回転軸５ａ，５ｂ，５ｃに対する取り付け方向（「位相」）が順に規則的にずれて配されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば多足歩行の玩具や水中・水上で使用される玩具の推進力を得るとき等に好適な動力伝達機構及びこの動力伝達機構を使用したロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、さそりや蜘蛛等の多足動物の玩具であって、複数の足部を個別に駆動するための駆動機構を備え、この駆動機構は、多足動物の玩具の胸部から外部へ突出した駆動ローラと、該駆動ローラから駆動力の伝達を受けて回転する複数のカム（いずれも軸に対する取付方向が同じカム）とを有し、該各カムによって該各足部個別に駆動する多足部連動機構が開示されている。
また、特許文献２には、起き上がり動作を、体を屈伸させながら行い、自然な動作で起き上がるようにし、人間の起き上がり動作により近い動作を実現し得るようにした起き上がり歩行玩具として、ギヤＧ機構には、脚の駆動機構６３と、上半体が屈曲、伸長する屈伸機構７２及び腕の駆動機構とを切り換える切換機構を備える起き上がり歩行玩具が開示されている。そして、回転軸に設定ピッチで複数の円周軌道が所定角度で斜め方向に形成されていることで（ウオームギヤＧを使用）、複数のカム（縦横に組み合わせたカム）が揺動運動する点が開示されている。
また、特許文献３には、第一の板面と第二の板面をＶ字型に設置し、この各斜板面の中央、平行な位置に回点軸が通る穴を開け、このＶ字型の対の面の中央部両穴に回転軸を通し、この軸にＶ字型の内部に、斜に棒状の構造を取り付け、それを斜棒の先端を両斜板面に接しながら、１８０度回転させると、第二の斜板面に平行に密接する形になると記載され、対向する斜板面の間隔はこのように調整されることで、回転運動と往復運動とを相互に変換する機構と記載されるものが開示されている。
【０００３】
一方、機械要素としての動力伝達機構には、巻き掛け伝動装置や、リンク、カム等種々のものがあるが、カムの種類の中に、斜板カムと呼ばれ、その基本的な構造として、互いに密着して滑り合う、シャフトに傾けて取り付けられた２枚の固定用部材構造で、１枚の固定用部材のみがシャフトと共に回り、他方の固定用部材は回転をしないとすれば、回転しない方の固定用部材は、例えばコマが回っている時の「揺れ運動」（みそすり運動と呼ばれる）の動きをする。そして、回転運動を往復運動に変えたり、反対に、往復運動を回転運動を変換する機構を作り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６３−２２９８４号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３６６０１号公報
【特許文献３】特開平７−２２４６７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】技能検定 機械・仕上の総合研究（上） 株式会社技術評論社発行第１章 機械要素 ７．リンク・カム・ばね・ブレーキ ▲２▼カム
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、シャフト（軸）とカムとが垂直で取り付けられている。駆動力から駆動力を伝達させるギヤＧ４５等も軸に垂直で取り付けられている。これは、動力伝達で一般的な連結であるが、これでは多足動物の玩具としての多足をリアルに駆動させることができないことから、多数の上記カム４７により各足を駆動させる。また、特許文献２では、ウオーム５９に斜めの溝が形成されているが、ウオーム５９は軸５７に垂直で取り付けられている。
しかしながら、特許文献１や２では、ムカデのような多足歩行をリアルな動き（地を這うような動き）を作り出すことはできないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。また、水中や水上付近で推進力を得るスクリュー、魚のヒレ又は櫂として使用されるときにおいて、水しぶきを上げないで推進力を得るような動作も期待できないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。
【０００７】
一方、非特許文献１の機械要素としての斜板カムでは、駆動力からの駆動により回転する一方側のシャフト（軸）にカムが斜めに取り付けられ、駆動される側（伝達力が伝えられる側）のカム（固定用部材）は固定であり、このカム（固定用部材）により駆動される他方側のシャフト（軸）は、一方側のシャフト（軸）と同じ方向に回転するもので、エンジンやポンプに使用される。つまり、多足歩行の玩具や水中玩具等に適用したものではない。
【０００８】
特許文献３には、２つの板の中心を所定角度で斜め方向に軸が貫通するとともに、２つの板の間で摺動する部材が備わる点が開示されている。特許文献３は、エンジンの回転ピストン機関である。したがって、特許文献１や２や上記機械要素としての斜板カムと同様、ムカデの足や蛇のような地を這うようなリアルな動きを作り出すことはできないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。
そこで、本発明の目的は、多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構となることを見出し、これを多足歩行の玩具等に適用したロボットとして提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の動力伝達機構は、貫通穴を有する第１の揺動板が回転軸に垂直以外の角度からなる所定の傾斜角度で取り付けられ、第１の揺動板の回転軸に対する取付状態は、第１の揺動板の貫通穴に回転軸が摺動可能に連結されるとともに、第１の揺動板を挟み込む一対の固定用部材が回転軸に固定され、この回転軸が複数配され、複数の回転軸の第１の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする。また、本発明の動力伝達機構は、貫通穴を有し外周が回転自在なベアリングが回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられ、ベアリングの回転軸に対する取付状態は、ベアリングの貫通穴を回転軸が貫通した状態でその隙間を埋めるように固定して連結され、ベアリングの外周に第２の揺動板が回転可能に取り付けられ、前記ベアリングの回転軸が複数配され、複数の回転軸の第２の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする。
【００１０】
これらの発明によれば、回転軸を回転駆動させると、回転軸に斜めに連結された揺動板（第１と第２の揺動板）は、回転軸に対して垂直になることはなく、所定の傾斜角度の状態で所定範囲内（以下「所定の傾斜角度の範囲」とも言う。）で繰り返し運動をする、つまり揺動板は所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動（側面視で８の字を描くような運動）をすることとなる。この運動（揺動運動）は、多数のカムを連結しても得られない動きであり（未だ見たことがない特殊な運動であり）、繰り返しの運動（揺動運動）である。
【００１１】
【００１２】
この発明によれば、回転軸の１周（３６０度）に対して、例えば前記揺動板の傾斜角度を９０度ずつ、６０度ずつ、４５度ずつ等、順に規則的にずれて配することで、回転軸に斜めに連結された揺動板が回転軸に対して垂直になることはなく、上記所定の傾斜角度の範囲内で、つまり所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの揺動運動（回転運動）をすることとなる。この第１又は第２の揺動板の動きを、例えば多足の歩行玩具や、水中駆動玩具やロボット等に適用することで、新たな駆動の駆動力推進構造体を得ることができ、前記複数の第１の揺動板又は第２の揺動板が地面と接触するとともに、ずれて配される第１の揺動板又は第２の揺動板が互いに接触することで地面上で推進力を得る陸上の推進具として使用される動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）を実現することができる。
【００１３】
本発明の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）としては、前記第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられて、駆動手段を介して前記回転軸を回転駆動させることで水中での推進力を得ることを特徴とする。ここで、前記複数の第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられている場合としては、前記複数の第１の揺動板を連結するシート状部材、又は、複数の第２の揺動板を連結するシート状部材を羽根とする場合を含む。
従来の縦横に組み合わせたカムを使用した水中で推進力を得る水中の推進具としては、羽根をバタバタさせるような水しぶきを上げるものになりがちであるが、この発明によれば、羽根や櫂（水中での推進力を得る船の推進具）や魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なものとなる。また、前記複数の第１の揺動板を連結するシート状部材、又は、複数の第２の揺動板を連結するシート状部材を有する場合は、より大きな水になびくような動きの推進具である動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）となり、例えば、大きなエイやイカや魚のひれとしての動きの玩具やロボットとして好適なものとなる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の動力伝達機構によれば、回転軸に斜めに連結された第１又は第２の揺動板は、所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動（側面視で８の字を描くような運動）をすることとなり、それは従来のカムでは複数の組み合わせたとしても実現できない、一種のカム機構を一つの第１又は第２の揺動板で実現する。
【００１５】
また、本発明の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）によれば、回転軸に複数の第１又は第２の揺動板を取り付け駆動させることで、ムカデのような多足歩行の玩具の足駆動に使用すると、所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの回転運動（揺動運動）をすることとなり、カムを多く使用することなく実現することができる。また、回転軸に第１又は第２の揺動板を取り付け駆動させることで、船の櫂としての使用や玩具としての魚（エイやイカを含む）の尾ひれの動きとして使用することで、水しぶきを抑制した滑らかでスムーズな推進力を得る動力推進構造体（ロボット）を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の斜視図である。
【図２】上記第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の側面図である。
【図３】上記第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の背面図である。
【図４】上記第１の実施形態の動力伝達機構を説明する斜視図である。
【図５】上記第１の実施形態の第１の揺動板の駆動軸に対する取り付け方向（位相）を説明する図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図７】上記第２の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す背面図である。
【図８】上記第２の実施形態の第１の揺動板を示す斜視図である。
【図９】本発明の第３の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１０】上記第３の実施形態のシート状部材の動きを説明する正面図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示図であり、（ａ）はその斜視図であり、（ｂ）はその断面図である。
【図１２】本発明の第５の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す正面図である。
【図１３】上記各実施の形態の固定用部材に使用可能なベアリングを説明する断面図である。
【図１４】上記各実施の形態の固定用部材に使用可能なベアリングの回転軸に対する取付状態を説明する一部断面図である。
【図１５】本発明の第５の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１６】本発明の他の使用例を説明する図である。
【図１７】本発明の他の使用例を説明する図である。
【図１８】本発明の第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１９】上記第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図２０】上記第６の実施形態の複数の第１の揺動板の各駆動軸に対する取り付け方向（位相）を説明する図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２２】上記第１の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２３】上記第４の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２４】ベアリング代用の実施例を示す斜視図である。
【図２５】ベアリング代用の実施例を示す斜視図である。
【図２６】本発明の第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図２７】上記第６の実施形態の斜視図である。
【図２８】上記第６の実施形態の斜視図である。
【図２９】本発明の第７の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図３０】上記第７の実施形態の斜視図である。
【図３１】上記第７の実施形態の斜視図である。
【図３２】上記第７の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
（第１の実施形態）
第１の実施の形態は、図１ないし図３に示すように、多足歩行のムカデの玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体１であり、上方フレームＦ１と前後のフレームＦ２とにより、側面視でコ字状の基台２が構成され、この基台２の前後フレームＦ２に回転軸５が回転可能に取り付けられ、上方フレームＦ１には駆動モータ（駆動手段）が内蔵されるボックス３が装着されている。上記中央の回転軸５は、ギヤＧを介してモータの駆動軸４と連結されている。また、前後フレームにＦ２は、上記回転軸５の左右に補助の回転軸６が取り付けられている。上記回転軸５と補助の回転軸６は、前フレームＦ２側に各々の軸に装着されるギヤＧで連結されており、中央の回転軸５が回転駆動すると左右の補助の回転軸６も回転駆動する。
【００１９】
上記中央の回転軸５には、第１の揺動板８が等間隔で複数配されている。第１の揺動板８は、その回転軸側に貫通穴８ｚが形成されており、この貫通穴８ｚに回転軸が貫通するものであり、円形のカム（傾斜部材である固定用部材９）に沿わせて、そして固定用部材９に挟み込んで取り付けられている。第１の揺動板８と固定用部材９は、回転軸５に等間隔で複数配されるとともに、回転軸５に対する傾斜角度θ１がここでは６０度で（図４（ｂ））、回転軸５に対する取り付け方向（「位相」とも言う。）が順に規則的にずれて配されている。これを固定用部材９（図５では、一対の固定用部材９，９のうちの一方のみを示す。）の相対配置で詳しく説明すると、固定用部材９がその傾斜角度をずらしながら順に配されて、５個の固定用部材９にて、回転軸５の１周（３６０度）に対応する配置とされている。図５（ａ）に示すように、回転軸５に５個の固定用部材９が所定間隔で取り付けられているとすると、一方先頭側の固定用部材９ａが回転軸５に対して傾斜角度θ１が６０度で傾斜して取りつけられ（図４（ｂ））、これが９０度矢印方向に回転すると、符号９ｂの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ｃの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ｄの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ａの状態になる。そしてこれらが繰り返し配置される。
また、図５（ｂ）は、その傾斜角度θ１は６０度であるが、これを１２０度の等間隔で配置させた場合の例であり、図５（ｃ）は、その傾斜角度θ１は６０度であるが、これを１８０度の等間隔で配置させた場合の例である。そして、上記固定用部材９ａ〜９ｄの任意の一つは、最大幅Ｈ１の範囲内で向ける面を変化させるようにして（視点を同じとすると）回転する。なお、本実施の形態では、回転軸５と第１の揺動板８と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図５（ｂ））。
上記固定用部材９ａ〜９ｄの回転軸５に対する傾斜角度θ１としては、便宜上の説明としていずれも６０度であるが（図４（ｂ））、例えば、上記固定用部材９ａの傾斜角度θ１は６０度であり、上記固定用部材９ｂの傾斜角度θ１は７０度で、上記固定用部材９ｃの傾斜角度θ１は８０度で、上記固定用部材９ｄの傾斜角度θ１は９０度というように異なる傾斜角度に設定してもよい。このように傾斜角度θ１の大きさを異ならせることにより、複数の第１の揺動板８の各々の駆動速度（テンポ）に変化を持たせることができる。これら傾斜角度θ１の数値を用いた説明は、便宜上のものであって、実際とは異なる場合がある。
なお、上記固定用部材９（９ａ〜９ｄ）は、図４（ａ）に示すように、その円形の中央の貫通穴９ｚを回転軸５に接着剤を使用して斜めに取り付けるか、貫通穴９ｚを斜めに回転軸５を通したときの隙間を埋めるようにして回転軸５に対して斜めに取り付けられている（図１３（ｂ）参照）。
【００２０】
第１の揺動板８は、くの字（或いはコの字）を呈し、その中央部が回転軸５と連結され、くの字の両先端部（接触部）８ｓが地面と接触する。第１の揺動板８の回転軸５に対する連結状態は、図１４に示すように、第１の揺動板８に回転軸５に対する貫通穴８ｚが形成されており、この貫通穴８ｚの内周が摺動可能に、つまり貫通穴８ｚの方が回転軸５の径よりも大きく形成されている。このため、第１の揺動板８はその斜め姿勢をそのままでは維持できないが、この第１の揺動板８を回転軸５に所定の傾斜角度で固定される一対の固定用部材９で挟み込むことで、第１の揺動板８の回転軸５に対する斜め角度で保持されている。そして、第１の揺動板８は、一対の固定用部材９，９の隙間Ｓを保った状態で挟み込まれているので、余裕のある駆動を確保している。本実施の形態の各固定用部材９は、円形であるが、楕円形状でも良く、三角形や四角形のような多角形状でも良く、第１の揺動板８を挟み込めれば良い。また、各固定用部材９は、図４（ａ）に示すように、正円形である円板の中央貫通穴９ｃに回転軸５を貫通させた状態での取付状態は、接着剤や貫通させたときの隙間を埋める補強部材により斜めに取り付ける（図１３、図１４参照）。また、本実施の形態の一対の固定用部材９，９は、第１の揺動板８の中央、つまり上記貫通穴８ｚの外周部分のみならずその下方側８ｔも十分に挟み込み、第１の揺動板８が傾斜し過ぎないように工夫されている。なお、図１７（ｃ）に示すように、円形の一対の固定用部材９，９に対応させて第１の揺動板８の中央部分の全体もほぼ円形状に形成したり、さらに補強部材８ｑを取り付けて、第１の揺動板８が傾斜し過ぎないようにすることも可能である。
【００２１】
前記左右の回転軸６には、前記第１の揺動板８に対応する押下げ部材７が所定間隔で取り付けられており、コ字状の第１の揺動板８の左右の肩部８ｋを上記押下げ部材７が押下げるようになっている。上記押下げ部材７は、第１の揺動板８のくの字の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるためのもので、上記左右の回転軸６に対してその半筒状の押下げ部材７が所定間隔で取り付けられているが、その取付状態（半筒状の押下げ部材７の回転軸５に対する向き）は異なっている。すなわち、本実施の形態では、上記複数の第１の揺動板８に対応させて、複数の押下げ部材７は、回転軸６に対して９０度ずつの４個が２回（２組）繰り返して取り付けられている。必ずしも複数の押下げ部材７は、上記複数の第１の揺動板８に対応させる必要はないが、左右の回転軸６，６が対応することで左右対称な動きをする上で好ましい。なお、上記押下げ部材７は、第１の揺動板８のくの字の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるためのものであるから、フレームＦ１等に下方に突出する等して設けられるものでもよい。
【００２２】
したがって、第１の揺動板８の先端を地面に設置させた状態で駆動モータにより回転軸５を駆動させると、ギヤＧを介して左右の回転軸も回転駆動するが、中央の回転軸５の先頭の第１の揺動板８が、回転軸５の軸方向と交差する方向で第１の揺動板８を所定の傾斜角度の範囲Ｈ１の繰り返し運動をさせる。各第１の揺動板８ａ〜８ｄは回転軸５に所定の傾斜角度θ１で取り付けられ、上記所定幅間隔内で繰り返し移動する。このため、各第１の揺動板８（８ａ〜８ｄ）の両端の左右の接地部（先端部）８ｓが地面と交互に接触して、ムカデの玩具である駆動力推進構造体１が前進駆動する（図１）。なお、図中の矢印で「右」は、回転軸５を右回転させることを意味し、この場合は、図中の「前」の方向に移動し、逆に左回転させると、図中の「前」の方向に移動する。
【００２３】
ここで、図４（ｃ）に示すように、固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの傾斜角度を変更するなどして固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの間隔を変更することで、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとが接触するようにして、この接触により先頭の第１の揺動板８を次の揺動板８を前方に送り出すような働きをさせるものでも良い。このような動きは、図４（ｃ）の例に限らず、図４（ｂ）に示す例でも可能である。つまり、上記隅間Ｓを広くしたり、又、固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの間隔（或いは、第１の揺動板８と第１の揺動板８との間隔でも良い）Ｈ２を狭くして（図５（ｂ））、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとが接触するようにして、この接触により先頭の第１の揺動板８を次の揺動板８が送り出すような働きをさせるものでも良い。この場合は、先頭の第１の揺動板８が後方側に移動する割合を少なくして先に進み易くなる。なお、先頭から次の第１の揺動板８ａは、先頭の第１の揺動板８ａと８ｂとは位相が９０度ずれて設けられているこのため、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとは接触（衝突）する可能性は高いものである。
そして、動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体１を幾つか連結させて、各々の駆動力推進構造体１の上記固定用部材９ａや第１の揺動板８の回転軸５に対する傾斜角度θ１やθ２を種々変更することにより、ムカデの直線状の動きをジグザグ状にしたり、前後の駆動力推進構造体１を詰まらせたり伸ばしたりするような種々の動きを可能にする。
本実施の形態では、木製の玩具であるが、木製以外にも適用可能である。例えば、図２に示すように、回転軸５も第１の揺動板８も金属製で構成することも可能である（図１５の実施の形態参照）。また、固定用部材９は、図１３（ａ）に示すベアリングＢ１を使用することも可能である（図１３（ｂ））。また、図１７（ｂ）に示すように、一対の固定用部材９と９との間に第１の揺動板８が所定角度以上に傾かないようにするためにワッシャ（斜めの平ワッシャ）Ｗを介在させることも可能である。
ここで、第１の実施の形態の他の例としては、図２１や図２２に示すように、第１の揺動板８の中央部８ｔが挟みこまれる固定用部材９，９と同じ円形で形成され、確実に固定用部材９に挟みこまれるもので良い。また、第１の揺動板８の形状を略Ｈ形状を呈するようにして、足の長さを長く見せるとともに、第１の揺動板８の上方側の肩部８ｋに上記押下げ部材７が入り込むようにして、第１の揺動板８の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるものでも良い。
【００２４】
（第２の実施形態）
第２の実施の形態は、図６と図７に示すように、モータの駆動軸４と連結される回転軸５が２個設けられ、各々の回転軸５に左右の足となる一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂが各々連結されている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（多足歩行の玩具）１１である。すなわち、一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂは、左右の足が別部材として形成され（第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂは、左右各々くの字状に形成され）、それぞれに回転軸５が貫通する貫通穴８ｚを介して取り付けられている。また、上記押下げ部材７が左右の足に対応するように各々回転軸１０を介して設けられている。一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂが各々左右の足（多足）になるが、必ずしも両者は対応させる必要はないが、左右対称な動きをする上では対称になる配置が好ましい。なお、本実施の形態では、回転軸５と第１の揺動板２８Ａ（或いは２８Ｂ）と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図７）。
【００２５】
したがって、第２の実施の形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（多足歩行玩具）１１は、第１の実施の形態と同じように前進駆動するが、左右の駆動力推進構造体１Ａ，１Ｂのいずれかを停止させたり、その回転駆動速度を他方側よりも遅くすると、一方の駆動力推進構造体１Ａを中心に多足歩行玩具１１が回転（旋回）することとなる。そして、図示しないが、上記多足玩具１１をいくつか連結させることで、各々がジグザグ状の駆動をするようにもなる。
【００２６】
ここで、第１の揺動板８としては、図８に示すように、上記一対の第１の揺動板２９Ａ，２９Ｂがゴム部材３０で連結され、中央の軸３５にゴム部材３０の中央が係止されるものでも良い。ここで、上記ゴム部材３０や中央の軸３５は、第２の実施の形態の多足歩行玩具１１の必須構成要素ではない。また、図８中の符号２９ｇは、上記一対の第１の揺動板２９Ａ，２９Ｂの貫通穴であり、上記回転軸５が各々貫通する。
【００２７】
（第３の実施形態）
第３の実施の形態は、図９と図１０に示すように、魚のヒレ（尾ひれ）等の玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体３１であり、四周枠から形成される縦長の基台３２に、左右方向に連結される回転軸５ａ〜５ｃが上下に３個平行に取り付けられ、各回転軸５に上記固定用部材９，９と、一対の固定用部材９，９の間に配される第１の揺動板８が一対取り付けられている。基台３２の外側には、上記３個の回転軸５ａ〜５ｃを連結するギヤ（ギヤを介してモータ駆動の駆動力を得る）Ｇが配され、上記３個の回転軸５ａ〜５ｃを連結している。３個の回転軸５には、各々第１の揺動板８が回転軸５ａ〜５ｃに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸５ａ〜５ｃに対する取り付け方向が上５ａから順に規則的にずれて配されている。このような取り付けは、第１の実施の形態の場合の取り付け例と同じであるから、図９と図１０中では同じ符号８ａ〜８ｃを用いて説明しているが、これに限らず、３本の回転軸５ａ〜５ｃに対する３個の第１の揺動板８ａ，８ｂ，８ｃの傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸５ａ〜５ｃに対する取り付け方向が上から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるようにしたりするものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸５ａ〜５ｃと各第１の揺動板８ａ〜８ｃと一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図９）。
そして、３個の第１の揺動板８ａ〜８ｃの先端側には、シート状部材３３が連結されている。このシート状部材３３は、魚の尾ひれや風になびく旗や羽根或いはシートをイメージしたものである。しかし、大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号３２は、第１の揺動板８ａ〜８ｃが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
【００２８】
したがって、上記３個の回転軸５の一つを駆動させると、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、上下方向にずれて配される第１の揺動板８が順に側面視で８の字を描くような運動をするために、第１の揺動板８に連結されるシート状部材３３が側面視で８の字を描くような運動（魚の尾ひれや旗がなびくような運動）をすることとなる。
なお、基台３２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸３４が回転軸と平行に３個取り付けられている。これは、本実施の形態では特に使用しないが、３個の第１の揺動板８が各支持軸３４に接触しながら所定範囲内で繰り返し運動（第１の揺動板８が所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動）を行なわせる場合に使用するものである。
【００２９】
（第４の実施形態）
第４の実施の形態は、図１１に示すように、四周枠から形成される縦長の基台４２に、左右方向に連結される回転軸５が取り付けられ、この回転軸５に上記一対の固定用部材９，９と、一対の固定用部材９，９の間に配される第１の揺動板１８，１８が一対取り付けられている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体４１である。一対の第１の揺動板１８，１８は、魚の尾ひれ形状を呈して（エイやイカやクラゲそのものの玩具でも良い。）、左右対称になるように配されている。また、基台４２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸４３が回転軸５と平行に取り付けられている。第１の揺動板１８の後方側に挿通穴１８ｃが形成され、第１の揺動板１８の所定の運動が回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸４３を前記挿通穴１８ｃの内周に接する状態で挿通させて、挿通穴１８ｃの内周に接しながら第１の揺動板１８が所定の運動（揺動運動）をさせるものである。この場合は、第１の揺動板１８は回転軸５に形成された挿通穴１８ｃの内周に接しながら第１の揺動板１８の後方側が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をすることとなる。すなわち、上記第１の揺動板１８の所定範囲内Ｈ１での繰り返し運動が更に上記挿通穴１８ｃの内周に接しながらの運動に規制されることとなる。この魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なもので、実験により、水しぶきを上げるものではなかった。したがって、船の櫂としての使用も可能である。また、一方の第１の揺動板１８だけでも、８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をし、それは水しぶきを上げるものではない。
なお、第４の実施形態においても、第３の実施の形態のように、第１の揺動板８は、回転軸５から所定距離だけ離れて平行に配された支持軸４３上に支持（載置）された状態で所定の運動（揺動）をさせることも可能である。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図２３に示すように、上記第１の揺動板１８，１８が一対の固定用部材９，９の間に配される円板状の本体１８ｄ，１８ｄ（第１の揺動板１８の回転軸５側の部材である円板状の本体１８ｄ，１８ｄに上記貫通穴８ｚが形成されている。）に魚の尾ひれ形状を呈した部材（エイやイカやクラゲのヒレのような羽根でも良い。）１８ｈを有する棒状部材１８ｅ，１８ｅが突き刺すように取り付けられるものでも良い。また、基台４２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持板４３Ａが回転軸５と平行に取り付けられている。図２３に示す例でも、第１の揺動板１８，１８が船の櫂としての使用が可能で、第１の揺動板１８，１８が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をする。なお、図２３の例では、回転軸５と第１の揺動板１８と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
【００３０】
（第５の実施形態）
本実施の形態は、図１８から図２０に示すように、玩具としての魚（左右のひれ（或いは羽根）で泳ぐ玩具）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体６１であり、上下のフレームＦａ，Ｆｂからなる縦長の基台６２に複数の回転軸６５ａ〜６５ｆが上下方向に取り付けられ（左右に一対の複数列で取り付けられ）、各回転軸６５ａ〜６５ｆに一対の固定用部材６９，６９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられている（第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが一対の一対の固定用部材６９，６９間に挟みこまれている）。基台６２の上面には、複数の回転軸６５ａ〜６５ｆが突出して、この突出した複数の回転軸６５ａ〜６５ｆを回転させるためのベルトＶが巻き回されている。ベルトＶは左右に一対のもので、基台６２の後方側に配されるモータＭの駆動力を得て回転する。複数の回転軸６５ａ〜６５ｆには、各々第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが回転軸６５ａ〜６５ｆに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸６５ａ〜６５ｆに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている（図２０）。つまり、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、６枚の第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが各回転軸６５ａ〜６５ｆに対して６０度ずつ位相がずれて取り付けられている。そして、軸６８ｊを介して第１の揺動板６８ａ〜６８ｆに左右のヒレとしての板状部材６３ａ〜６３ｆが軸６８ｊを介して取り付けられている。本実施の形態では、６枚の第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが一組で、左右に各々２組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸６５ａ〜６５ｆに対する第１の揺動板６８ａ〜６８ｆの各々の傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸６５ａ〜６５ｆに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸６５ａ〜６５ｆと各第１の揺動板６８ａ〜６８ｃと一対の固定用部材６９，６９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図１９）。
また、上記軸６８ｊを通過させるスリット６８ｓが設けられている。スリット６８ｓは、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆの各々に設けられ、一対の支柱６７，６７を上下のフレームＦａ，Ｆｂ間に配することで設けられている。したがって、上記軸６８ｊは、一対の支柱６７，６７間のスリット６８ｓから全体形状の駆動力推進構造体６１の左右側方に突出して、又、上記一対の支柱６７，６７によりそれ以上の移動が規制されて、上記一対の支柱６７，６７間の中で移動する。すなわち、第１の実施の形態の第１の揺動板８を所定の傾斜角度の範囲Ｈ１が一対の支柱６７，６７で狭められて、上記軸６８ｊは波打つような動作をする。
ここで、上記第１の揺動板６８ａ〜６８ｆには、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結されているものでも良い。このシート状部材３３は、魚のヒレや風になびく旗或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号６７は、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
【００３１】
したがって、上記モータＭを駆動させて、ベルトＶを介して複数の回転軸６５ａ〜６５ｆを駆動させると、図１９から図２０に示すように、上下方向にずれて配される第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが順に側面視で８の字を描くような運動をするために、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆに連結される板状部材６３ａ〜６３ｅ（７３）が順に連続するように揺動して、それはあたかも魚の左右のヒレやエイのヒレ（羽根）のような水になびく運動をすることとなる。すなわち、前の第１の揺動板６８ａの動きを追いかけるように次の第１の揺動板６８ｂが動作する。なお、モータＭは、左右のベルトＶ，Ｖを同時にも片側のみでも駆動させることができ、これにより旋回動作が可能である。
【００３２】
（第６の実施形態）
本実施の形態は、図２７から図２９に示すように、玩具としての魚（左右のひれ（或いは羽根）で泳ぐ玩具）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体７１であり、縦長の基台７２に沿って回転軸７５ａ，７５ａが左右に取り付けられ、各回転軸７５ａ，７５ａに一対の固定用部材７９，７９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられている（第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが一対の一対の固定用部材７９，７９間に挟みこまれている）。基台７２の上面には、左右二本の回転軸７５ａ，７５ａを駆動させる駆動源（モータ）がベルトを介して取り付けられる（図示せず）。
二本の回転軸７５ａ，７５ａには、各々第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが回転軸７５ａ，７５ａに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸７５ａ，７５ａに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている。つまり、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、７枚の第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが各回転軸７５ａに対して６０度ずつ位相がずれて取り付けられている。第１の揺動板７８ａ〜７８ｆにヒレ（羽根）７３ｈが取り付けられている。本実施の形態では、６枚の第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが回転軸７５ａ，７５ａに左右に各々１組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸７５ａ，７５ａに対する第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの各々の傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸７５ａ，７５ａに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸７５ａ，７５ａと各第１の揺動板７８ａ〜７８ｆと一対の固定用部材７９，７９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
また、基台７２には上記７８ａ〜７８ｆを各々通過させるスリット７８ｓが設けられている。本実施の形態のスリット７８ｓは、基台７２の左右の各々に設けられ、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの軸部７８ｊが挟まれるようになって、その動きが所定範囲になるように規制されているが、スリット７８ｓを複数設けて、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの軸部７８ｊを一つずつ通されているものでも良い。
ここで、上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆには、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結されているものでも良い。このシート状部材３３は、魚のヒレや風になびく旗や羽根或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。
【００３３】
したがって、上記モータにより回転軸７５ａ，７５ａを駆動させると、所定間隔でずれて配される上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが順に側面視で８の字を描くような運動をするために、上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆに連結される板状部材（ひれ状の羽根）が順に連続するように揺動して、それはあたかも魚の左右のヒレやエイのヒレのような水になびく運動をする。すなわち、前の第１の揺動板７８ａの動きを追いかけるように次の第１の揺動板７８ｂが動作し、前の第１の揺動板７８ｂの動きを追いかけるように次の第１の揺動板７８ｃが動作し、これらが更に続く。なお、モータＭは、左右のベルトＶ，Ｖを同時にも片側のみでも駆動させることができ、これにより旋回動作が可能である。
【００３４】
（ベアリング代用の実施例）
上記各実施形態において、前記固定用部材９に代えて、ベアリングＢ１，Ｂ２を使用することも可能である。このベアリングＢ１，Ｂ２は、中央に貫通穴ａを有し外周が回転自在な通常の市販のベアリングＢ１を使用しているが（図１３（ａ））、これを加工して、斜めの貫通穴Ｂａとして加工、つまり樹脂等でその隙間Ｂｄ，Ｂｄを埋めるように固定したものを使用しても良い（図１３（ｂ））。すなわち、ベアリングＢ２の回転軸５に対する取付状態は、ベアリングＢ１の貫通穴ａを回転軸５が貫通した状態でその隙間Ｂｄ，Ｂｄを埋めるように固定して回転軸５と連結させたものが図１３（ｂ）である。これらの使用例としては、図１５に示すように、ベアリングＢ２の外周に第２の揺動板６８を取り付け、このベアリングＢ１を回転軸５に取り付ける。第２の揺動板６８は、金属製の軸６８ｊを有し、上記ベアリングＢ２の外周に巻き回されるようにして固定部材６９で固定され、これにより、上記軸６８ｊを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体５１（第５の実施の形態）として構成されている。この駆動力推進構造体５１はすべて金属製で構成されている。
したがって、図１５の実施の形態５１では、一対のベアリング（固定用部材）Ｂ２，Ｂ２で第２の揺動板６８を挟持する必要がなくなる利点がある。なお、本実施の形態では、回転軸５と第２の揺動板６８と一つのベアリングＢ２で構成される機構が動力伝達機構Ｄ３である（図１５）。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図２４から図２５に示すように、上記第２の揺動板６８は、羽根（櫂やヒレでも良い。）６８ｈが取り付けられた金属製の軸６８ｊを有し、金属製の軸６８ｊが輪っか状の取り付け具６８Ｗを介して上記ベアリングＢ２の外周に巻き回されるようにして固定部材６９で固定され、これにより、上記軸６８ｊを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体５１としている。そして、第２の揺動板６８が玩具としての船の後方に斜め下方に向けて取り付けられている。一対の上記第２の揺動板６８は回転軸５に対して左右に開く方向の所定角度（左右が対称）で取り付けられている。また、基台６２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸６３が回転軸５と平行に二本取り付けられ、その間に上記金属製の軸６８ｊが通されている。図２４に示す例でも、第２の揺動板６８，６８が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をする。また、モータを逆回転させると、前進速度と同じくらいの速度で後退移動する。
図２４と図２５は、上記第２の揺動板６８が上記ベアリングＢ２の外周に巻き回される輪っか状の取り付け具６８Ｗを介して取り付けられたものであるが、図２６に示すように、上記軸６８ｊを有する第２の揺動板６８が上記回転軸５に対して斜めに配される上記固定用部材９と９に挟持するものとして取り付けられているものでも良い。なお、図２６の例では、各回転軸５と第１の揺動板６８と一対の固定用部材６９，６９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
【００３５】
また、上記各実施の形態において、上記固定用部材９や第１の揺動板２８の回転軸５に対する取付状態は、図１４に示すように、回転軸５が貫通した状態で、ベアリングＢ１の貫通穴ａに回転軸５が摺動可能になるように、つまりベアリングＢ１の径の方が回転軸５の外周径よりも大きなものを使用している。図１４に示すような状態でのベアリングＢ１を２個使用して、その間に第１の揺動板２８を介在させる（図１２）。すなわち、上記ベアリングＢ１を一対の固定用部材Ｂ２とし、一対の固定用部材Ｂ２である上記ベアリングＢ２の斜め姿勢を保持するために、左右一対の傾斜部材（円形のカム）１９，１９が回転軸５に取り付けられている。傾斜部材１９，１９は、上記ベアリングＢ１，Ｂ２を回転軸５に対して傾斜角度を持たせて取り付けるための補助部材であり、金属製の他、木製等でも良い。傾斜部材１９，１９には、挟持するベアリングＢ１の挙動を確保するために、隙間Ｓ，Ｓが形成されている。なお、傾斜部材１９，１９には、上記第１ないし第４の実施の形態にも適用することができる。また、図１４中の符号ｎはネジ部分を示す。
【００３６】
ここで、上記第１の揺動板２８に形状や大きさの異なる貫通穴ａ１，ａ２，ａ３をいくつか形成しておくことも好ましい（図１２）。例えば、細長い貫通穴や楕円形の貫通穴等や大きさの異なる貫通穴を形成しておき、それぞれに支持軸２２，２３がその貫通穴ａ１，ａ２，ａ３の内側を周回することで、第１の揺動板２８の揺動状態の変化を楽しむことができるようにするためである。
【００３７】
（第７の実施形態）
本実施の形態は、図３０から図３２に示すように、水中で推進力を得る水中の推進具（玩具やロボットを含む。）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体８１であり、中心の回転軸８５に一対の固定用部材８９，８９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられ（第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が一対の一対の固定用部材８９，８９間に挟みこまれ）、これらが回転軸に連結状態で取り付けられている。回転軸８５は駆動させる駆動源（図示せず）と連結され、回転軸８５の外周には、支柱８７が所定間隔で配され、これによるスリット８８ｓから第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…の軸８８ｊが飛び出すように取り付けられ、この軸８８ｊの先端側に羽根（ヒレ）が取り付けられている。その取り付け状態は、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…の回転軸８５に対する取り付け傾斜角度を一律にしてその取り付け位置を異ならせるのみで構成され、そして第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が螺旋状に取り付けられている。第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…に羽根８３ｈが取り付けられている。しかし、上述した実施の形態のように（第１から第６の実施の形態のように）、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が位相がずれて取り付けられるものでも良い。例えば、本実施の形態では、上記固定用部材８９と第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…とが一つおきに取り付けられているが、上述した実施の形態のように（第１から第６の実施の形態のように）、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…一対の固定用部材８９，８９でその一枚ずつが挟み込まれ、これが所定間隔で配される構成でも良い。
したがって、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…は、支柱８７，８７間のスリット８８ｓから突出して、又、上記支柱８７，８７間によりそれ以上の移動を規制された動きをする。すなわち、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が波打つような動作をする（或いは、船のスクリューのような動きをする）。なお、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…には、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結させて、これが波打つように動かすものでも良い。
【００３８】
以上、本実施の形態では、多数のカムを連結しても得られない動き（揺動運動）を説明する原理的に説明するものであり、玩具やロボットとしての完成品を用いたものではないが、上記各実施の形態の原理が完成品に内蔵されるものである。そして、図１６に示すように、回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられる固定用部材９の面９ｙに対して従動部材１０１を矢印方向に駆動させることも可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１，１１，２１，３１，４１，５１，６１ 動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体、
５，６５ａ〜６５ｆ，７５ａ，８５ａ 回転軸、
６ 左右の回転軸、
７ 押下げ部材、
８，８ａ〜８ｄ，１８，２８，６８ａ〜６８ｆ，７８ａ〜７８ｆ，８８ａ，８８ｂ，… 第１の揺動板、
８ｓ 先端部（接触部）、
８ｚ，１８ｚ 第１の揺動板の貫通穴、
９，９ａ〜９ｄ，６９ 固定用部材、
９ｃ 固定用部材の揺動板の貫通穴、
１０ 左右の補助の回転軸、
３２，４３ 支持軸、
６７ 支柱、
６８ 第２の揺動板、
６８ｊ 軸、
６８ｓ，７８ｓ，８８ｓ スリット、
θ１ 傾斜角度、
Ｈ１ 所定の傾斜角度の範囲、
Ｂ１，Ｂ２ ベアリング、
Ｂｄ 隙間を埋める部材（接着剤等の充填材）、
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３ 動力伝達機構、
Ｓ 隙間（固定用部材と固定用部材の間の隙間）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば多足歩行の玩具や水中・水上で使用される玩具の推進力を得るとき等に好適な動力伝達機構及びこの動力伝達機構を使用したロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、さそりや蜘蛛等の多足動物の玩具であって、複数の足部を個別に駆動するための駆動機構を備え、この駆動機構は、多足動物の玩具の胸部から外部へ突出した駆動ローラと、該駆動ローラから駆動力の伝達を受けて回転する複数のカム（いずれも軸に対する取付方向が同じカム）とを有し、該各カムによって該各足部個別に駆動する多足部連動機構が開示されている。
また、特許文献２には、起き上がり動作を、体を屈伸させながら行い、自然な動作で起き上がるようにし、人間の起き上がり動作により近い動作を実現し得るようにした起き上がり歩行玩具として、ギヤＧ機構には、脚の駆動機構６３と、上半体が屈曲、伸長する屈伸機構７２及び腕の駆動機構とを切り換える切換機構を備える起き上がり歩行玩具が開示されている。そして、回転軸に設定ピッチで複数の円周軌道が所定角度で斜め方向に形成されていることで（ウオームギヤＧを使用）、複数のカム（縦横に組み合わせたカム）が揺動運動する点が開示されている。
また、特許文献３には、第一の板面と第二の板面をＶ字型に設置し、この各斜板面の中央、平行な位置に回点軸が通る穴を開け、このＶ字型の対の面の中央部両穴に回転軸を通し、この軸にＶ字型の内部に、斜に棒状の構造を取り付け、それを斜棒の先端を両斜板面に接しながら、１８０度回転させると、第二の斜板面に平行に密接する形になると記載され、対向する斜板面の間隔はこのように調整されることで、回転運動と往復運動とを相互に変換する機構と記載されるものが開示されている。
【０００３】
一方、機械要素としての動力伝達機構には、巻き掛け伝動装置や、リンク、カム等種々のものがあるが、カムの種類の中に、斜板カムと呼ばれ、その基本的な構造として、互いに密着して滑り合う、シャフトに傾けて取り付けられた２枚の固定用部材構造で、１枚の固定用部材のみがシャフトと共に回り、他方の固定用部材は回転をしないとすれば、回転しない方の固定用部材は、例えばコマが回っている時の「揺れ運動」（みそすり運動と呼ばれる）の動きをする。そして、回転運動を往復運動に変えたり、反対に、往復運動を回転運動を変換する機構を作り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６３−２２９８４号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３６６０１号公報
【特許文献３】特開平７−２２４６７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】技能検定 機械・仕上の総合研究（上） 株式会社技術評論社発行第１章 機械要素 ７．リンク・カム・ばね・ブレーキ ▲２▼カム
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、シャフト（軸）とカムとが垂直で取り付けられている。駆動力から駆動力を伝達させるギヤＧ４５等も軸に垂直で取り付けられている。これは、動力伝達で一般的な連結であるが、これでは多足動物の玩具としての多足をリアルに駆動させることができないことから、多数の上記カム４７により各足を駆動させる。また、特許文献２では、ウオーム５９に斜めの溝が形成されているが、ウオーム５９は軸５７に垂直で取り付けられている。
しかしながら、特許文献１や２では、ムカデのような多足歩行をリアルな動き（地を這うような動き）を作り出すことはできないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。また、水中や水上付近で推進力を得るスクリュー、魚のヒレ又は櫂として使用されるときにおいて、水しぶきを上げないで推進力を得るような動作も期待できないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。
【０００７】
一方、非特許文献１の機械要素としての斜板カムでは、駆動力からの駆動により回転する一方側のシャフト（軸）にカムが斜めに取り付けられ、駆動される側（伝達力が伝えられる側）のカム（固定用部材）は固定であり、このカム（固定用部材）により駆動される他方側のシャフト（軸）は、一方側のシャフト（軸）と同じ方向に回転するもので、エンジンやポンプに使用される。つまり、多足歩行の玩具や水中玩具等に適用したものではない。
【０００８】
特許文献３には、２つの板の中心を所定角度で斜め方向に軸が貫通するとともに、２つの板の間で摺動する部材が備わる点が開示されている。特許文献３は、エンジンの回転ピストン機関である。したがって、特許文献１や２や上記機械要素としての斜板カムと同様、ムカデの足や蛇のような地を這うようなリアルな動きを作り出すことはできないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。
そこで、本発明の目的は、多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構となることを見出し、これを多足歩行の玩具等に適用したロボットとして提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の動力伝達機構は、貫通穴を有する第１の揺動板が回転軸に垂直以外の角度からなる所定の傾斜角度で取り付けられ、第１の揺動板の回転軸に対する取付状態は、第１の揺動板の貫通穴に回転軸が摺動可能に連結されるとともに、第１の揺動板を挟み込む一対の固定用部材が回転軸に固定され、この回転軸が複数配され、複数の回転軸の第１の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする。また、本発明の動力伝達機構は、貫通穴を有し外周が回転自在なベアリングが回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられ、ベアリングの回転軸に対する取付状態は、ベアリングの貫通穴を回転軸が貫通した状態でその隙間を埋めるように固定して連結され、ベアリングの外周に第２の揺動板が回転可能に取り付けられ、前記ベアリングの回転軸が複数配され、複数の回転軸の第２の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする。
【００１０】
これらの発明によれば、回転軸を回転駆動させると、回転軸に斜めに連結された揺動板（第１と第２の揺動板）は、回転軸に対して垂直になることはなく、所定の傾斜角度の状態で所定範囲内（以下「所定の傾斜角度の範囲」とも言う。）で繰り返し運動をする、つまり揺動板は所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動（側面視で８の字を描くような運動）をすることとなる。この運動（揺動運動）は、多数のカムを連結しても得られない動きであり（未だ見たことがない特殊な運動であり）、繰り返しの運動（揺動運動）である。
【００１１】
【００１２】
この発明によれば、回転軸の１周（３６０度）に対して、例えば前記揺動板の傾斜角度を９０度ずつ、６０度ずつ、４５度ずつ等、順に規則的にずれて配することで、回転軸に斜めに連結された揺動板が回転軸に対して垂直になることはなく、上記所定の傾斜角度の範囲内で、つまり所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの揺動運動（回転運動）をすることとなる。この第１又は第２の揺動板の動きを、例えば多足の歩行玩具や、水中駆動玩具やロボット等に適用することで、新たな駆動の駆動力推進構造体を得ることができ、前記複数の第１の揺動板又は第２の揺動板が地面と接触するとともに、ずれて配される第１の揺動板又は第２の揺動板が互いに接触することで地面上で推進力を得る陸上の推進具として使用される動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）を実現することができる。
【００１３】
本発明の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）としては、前記第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられて、駆動手段を介して前記回転軸を回転駆動させることで水中での推進力を得ることを特徴とする。ここで、前記複数の第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられている場合としては、前記複数の第１の揺動板を連結するシート状部材、又は、複数の第２の揺動板を連結するシート状部材を羽根とする場合を含む。
従来の縦横に組み合わせたカムを使用した水中で推進力を得る水中の推進具としては、羽根をバタバタさせるような水しぶきを上げるものになりがちであるが、この発明によれば、羽根や櫂（水中での推進力を得る船の推進具）や魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なものとなる。また、前記複数の第１の揺動板を連結するシート状部材、又は、複数の第２の揺動板を連結するシート状部材を有する場合は、より大きな水になびくような動きの推進具である動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）となり、例えば、大きなエイやイカや魚のひれとしての動きの玩具やロボットとして好適なものとなる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の動力伝達機構によれば、回転軸に斜めに連結された第１又は第２の揺動板は、所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動（側面視で８の字を描くような運動）をすることとなり、それは従来のカムでは複数の組み合わせたとしても実現できない、一種のカム機構を一つの第１又は第２の揺動板で実現する。
【００１５】
また、本発明の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（ロボット）によれば、回転軸に複数の第１又は第２の揺動板を取り付け駆動させることで、ムカデのような多足歩行の玩具の足駆動に使用すると、所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの回転運動（揺動運動）をすることとなり、カムを多く使用することなく実現することができる。また、回転軸に第１又は第２の揺動板を取り付け駆動させることで、船の櫂としての使用や玩具としての魚（エイやイカを含む）の尾ひれの動きとして使用することで、水しぶきを抑制した滑らかでスムーズな推進力を得る動力推進構造体（ロボット）を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の斜視図である。
【図２】上記第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の側面図である。
【図３】上記第１の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体の背面図である。
【図４】上記第１の実施形態の動力伝達機構を説明する斜視図である。
【図５】上記第１の実施形態の第１の揺動板の駆動軸に対する取り付け方向（位相）を説明する図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図７】上記第２の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す背面図である。
【図８】上記第２の実施形態の第１の揺動板を示す斜視図である。
【図９】本発明の第３の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１０】上記第３の実施形態のシート状部材の動きを説明する正面図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示図であり、（ａ）はその斜視図であり、（ｂ）はその断面図である。
【図１２】本発明の第５の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す正面図である。
【図１３】上記各実施の形態の固定用部材に使用可能なベアリングを説明する断面図である。
【図１４】上記各実施の形態の固定用部材に使用可能なベアリングの回転軸に対する取付状態を説明する一部断面図である。
【図１５】本発明の第５の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１６】本発明の他の使用例を説明する図である。
【図１７】本発明の他の使用例を説明する図である。
【図１８】本発明の第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図１９】上記第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図２０】上記第６の実施形態の複数の第１の揺動板の各駆動軸に対する取り付け方向（位相）を説明する図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２２】上記第１の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２３】上記第４の実施形態の他の例を示す斜視図である。
【図２４】ベアリング代用の実施例を示す斜視図である。
【図２５】ベアリング代用の実施例を示す斜視図である。
【図２６】本発明の第６の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図２７】上記第６の実施形態の斜視図である。
【図２８】上記第６の実施形態の斜視図である。
【図２９】本発明の第７の実施形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体を示す斜視図である。
【図３０】上記第７の実施形態の斜視図である。
【図３１】上記第７の実施形態の斜視図である。
【図３２】上記第７の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
（第１の実施形態）
第１の実施の形態は、図１ないし図３に示すように、多足歩行のムカデの玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体１であり、上方フレームＦ１と前後のフレームＦ２とにより、側面視でコ字状の基台２が構成され、この基台２の前後フレームＦ２に回転軸５が回転可能に取り付けられ、上方フレームＦ１には駆動モータ（駆動手段）が内蔵されるボックス３が装着されている。上記中央の回転軸５は、ギヤＧを介してモータの駆動軸４と連結されている。また、前後フレームにＦ２は、上記回転軸５の左右に補助の回転軸６が取り付けられている。上記回転軸５と補助の回転軸６は、前フレームＦ２側に各々の軸に装着されるギヤＧで連結されており、中央の回転軸５が回転駆動すると左右の補助の回転軸６も回転駆動する。
【００１９】
上記中央の回転軸５には、第１の揺動板８が等間隔で複数配されている。第１の揺動板８は、その回転軸側に貫通穴８ｚが形成されており、この貫通穴８ｚに回転軸が貫通するものであり、円形のカム（傾斜部材である固定用部材９）に沿わせて、そして固定用部材９に挟み込んで取り付けられている。第１の揺動板８と固定用部材９は、回転軸５に等間隔で複数配されるとともに、回転軸５に対する傾斜角度θ１がここでは６０度で（図４（ｂ））、回転軸５に対する取り付け方向（「位相」とも言う。）が順に規則的にずれて配されている。これを固定用部材９（図５では、一対の固定用部材９，９のうちの一方のみを示す。）の相対配置で詳しく説明すると、固定用部材９がその傾斜角度をずらしながら順に配されて、５個の固定用部材９にて、回転軸５の１周（３６０度）に対応する配置とされている。図５（ａ）に示すように、回転軸５に５個の固定用部材９が所定間隔で取り付けられているとすると、一方先頭側の固定用部材９ａが回転軸５に対して傾斜角度θ１が６０度で傾斜して取りつけられ（図４（ｂ））、これが９０度矢印方向に回転すると、符号９ｂの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ｃの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ｄの状態になり、さらに９０度矢印方向に回転すると９ａの状態になる。そしてこれらが繰り返し配置される。
また、図５（ｂ）は、その傾斜角度θ１は６０度であるが、これを１２０度の等間隔で配置させた場合の例であり、図５（ｃ）は、その傾斜角度θ１は６０度であるが、これを１８０度の等間隔で配置させた場合の例である。そして、上記固定用部材９ａ〜９ｄの任意の一つは、最大幅Ｈ１の範囲内で向ける面を変化させるようにして（視点を同じとすると）回転する。なお、本実施の形態では、回転軸５と第１の揺動板８と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図５（ｂ））。
上記固定用部材９ａ〜９ｄの回転軸５に対する傾斜角度θ１としては、便宜上の説明としていずれも６０度であるが（図４（ｂ））、例えば、上記固定用部材９ａの傾斜角度θ１は６０度であり、上記固定用部材９ｂの傾斜角度θ１は７０度で、上記固定用部材９ｃの傾斜角度θ１は８０度で、上記固定用部材９ｄの傾斜角度θ１は９０度というように異なる傾斜角度に設定してもよい。このように傾斜角度θ１の大きさを異ならせることにより、複数の第１の揺動板８の各々の駆動速度（テンポ）に変化を持たせることができる。これら傾斜角度θ１の数値を用いた説明は、便宜上のものであって、実際とは異なる場合がある。
なお、上記固定用部材９（９ａ〜９ｄ）は、図４（ａ）に示すように、その円形の中央の貫通穴９ｚを回転軸５に接着剤を使用して斜めに取り付けるか、貫通穴９ｚを斜めに回転軸５を通したときの隙間を埋めるようにして回転軸５に対して斜めに取り付けられている（図１３（ｂ）参照）。
【００２０】
第１の揺動板８は、くの字（或いはコの字）を呈し、その中央部が回転軸５と連結され、くの字の両先端部（接触部）８ｓが地面と接触する。第１の揺動板８の回転軸５に対する連結状態は、図１４に示すように、第１の揺動板８に回転軸５に対する貫通穴８ｚが形成されており、この貫通穴８ｚの内周が摺動可能に、つまり貫通穴８ｚの方が回転軸５の径よりも大きく形成されている。このため、第１の揺動板８はその斜め姿勢をそのままでは維持できないが、この第１の揺動板８を回転軸５に所定の傾斜角度で固定される一対の固定用部材９で挟み込むことで、第１の揺動板８の回転軸５に対する斜め角度で保持されている。そして、第１の揺動板８は、一対の固定用部材９，９の隙間Ｓを保った状態で挟み込まれているので、余裕のある駆動を確保している。本実施の形態の各固定用部材９は、円形であるが、楕円形状でも良く、三角形や四角形のような多角形状でも良く、第１の揺動板８を挟み込めれば良い。また、各固定用部材９は、図４（ａ）に示すように、正円形である円板の中央貫通穴９ｃに回転軸５を貫通させた状態での取付状態は、接着剤や貫通させたときの隙間を埋める補強部材により斜めに取り付ける（図１３、図１４参照）。また、本実施の形態の一対の固定用部材９，９は、第１の揺動板８の中央、つまり上記貫通穴８ｚの外周部分のみならずその下方側８ｔも十分に挟み込み、第１の揺動板８が傾斜し過ぎないように工夫されている。なお、図１７（ｃ）に示すように、円形の一対の固定用部材９，９に対応させて第１の揺動板８の中央部分の全体もほぼ円形状に形成したり、さらに補強部材８ｑを取り付けて、第１の揺動板８が傾斜し過ぎないようにすることも可能である。
【００２１】
前記左右の回転軸６には、前記第１の揺動板８に対応する押下げ部材７が所定間隔で取り付けられており、コ字状の第１の揺動板８の左右の肩部８ｋを上記押下げ部材７が押下げるようになっている。上記押下げ部材７は、第１の揺動板８のくの字の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるためのもので、上記左右の回転軸６に対してその半筒状の押下げ部材７が所定間隔で取り付けられているが、その取付状態（半筒状の押下げ部材７の回転軸５に対する向き）は異なっている。すなわち、本実施の形態では、上記複数の第１の揺動板８に対応させて、複数の押下げ部材７は、回転軸６に対して９０度ずつの４個が２回（２組）繰り返して取り付けられている。必ずしも複数の押下げ部材７は、上記複数の第１の揺動板８に対応させる必要はないが、左右の回転軸６，６が対応することで左右対称な動きをする上で好ましい。なお、上記押下げ部材７は、第１の揺動板８のくの字の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるためのものであるから、フレームＦ１等に下方に突出する等して設けられるものでもよい。
【００２２】
したがって、第１の揺動板８の先端を地面に設置させた状態で駆動モータにより回転軸５を駆動させると、ギヤＧを介して左右の回転軸も回転駆動するが、中央の回転軸５の先頭の第１の揺動板８が、回転軸５の軸方向と交差する方向で第１の揺動板８を所定の傾斜角度の範囲Ｈ１の繰り返し運動をさせる。各第１の揺動板８ａ〜８ｄは回転軸５に所定の傾斜角度θ１で取り付けられ、上記所定幅間隔内で繰り返し移動する。このため、各第１の揺動板８（８ａ〜８ｄ）の両端の左右の接地部（先端部）８ｓが地面と交互に接触して、ムカデの玩具である駆動力推進構造体１が前進駆動する（図１）。なお、図中の矢印で「右」は、回転軸５を右回転させることを意味し、この場合は、図中の「前」の方向に移動し、逆に左回転させると、図中の「前」の方向に移動する。
【００２３】
ここで、図４（ｃ）に示すように、固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの傾斜角度を変更するなどして固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの間隔を変更することで、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとが接触するようにして、この接触により先頭の第１の揺動板８を次の揺動板８を前方に送り出すような働きをさせるものでも良い。このような動きは、図４（ｃ）の例に限らず、図４（ｂ）に示す例でも可能である。つまり、上記隅間Ｓを広くしたり、又、固定用部材９ａと固定用部材９ｂとの間隔（或いは、第１の揺動板８と第１の揺動板８との間隔でも良い）Ｈ２を狭くして（図５（ｂ））、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとが接触するようにして、この接触により先頭の第１の揺動板８を次の揺動板８が送り出すような働きをさせるものでも良い。この場合は、先頭の第１の揺動板８が後方側に移動する割合を少なくして先に進み易くなる。なお、先頭から次の第１の揺動板８ａは、先頭の第１の揺動板８ａと８ｂとは位相が９０度ずれて設けられているこのため、先頭の第１の揺動板８の先端側８ｓと次の第１の揺動板８の先端側８ｂとは接触（衝突）する可能性は高いものである。
そして、動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体１を幾つか連結させて、各々の駆動力推進構造体１の上記固定用部材９ａや第１の揺動板８の回転軸５に対する傾斜角度θ１やθ２を種々変更することにより、ムカデの直線状の動きをジグザグ状にしたり、前後の駆動力推進構造体１を詰まらせたり伸ばしたりするような種々の動きを可能にする。
本実施の形態では、木製の玩具であるが、木製以外にも適用可能である。例えば、図２に示すように、回転軸５も第１の揺動板８も金属製で構成することも可能である（図１５の実施の形態参照）。また、固定用部材９は、図１３（ａ）に示すベアリングＢ１を使用することも可能である（図１３（ｂ））。また、図１７（ｂ）に示すように、一対の固定用部材９と９との間に第１の揺動板８が所定角度以上に傾かないようにするためにワッシャ（斜めの平ワッシャ）Ｗを介在させることも可能である。
ここで、第１の実施の形態の他の例としては、図２１や図２２に示すように、第１の揺動板８の中央部８ｔが挟みこまれる固定用部材９，９と同じ円形で形成され、確実に固定用部材９に挟みこまれるもので良い。また、第１の揺動板８の形状を略Ｈ形状を呈するようにして、足の長さを長く見せるとともに、第１の揺動板８の上方側の肩部８ｋに上記押下げ部材７が入り込むようにして、第１の揺動板８の両先端部８ｓを確実に地面に接触させるものでも良い。
【００２４】
（第２の実施形態）
第２の実施の形態は、図６と図７に示すように、モータの駆動軸４と連結される回転軸５が２個設けられ、各々の回転軸５に左右の足となる一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂが各々連結されている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（多足歩行の玩具）１１である。すなわち、一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂは、左右の足が別部材として形成され（第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂは、左右各々くの字状に形成され）、それぞれに回転軸５が貫通する貫通穴８ｚを介して取り付けられている。また、上記押下げ部材７が左右の足に対応するように各々回転軸１０を介して設けられている。一対の第１の揺動板２８Ａ，２８Ｂが各々左右の足（多足）になるが、必ずしも両者は対応させる必要はないが、左右対称な動きをする上では対称になる配置が好ましい。なお、本実施の形態では、回転軸５と第１の揺動板２８Ａ（或いは２８Ｂ）と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図７）。
【００２５】
したがって、第２の実施の形態の動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体（多足歩行玩具）１１は、第１の実施の形態と同じように前進駆動するが、左右の駆動力推進構造体１Ａ，１Ｂのいずれかを停止させたり、その回転駆動速度を他方側よりも遅くすると、一方の駆動力推進構造体１Ａを中心に多足歩行玩具１１が回転（旋回）することとなる。そして、図示しないが、上記多足玩具１１をいくつか連結させることで、各々がジグザグ状の駆動をするようにもなる。
【００２６】
ここで、第１の揺動板８としては、図８に示すように、上記一対の第１の揺動板２９Ａ，２９Ｂがゴム部材３０で連結され、中央の軸３５にゴム部材３０の中央が係止されるものでも良い。ここで、上記ゴム部材３０や中央の軸３５は、第２の実施の形態の多足歩行玩具１１の必須構成要素ではない。また、図８中の符号２９ｇは、上記一対の第１の揺動板２９Ａ，２９Ｂの貫通穴であり、上記回転軸５が各々貫通する。
【００２７】
（第３の実施形態）
第３の実施の形態は、図９と図１０に示すように、魚のヒレ（尾ひれ）等の玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体３１であり、四周枠から形成される縦長の基台３２に、左右方向に連結される回転軸５ａ〜５ｃが上下に３個平行に取り付けられ、各回転軸５に上記固定用部材９，９と、一対の固定用部材９，９の間に配される第１の揺動板８が一対取り付けられている。基台３２の外側には、上記３個の回転軸５ａ〜５ｃを連結するギヤ（ギヤを介してモータ駆動の駆動力を得る）Ｇが配され、上記３個の回転軸５ａ〜５ｃを連結している。３個の回転軸５には、各々第１の揺動板８が回転軸５ａ〜５ｃに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸５ａ〜５ｃに対する取り付け方向が上５ａから順に規則的にずれて配されている。このような取り付けは、第１の実施の形態の場合の取り付け例と同じであるから、図９と図１０中では同じ符号８ａ〜８ｃを用いて説明しているが、これに限らず、３本の回転軸５ａ〜５ｃに対する３個の第１の揺動板８ａ，８ｂ，８ｃの傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸５ａ〜５ｃに対する取り付け方向が上から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるようにしたりするものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸５ａ〜５ｃと各第１の揺動板８ａ〜８ｃと一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図９）。
そして、３個の第１の揺動板８ａ〜８ｃの先端側には、シート状部材３３が連結されている。このシート状部材３３は、魚の尾ひれや風になびく旗や羽根或いはシートをイメージしたものである。しかし、大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号３２は、第１の揺動板８ａ〜８ｃが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
【００２８】
したがって、上記３個の回転軸５の一つを駆動させると、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、上下方向にずれて配される第１の揺動板８が順に側面視で８の字を描くような運動をするために、第１の揺動板８に連結されるシート状部材３３が側面視で８の字を描くような運動（魚の尾ひれや旗がなびくような運動）をすることとなる。
なお、基台３２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸３４が回転軸と平行に３個取り付けられている。これは、本実施の形態では特に使用しないが、３個の第１の揺動板８が各支持軸３４に接触しながら所定範囲内で繰り返し運動（第１の揺動板８が所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動）を行なわせる場合に使用するものである。
【００２９】
（第４の実施形態）
第４の実施の形態は、図１１に示すように、四周枠から形成される縦長の基台４２に、左右方向に連結される回転軸５が取り付けられ、この回転軸５に上記一対の固定用部材９，９と、一対の固定用部材９，９の間に配される第１の揺動板１８，１８が一対取り付けられている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体４１である。一対の第１の揺動板１８，１８は、魚の尾ひれ形状を呈して（エイやイカやクラゲそのものの玩具でも良い。）、左右対称になるように配されている。また、基台４２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸４３が回転軸５と平行に取り付けられている。第１の揺動板１８の後方側に挿通穴１８ｃが形成され、第１の揺動板１８の所定の運動が回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸４３を前記挿通穴１８ｃの内周に接する状態で挿通させて、挿通穴１８ｃの内周に接しながら第１の揺動板１８が所定の運動（揺動運動）をさせるものである。この場合は、第１の揺動板１８は回転軸５に形成された挿通穴１８ｃの内周に接しながら第１の揺動板１８の後方側が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をすることとなる。すなわち、上記第１の揺動板１８の所定範囲内Ｈ１での繰り返し運動が更に上記挿通穴１８ｃの内周に接しながらの運動に規制されることとなる。この魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なもので、実験により、水しぶきを上げるものではなかった。したがって、船の櫂としての使用も可能である。また、一方の第１の揺動板１８だけでも、８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をし、それは水しぶきを上げるものではない。
なお、第４の実施形態においても、第３の実施の形態のように、第１の揺動板８は、回転軸５から所定距離だけ離れて平行に配された支持軸４３上に支持（載置）された状態で所定の運動（揺動）をさせることも可能である。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図２３に示すように、上記第１の揺動板１８，１８が一対の固定用部材９，９の間に配される円板状の本体１８ｄ，１８ｄ（第１の揺動板１８の回転軸５側の部材である円板状の本体１８ｄ，１８ｄに上記貫通穴８ｚが形成されている。）に魚の尾ひれ形状を呈した部材（エイやイカやクラゲのヒレのような羽根でも良い。）１８ｈを有する棒状部材１８ｅ，１８ｅが突き刺すように取り付けられるものでも良い。また、基台４２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持板４３Ａが回転軸５と平行に取り付けられている。図２３に示す例でも、第１の揺動板１８，１８が船の櫂としての使用が可能で、第１の揺動板１８，１８が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をする。なお、図２３の例では、回転軸５と第１の揺動板１８と一対の固定用部材９，９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
【００３０】
（第５の実施形態）
本実施の形態は、図１８から図２０に示すように、玩具としての魚（左右のひれ（或いは羽根）で泳ぐ玩具）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体６１であり、上下のフレームＦａ，Ｆｂからなる縦長の基台６２に複数の回転軸６５ａ〜６５ｆが上下方向に取り付けられ（左右に一対の複数列で取り付けられ）、各回転軸６５ａ〜６５ｆに一対の固定用部材６９，６９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられている（第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが一対の一対の固定用部材６９，６９間に挟みこまれている）。基台６２の上面には、複数の回転軸６５ａ〜６５ｆが突出して、この突出した複数の回転軸６５ａ〜６５ｆを回転させるためのベルトＶが巻き回されている。ベルトＶは左右に一対のもので、基台６２の後方側に配されるモータＭの駆動力を得て回転する。複数の回転軸６５ａ〜６５ｆには、各々第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが回転軸６５ａ〜６５ｆに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸６５ａ〜６５ｆに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている（図２０）。つまり、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、６枚の第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが各回転軸６５ａ〜６５ｆに対して６０度ずつ位相がずれて取り付けられている。そして、軸６８ｊを介して第１の揺動板６８ａ〜６８ｆに左右のヒレとしての板状部材６３ａ〜６３ｆが軸６８ｊを介して取り付けられている。本実施の形態では、６枚の第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが一組で、左右に各々２組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸６５ａ〜６５ｆに対する第１の揺動板６８ａ〜６８ｆの各々の傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸６５ａ〜６５ｆに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸６５ａ〜６５ｆと各第１の揺動板６８ａ〜６８ｃと一対の固定用部材６９，６９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である（図１９）。
また、上記軸６８ｊを通過させるスリット６８ｓが設けられている。スリット６８ｓは、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆの各々に設けられ、一対の支柱６７，６７を上下のフレームＦａ，Ｆｂ間に配することで設けられている。したがって、上記軸６８ｊは、一対の支柱６７，６７間のスリット６８ｓから全体形状の駆動力推進構造体６１の左右側方に突出して、又、上記一対の支柱６７，６７によりそれ以上の移動が規制されて、上記一対の支柱６７，６７間の中で移動する。すなわち、第１の実施の形態の第１の揺動板８を所定の傾斜角度の範囲Ｈ１が一対の支柱６７，６７で狭められて、上記軸６８ｊは波打つような動作をする。
ここで、上記第１の揺動板６８ａ〜６８ｆには、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結されているものでも良い。このシート状部材３３は、魚のヒレや風になびく旗或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号６７は、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
【００３１】
したがって、上記モータＭを駆動させて、ベルトＶを介して複数の回転軸６５ａ〜６５ｆを駆動させると、図１９から図２０に示すように、上下方向にずれて配される第１の揺動板６８ａ〜６８ｆが順に側面視で８の字を描くような運動をするために、第１の揺動板６８ａ〜６８ｆに連結される板状部材６３ａ〜６３ｅ（７３）が順に連続するように揺動して、それはあたかも魚の左右のヒレやエイのヒレ（羽根）のような水になびく運動をすることとなる。すなわち、前の第１の揺動板６８ａの動きを追いかけるように次の第１の揺動板６８ｂが動作する。なお、モータＭは、左右のベルトＶ，Ｖを同時にも片側のみでも駆動させることができ、これにより旋回動作が可能である。
【００３２】
（第６の実施形態）
本実施の形態は、図２７から図２９に示すように、玩具としての魚（左右のひれ（或いは羽根）で泳ぐ玩具）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体７１であり、縦長の基台７２に沿って回転軸７５ａ，７５ａが左右に取り付けられ、各回転軸７５ａ，７５ａに一対の固定用部材７９，７９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられている（第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが一対の一対の固定用部材７９，７９間に挟みこまれている）。基台７２の上面には、左右二本の回転軸７５ａ，７５ａを駆動させる駆動源（モータ）がベルトを介して取り付けられる（図示せず）。
二本の回転軸７５ａ，７５ａには、各々第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが回転軸７５ａ，７５ａに対する傾斜角度θ１は同じで、傾斜する回転軸７５ａ，７５ａに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている。つまり、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、７枚の第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが各回転軸７５ａに対して６０度ずつ位相がずれて取り付けられている。第１の揺動板７８ａ〜７８ｆにヒレ（羽根）７３ｈが取り付けられている。本実施の形態では、６枚の第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが回転軸７５ａ，７５ａに左右に各々１組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸７５ａ，７５ａに対する第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの各々の傾斜角度θ１が各々異なるものや、又、回転軸７５ａ，７５ａに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸７５ａ，７５ａと各第１の揺動板７８ａ〜７８ｆと一対の固定用部材７９，７９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
また、基台７２には上記７８ａ〜７８ｆを各々通過させるスリット７８ｓが設けられている。本実施の形態のスリット７８ｓは、基台７２の左右の各々に設けられ、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの軸部７８ｊが挟まれるようになって、その動きが所定範囲になるように規制されているが、スリット７８ｓを複数設けて、第１の揺動板７８ａ〜７８ｆの軸部７８ｊを一つずつ通されているものでも良い。
ここで、上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆには、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結されているものでも良い。このシート状部材３３は、魚のヒレや風になびく旗や羽根或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材３３は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。
【００３３】
したがって、上記モータにより回転軸７５ａ，７５ａを駆動させると、所定間隔でずれて配される上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆが順に側面視で８の字を描くような運動をするために、上記第１の揺動板７８ａ〜７８ｆに連結される板状部材（ひれ状の羽根）が順に連続するように揺動して、それはあたかも魚の左右のヒレやエイのヒレのような水になびく運動をする。すなわち、前の第１の揺動板７８ａの動きを追いかけるように次の第１の揺動板７８ｂが動作し、前の第１の揺動板７８ｂの動きを追いかけるように次の第１の揺動板７８ｃが動作し、これらが更に続く。なお、モータＭは、左右のベルトＶ，Ｖを同時にも片側のみでも駆動させることができ、これにより旋回動作が可能である。
【００３４】
（ベアリング代用の実施例）
上記各実施形態において、前記固定用部材９に代えて、ベアリングＢ１，Ｂ２を使用することも可能である。このベアリングＢ１，Ｂ２は、中央に貫通穴ａを有し外周が回転自在な通常の市販のベアリングＢ１を使用しているが（図１３（ａ））、これを加工して、斜めの貫通穴Ｂａとして加工、つまり樹脂等でその隙間Ｂｄ，Ｂｄを埋めるように固定したものを使用しても良い（図１３（ｂ））。すなわち、ベアリングＢ２の回転軸５に対する取付状態は、ベアリングＢ１の貫通穴ａを回転軸５が貫通した状態でその隙間Ｂｄ，Ｂｄを埋めるように固定して回転軸５と連結させたものが図１３（ｂ）である。これらの使用例としては、図１５に示すように、ベアリングＢ２の外周に第２の揺動板６８を取り付け、このベアリングＢ１を回転軸５に取り付ける。第２の揺動板６８は、金属製の軸６８ｊを有し、上記ベアリングＢ２の外周に巻き回されるようにして固定部材６９で固定され、これにより、上記軸６８ｊを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体５１（第５の実施の形態）として構成されている。この駆動力推進構造体５１はすべて金属製で構成されている。
したがって、図１５の実施の形態５１では、一対のベアリング（固定用部材）Ｂ２，Ｂ２で第２の揺動板６８を挟持する必要がなくなる利点がある。なお、本実施の形態では、回転軸５と第２の揺動板６８と一つのベアリングＢ２で構成される機構が動力伝達機構Ｄ３である（図１５）。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図２４から図２５に示すように、上記第２の揺動板６８は、羽根（櫂やヒレでも良い。）６８ｈが取り付けられた金属製の軸６８ｊを有し、金属製の軸６８ｊが輪っか状の取り付け具６８Ｗを介して上記ベアリングＢ２の外周に巻き回されるようにして固定部材６９で固定され、これにより、上記軸６８ｊを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体５１としている。そして、第２の揺動板６８が玩具としての船の後方に斜め下方に向けて取り付けられている。一対の上記第２の揺動板６８は回転軸５に対して左右に開く方向の所定角度（左右が対称）で取り付けられている。また、基台６２には、回転軸５から所定距離だけ離れた支持軸６３が回転軸５と平行に二本取り付けられ、その間に上記金属製の軸６８ｊが通されている。図２４に示す例でも、第２の揺動板６８，６８が８の字を繰り返すような運動（揺動運動）をする。また、モータを逆回転させると、前進速度と同じくらいの速度で後退移動する。
図２４と図２５は、上記第２の揺動板６８が上記ベアリングＢ２の外周に巻き回される輪っか状の取り付け具６８Ｗを介して取り付けられたものであるが、図２６に示すように、上記軸６８ｊを有する第２の揺動板６８が上記回転軸５に対して斜めに配される上記固定用部材９と９に挟持するものとして取り付けられているものでも良い。なお、図２６の例では、各回転軸５と第１の揺動板６８と一対の固定用部材６９，６９で構成される機構が動力伝達機構Ｄ１である。
【００３５】
また、上記各実施の形態において、上記固定用部材９や第１の揺動板２８の回転軸５に対する取付状態は、図１４に示すように、回転軸５が貫通した状態で、ベアリングＢ１の貫通穴ａに回転軸５が摺動可能になるように、つまりベアリングＢ１の径の方が回転軸５の外周径よりも大きなものを使用している。図１４に示すような状態でのベアリングＢ１を２個使用して、その間に第１の揺動板２８を介在させる（図１２）。すなわち、上記ベアリングＢ１を一対の固定用部材Ｂ２とし、一対の固定用部材Ｂ２である上記ベアリングＢ２の斜め姿勢を保持するために、左右一対の傾斜部材（円形のカム）１９，１９が回転軸５に取り付けられている。傾斜部材１９，１９は、上記ベアリングＢ１，Ｂ２を回転軸５に対して傾斜角度を持たせて取り付けるための補助部材であり、金属製の他、木製等でも良い。傾斜部材１９，１９には、挟持するベアリングＢ１の挙動を確保するために、隙間Ｓ，Ｓが形成されている。なお、傾斜部材１９，１９には、上記第１ないし第４の実施の形態にも適用することができる。また、図１４中の符号ｎはネジ部分を示す。
【００３６】
ここで、上記第１の揺動板２８に形状や大きさの異なる貫通穴ａ１，ａ２，ａ３をいくつか形成しておくことも好ましい（図１２）。例えば、細長い貫通穴や楕円形の貫通穴等や大きさの異なる貫通穴を形成しておき、それぞれに支持軸２２，２３がその貫通穴ａ１，ａ２，ａ３の内側を周回することで、第１の揺動板２８の揺動状態の変化を楽しむことができるようにするためである。
【００３７】
（第７の実施形態）
本実施の形態は、図３０から図３２に示すように、水中で推進力を得る水中の推進具（玩具やロボットを含む。）に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体８１であり、中心の回転軸８５に一対の固定用部材８９，８９が上記一対の固定用部材９，９と同じように取り付けられ（第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が一対の一対の固定用部材８９，８９間に挟みこまれ）、これらが回転軸に連結状態で取り付けられている。回転軸８５は駆動させる駆動源（図示せず）と連結され、回転軸８５の外周には、支柱８７が所定間隔で配され、これによるスリット８８ｓから第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…の軸８８ｊが飛び出すように取り付けられ、この軸８８ｊの先端側に羽根（ヒレ）が取り付けられている。その取り付け状態は、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…の回転軸８５に対する取り付け傾斜角度を一律にしてその取り付け位置を異ならせるのみで構成され、そして第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が螺旋状に取り付けられている。第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…に羽根８３ｈが取り付けられている。しかし、上述した実施の形態のように（第１から第６の実施の形態のように）、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が位相がずれて取り付けられるものでも良い。例えば、本実施の形態では、上記固定用部材８９と第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…とが一つおきに取り付けられているが、上述した実施の形態のように（第１から第６の実施の形態のように）、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…一対の固定用部材８９，８９でその一枚ずつが挟み込まれ、これが所定間隔で配される構成でも良い。
したがって、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…は、支柱８７，８７間のスリット８８ｓから突出して、又、上記支柱８７，８７間によりそれ以上の移動を規制された動きをする。すなわち、第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…が波打つような動作をする（或いは、船のスクリューのような動きをする）。なお、上記第１の揺動板８８ａ，８８ｂ，…には、第３の実施の形態のように、一枚のシート状部材３３が連結させて、これが波打つように動かすものでも良い。
【００３８】
以上、本実施の形態では、多数のカムを連結しても得られない動き（揺動運動）を説明する原理的に説明するものであり、玩具やロボットとしての完成品を用いたものではないが、上記各実施の形態の原理が完成品に内蔵されるものである。そして、図１６に示すように、回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられる固定用部材９の面９ｙに対して従動部材１０１を矢印方向に駆動させることも可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１，１１，２１，３１，４１，５１，６１ 動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体、
５，６５ａ〜６５ｆ，７５ａ，８５ａ 回転軸、
６ 左右の回転軸、
７ 押下げ部材、
８，８ａ〜８ｄ，１８，２８，６８ａ〜６８ｆ，７８ａ〜７８ｆ，８８ａ，８８ｂ，… 第１の揺動板、
８ｓ 先端部（接触部）、
８ｚ，１８ｚ 第１の揺動板の貫通穴、
９，９ａ〜９ｄ，６９ 固定用部材、
９ｃ 固定用部材の揺動板の貫通穴、
１０ 左右の補助の回転軸、
３２，４３ 支持軸、
６７ 支柱、
６８ 第２の揺動板、
６８ｊ 軸、
６８ｓ，７８ｓ，８８ｓ スリット、
θ１ 傾斜角度、
Ｈ１ 所定の傾斜角度の範囲、
Ｂ１，Ｂ２ ベアリング、
Ｂｄ 隙間を埋める部材（接着剤等の充填材）、
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３ 動力伝達機構、
Ｓ 隙間（固定用部材と固定用部材の間の隙間）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貫通穴を有する第１の揺動板が回転軸に垂直以外の角度からなる所定の傾斜角度で取り付けられ、第１の揺動板の回転軸に対する取付状態は、第１の揺動板の貫通穴に回転軸が摺動可能に連結されるとともに、第１の揺動板を挟み込む一対の固定用部材が回転軸に固定され、
この回転軸が複数配され、複数の回転軸の第１の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。
【請求項２】
貫通穴を有し外周が回転自在なベアリングが回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられ、ベアリングの回転軸に対する取付状態は、ベアリングの貫通穴を回転軸が貫通した状態でその隙間を埋めるように固定して連結され、ベアリングの外周に第２の揺動板が回転可能に取り付けられ、
前記ベアリングの回転軸が複数配され、複数の回転軸の第２の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。
【請求項３】
前記第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられて、駆動手段を介して前記回転軸を回転駆動させることで水中での推進力を得ることを特徴とする請求項１又は２記載の動力伝達機構を使用した水中の推進具としてのロボット。
【請求項１】
貫通穴を有する第１の揺動板が回転軸に垂直以外の角度からなる所定の傾斜角度で取り付けられ、第１の揺動板の回転軸に対する取付状態は、第１の揺動板の貫通穴に回転軸が摺動可能に連結されるとともに、第１の揺動板を挟み込む一対の固定用部材が回転軸に固定され、
この回転軸が複数配され、複数の回転軸の第１の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。
【請求項２】
貫通穴を有し外周が回転自在なベアリングが回転軸に所定の傾斜角度（垂直以外の角度）で取り付けられ、ベアリングの回転軸に対する取付状態は、ベアリングの貫通穴を回転軸が貫通した状態でその隙間を埋めるように固定して連結され、ベアリングの外周に第２の揺動板が回転可能に取り付けられ、
前記ベアリングの回転軸が複数配され、複数の回転軸の第２の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。
【請求項３】
前記第１の揺動板又は第２の揺動板に羽根が取り付けられて、駆動手段を介して前記回転軸を回転駆動させることで水中での推進力を得ることを特徴とする請求項１又は２記載の動力伝達機構を使用した水中の推進具としてのロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【公開番号】特開２０１１−１８５４４０（Ｐ２０１１−１８５４４０Ａ）
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０３８２８（Ｐ２０１１−１０３８２８）
【出願日】平成２３年５月６日（２０１１．５．６）
【分割の表示】特願２０１０−３８２４７（Ｐ２０１０−３８２４７）の分割
【原出願日】平成２２年２月２４日（２０１０．２．２４）
【出願人】（５０９１４１６５９）株式会社金井電機製作所 (2)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月６日（２０１１．５．６）
【分割の表示】特願２０１０−３８２４７（Ｐ２０１０−３８２４７）の分割
【原出願日】平成２２年２月２４日（２０１０．２．２４）
【出願人】（５０９１４１６５９）株式会社金井電機製作所 (2)
【Ｆターム（参考）】
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