【課題】 身体に装着することが可能であり、使用時に使用者に違和感を与えることがない装着型パワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】 アシスト装置１０は、肘関節１０４の近位側身体である上腕１００に装着する近位側装着部１２と、肘関節１０４の遠位側身体である前腕１０２に装着する遠位側装着部１４と、近位側装着部１２と遠位側装着部１４を夫々連結する連結機構部１６と、モータ１８等を備える。モータ１８は肘関節１０４の回転軸Ｌからオフセットさせて上腕１００の裏側に配置されている。これによりアシスト装置１０の体側方向への張り出しを少なくできる。またモータ１８の重心Ｇは上腕１００の幅内に位置するように配置される。これにより上腕１００を動かした際に、モータ１８の自重によって肘関節１０４と上腕１００にひねるようなモーメントが加わることを防止できる。よって使用時に使用者に違和感を与えることがない。 （もっと読む）

【課題】事象モデルの高精度のリアルタイムシミュレーションを経済的に処理可能なシミュレーション方法を提供すること。
【解決手段】周期Ｔｓごとに読み込まれるパルス信号の状態を入力変数とする方程式により定義されて所定の対象の動作を模擬する対象モデルの状態を演算に際して、パルス信号の前回の読み込み時点から前記パルス信号の状態が変化した時点までの時間Ｔ１と、変化後の前記パルス信号の状態とに基づいて、パルス信号の前回の読み込み時点から今回の読み込み時点までの期間におけるパルス信号の振幅平均値を算出し、この振幅平均値を今回の読み込み時点におけるパルス信号の振幅として採用する。このようにすれば、パルス信号を入力変数とする方程式により定義されるモデルの演算精度を、簡単な演算処理の追加により大幅に向上することができる。 （もっと読む）

【課題】事象モデルの高精度のリアルタイムシミュレーションを経済的に処理可能なシミュレーション方法を提供すること。
【解決手段】目的とする事象のモデルを、周期的に変化する関数である所定の行列Ｌ（θ）の逆行列を含む方程式により定義し、このモデルの演算に際して、この逆行列に等しい行列λ（θ）を定義し、この行列λ（θ）の各項を演算することにより、行列Ｌ（θ）の逆行列の演算を置換する。これにより、逆行列の演算を行列λ（θ）の演算により代行することができるので、行列を含む対象モデルの演算の処理時間を短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】計算機資源を節約しつつ高速のリアルタイムシミュレーションが可能なインバータモデルの演算方法、インバータシミュレーション方法及びインバータシミュレーション装置を提供すること。
【解決手段】交流モータ駆動用の多相インバータの各相の制御信号であるＰＷＭ制御信号ｐｗｍと、多相インバータへの入力直流電圧Ｅｄと、多相インバータの各相の出力交流電圧Ｕとの間の数量関係を表す方程式により定義されるインバータモデルとして、それぞれ行列形式で定義された各相の出力交流電圧Ｕと、ＰＷＭ制御信号ｐｗｍの行列とを変数とする行列方程式を採用し、この行列方程式に各相のＰＷＭ制御信号ｐｗｍの値と入力直流電圧Ｅｄの値とを代入することにより各相の出力交流電圧Ｕの行列項を演算する。このようにすれば、高速のインバータモデルを簡単な演算により実現することができる。 （もっと読む）

【課題】計算機資源を節約しつつ高速のリアルタイムシミュレーションが可能なモータモデルの演算方法、モータシミュレーション方法及びモータシミュレーション装置を提供すること。
【解決手段】回転角θを変数とする所定の関数であるインダクタンス行列Ｌ（θ）の逆行列を実質的に含む交流モータのモータモデルを用いるモータモデルを構築し、このモータモデルの演算に際して上記インダクタンス行列Ｌ（θ）の逆行列に等しい行列λ（θ）を演算して得た値を上記インダクタンス行列Ｌ（θ）の逆行列の値として用いる。これにより、演算処理を大幅に簡素化することができ、その結果として高速のリアルタイムシミュレーションのように限られた演算時間でもモータモデルを高精度に演算することができる。 （もっと読む）