【課題】 ステアリング機構を有しない作業機であっても、トラクタの旋回時には自動的かつ確実に作業機を外向させることができ、トラクタが旋回状態から直進状態へ戻る場合には、作業機を素早くトラクタの後方へと追従させ進行方向を一致させることができる作業機の操舵装置および操舵装置用プログラムを提供する。
【解決手段】 トラクタ３の操作によって変化する数値に基づいて当該トラクタ３の旋回状況を検知する旋回状況検知手段１５が旋回開始を検知すると、ヒッチ角度増減手段１３を制御して作業機２がトラクタ３の旋回方向に対して外向するようにヒッチ角度を増減し、旋回状況検知手段１５が旋回終了を検知すると、ヒッチ角度増減手段１３を制御してヒッチ角度が基準オフセット値となるように増減させる。 （もっと読む）

【課題】 センサの調整条件を極力減らせる簡易な構造にすることで茎葉等の夾雑物の絡まりを防止するとともに、畝からの接地負荷に対する追従性を高めることにより、根菜類列の検知精度を高めることができる根菜類収穫機の根菜類列検知装置を提供する。
【解決手段】 接触アーム３は、畝から受ける上方向の押圧力を吸収し得る弾性力を備えているとともに、所定の下向傾斜角で左右の内側方向に延設された接触先端部３２と、この接触先端部３２から左右の外側方向に湾出された湾曲部３１とを有しており、接触先端部３２が根菜類の頭側部に当接した場合、その当接力により湾曲部３１を左右の外側方向に回動させてその回動変位を変位センサ５Ａに伝達し、接触先端部３２が畝に接触して下方から押圧された場合、その押圧力を湾曲部３１の弾性力によって吸収して変位センサ５Ａに伝達しないように構成されている。 （もっと読む）