関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転／直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で（ローギア）及び弱い力を高い速度で（ハイギア）供給できるように２つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節１１０（例えば、足首、膝、肘又は肩）を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き（直線、回転、等）を通して適当な対象物を動かすように使用できる。 （もっと読む）