カスタマトレイＫＳＴを保持・解放することができるトレイ移送アーム２０５を、Ｚ軸駆動装置によってＺ軸方向に移動可能とし、そのＺ軸駆動装置を、トレイ移送アーム２０５をＺ軸下方向に移動させている途中で、当該移動動作を通常動作からトルク制限動作に切り替えることができるものとする。 このようなトレイ移送アーム２０５によれば、カスタマトレイＫＳＴを格納する各ストッカにエレベータを設置する必要がなく、また、カスタマトレイＫＳＴの高さまたはその載置高さを正確に知る必要がなく、さらには、トルク制限の必要のない位置におけるトレイ移送アーム２０５の移動速度を高速に維持することができる。
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【課題】回動体の回動を適切に規制できる回動装置を提供する。
【解決手段】回動装置２は、ベース体７に対して回動中心軸線Ｘを中心として回動する回動体３を備える。ベース体７には、回動中心軸線Ｘを中心とする円周上に互いに間隔をおいて並んで位置する複数の係合凸状体11を設ける。ベース体７には、選択した係合凸状体11と係合する係合凸部21を有するベース側ストッパ体22を取り付ける。回動体３には、ベース側ストッパ体22と当接して回動体３の回動を規制する回動側ストッパ体27を設ける。
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【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が共通の領域で共存するマン・マシン作業システムであって、作業者５に取り付けた３つの発信機１８ａ，…と、発信機１８ａ，…に対応し装置１に取り付けた受信機２０ａ，…と、受信機２０ａ，…の出力信号を演算処理して作業者５の装置１に対する位置を検出する位置検出手段２１と、位置検出手段２１の出力信号を演算処理して作業者５の動作領域１９を設定する動作領域設定手段２２を設け、装置１が作業者５の動作領域１９を設定する。 （もっと読む）

【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が作業領域で共存するマン・マシン作業システムであって、装置１の動作領域１１を装置のアーム１０の姿勢に沿って設定し、装置１の動作領域１１は、装置１が通常動作を行う警報領域１２と、装置１が減速して作業を行う減速運転領域１３と、装置１が一時停止する停止領域１４に区分され、各領域１２，１３，１４は装置のアーム１０の姿勢に追従して変化するようにした。 （もっと読む）