【課題】 人形やロボット等の胴体部に対し肢体部をスムースに動けるようにし、かつ、その取り付けを簡便化し、さらに、コストも低減することができる関節装置を提供する。
【解決手段】 ロボット等の胴体部Ａに内蔵する取付板部３の左右両サイドに横杆部４を設けた固定側関節部材１と、ロボット等の左右の肢体部Ｂ，Ｃに内蔵する一対の取付板部８の一端に肢体部Ｂ，Ｃの外部へ貫出する突出部９を設けた一対の可動側関節部材２とを具え、互いに嵌着して相互の球面運動を可能とする球形ジャーナル５と球面軸受１０の一方を固定側関節部材１における横杆部４に設けるとともに他方を可動側関節部材２の突出部９に設け、さらに、球面軸受１０に嵌着した球形ジャーナル５の横杆部４を嵌入させて固定側関節部材１の横杆部４に対し可動側関節部材２の突出部９を略直交するように屈曲可能とする切欠部１１を球面軸受１０の開口縁部に設ける。 （もっと読む）