【課題】患者の回復訓練等における補助を、違和感を与えることなく、その意思に沿って自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】床面上を歩行中における患者の動作を補助する場合に、患者６０の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作を補助する駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０が装着されている脚の踵が床面から離れたことを検出する中敷センサ１７と、踵が床面から離れた後、膝関節部の屈曲角度が第１閾値角度θ_Ｔ１となったタイミングから屈曲動作の補助を開始するように、駆動ユニット１０を制御するＣＰＵ４２と、を備える。 （もっと読む）