【課題】建造物・移動体（自動車・船舶・航空機）といった構造物の自動組立て、宇宙空間でのドッキングやステーションなどの宇宙構造物建設にて、時間短縮や組合せ部材同士の衝突・干渉をさける適切かつ有効な組立て制御技術を提供する。
【解決手段】構造部品姿勢データのベクトルが同一直線にない第１姿勢ベクトル１、１０、第２姿勢ベクトル２、２０で、結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動Ａ、Ｂし結合させて組み立てる。その制御ステップにて、第１ベクトル１１を軸とした回転Ｂによる移動制御を行う構造物組立て制御技術。 （もっと読む）