【課題】コスト、処理時間およびキャリブレーションの手間を要さず、しかも環境の影響を受けにくい多点測距センサを提供する。
【解決手段】レンズ位置を変更しながら複数の画像を撮像素子１２から取り込み、取り込んだ各画像に対応するレンズ位置を取得する。そして、画像の各区分領域について、取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出し、抽出した空間周波数成分が最も大きい画像に対応するレンズ位置に基づいて、区分領域に撮影された対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）