【課題】外科用または診断用の器具またはツールなどの器具の遠隔操作を含む様々な目的に関して有用な関節機構、リンクシステム、およびその構成要素を提供すること。
【解決手段】
本発明の実施例に係るリンクシステムは、リンクを備え、前記リンク間の旋回動作を可能にしながら、トルクを少なくとも2つの隣接するリンク間に伝達できる。リンクの互いに対する不要な側方の動作を防止するための機構も提供される。 （もっと読む）

【課題】外科用または診断用の器具またはツールなどの器具の遠隔操作を含む様々な目的に関して有用な関節機構、リンクシステム、およびその構成要素を提供すること。
【解決手段】
本発明の実施例に係るリンクシステムは、リンクを備え、前記リンク間の旋回動作を可能にしながら、トルクを少なくとも2つの隣接するリンク間に伝達できる。リンクの互いに対する不要な側方の動作を防止するための機構も提供される。 （もっと読む）

低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
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ロボット内視鏡システムにおいて、ロボット内視鏡の遠位先端での捉えられたカメラビューの方向および内視鏡のオペレータにより視認可能な画面に表示される方向が、内視鏡が動かされ、曲げられ、その先端が異なる方向に曲げられたときにオペレータが方向がわからなくならないように、設定に関連付けられたロール方向に自動的に保たれる。プロセッサがオペレータ入力から先端の現在の指令状態を生成し、それを設定ロール方向に保つように変更する。変更された現在の指令状態を生成するために、現在の指令ロール位置および速度が、先端の前のプロセス周期の指令状態により示されたロール角度調整および設定に従って変更される変更された現在の指令ロール位置および速度になるようにされる。プロセッサは次に、ロボット内視鏡に、変更された指令状態に駆動されるように命じる。
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装置は、基準固定具を含む。基準固定具は、継手と、継手の運動を追跡するための継手追跡装置と、を含む。装置はまた、外科手術器具を含む。テザーは、継手と外科手術器具との間に接続される。形状センサは、基準固定具から、継手を通して、テザーを通して、外科手術器具内へと延在する。形状センサは、実質的に、捻転がない。継手追跡装置は、継手の運動を測定する。形状センサからの情報は、継手追跡装置からの情報と組み合わせて、基準固定具に対する絶対的３次元情報を提供する、すなわち、固定された世界基準フレーム内において、絶対的３次元情報を提供する。
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手術用エンドエフェクタはクレビスおよびクレビスに旋回可能に連結された２つの顎部を含む。ワイヤは、それぞれの顎部に連結されるとともに他の顎部の案内路およびクレビスの端部を通って延ばされる。顎部は、２つのケーブルを押すことおよび引くことにより開閉され得る。各ワイヤを引くことは両顎部に閉じる力を生成する。ロッキングピンがクレビスに旋回可能に支持され得るとともに、顎部が反対の動きをすることを強いるように顎部に旋回可能に連結され得る。クレビスは内視鏡機器を提供するために細長い軸および軸を通って延ばされたワイヤに連結され得る。ワイヤガイドは、ワイヤが圧縮力を座屈すること無しに伝達できるように、シャフト内のワイヤを支持し得る。ワイヤは電気焼灼のために電気を顎部に伝え得る。
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機器用手首は、荷重を負担し、且つ、互いに転動する円におけるのと同じ態様で基準点の隔たりを維持するために外サイクロイド面及び内サイクロイド面を有する複数の部材を用いる。それらのサイクロイド面は、均一であってもよく、段付きであってもよく、或いは、混合されたものであってよい。また、追加的なギア構造の追加なしに複数の部材のギア動作を確かなものとするために配置され得る。内サイクロイド面は、荷重下の変形に対する耐性を向上させる凹状接触をもたらす。その手首機構は、複数の部材の接触を維持する腱による支持を用いる。そして、オプションで、ギア動作を確かなものとし、且つ、ロールトルクを支持するために、ギア構造がそれらの部材に統合され得る。
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低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
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患者側外科医インターフェースは、低侵襲遠隔操作外科手術システムを使用する際、高度な能力を提供する。患者側外科医インターフェースは、外科手術の滅菌外科手術野内に構成要素を有する。構成要素によって、外科医は、滅菌外科手術野内から遠隔操作スレーブ外科手術器具を制御することが可能となる。患者側外科医インターフェースによって、外科医は、外科手術を受ける患者に隣接する滅菌外科手術野内に居ることが可能となる。滅菌外科手術野内から低侵襲スレーブ外科手術器具を制御することによって、外科医による直接的視覚化と組み合わせて、低侵襲外科手術が可能となる。患者に近接することによって、外科医は、腹腔鏡下器具等の手動制御器具の制御と並行して、遠隔操作スレーブ外科手術器具を制御することが可能となる。
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機構、アセンブリ、システム、ツール、および独立して回転する部材内にオフセット駆動シャフトの使用を組み込む方法を提供する。機構の一例には、基部、ならびに基部に対して回転するように装着される主シャフト、主シャフトの内部に装着される第１の駆動シャフト、および該第１の駆動シャフトと係合される第１の駆動特徴が挙げられる。主シャフトは、近位端と、遠位端と、それらの間に画定される主シャフト回転軸とを含む。第１の駆動シャフトは、主シャフト回転軸からオフセットされている。第１の駆動特徴回転軸は、第１の駆動特徴に対して画定され、主シャフトが回転するとき、基部に対して固定される。第１の駆動特徴は、第１の駆動シャフトを回転させる。
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