【課題】ラック＆ピニオンギアを用いて高精度に長距離移動可能な移動装置および移動式ロボットを提供する。
【解決手段】モータと減速機とを組み合わせた走行駆動部からの動力により駆動ギアを駆動し、駆動ギアと噛み合うアイドラギア４４がラックギア３０と噛み合い、走行駆動部からの駆動力をラックギア３０に伝達し、駆動ギアとアイドラギア４４とをフレーム上で軸支したフローティングギア部を設け、走行台車上にて駆動ギアの軸を中心として回動可能に支持している。フローティングギア部はバネユニットでラックギア３０側に付勢されている。走行台車に固定された走行駆動部に直結された駆動ギア自体は可動とせず、アイドラギア４４が軸位置を可変とすることで、ラックギア３０との噛み合わせポイントが直線上になくとも、常に所望の噛み合わせポイントを保って走行することができる。 （もっと読む）