【課題】 バリ取り動作の無駄を少なくし、かつ削りすぎをも防止できる仕上げ加工装置を提供する。
【解決手段】 被加工ワークのバリ取り表面に対して、力制御を用いて加工ツールを押し付けて、該表面を倣い、表面形状の位置データを求める(S1)。又、ロボットの撓みによる誤差をこの位置データに対して補正する(S2)。得られた位置データとＣＡＤから得られたバリ取り表面形状の目標形状とを比較する(S6,S10)。表面形状の法線方向のずれを求める(S7,S11)。ずれの開始位置(S8)と終了位置及びそのずれの大きさによって、バリの発生開始位置と終了位置、その高さを求める(S14)。バリの終了位置と開始位置を結ぶパスとバリを除去する切削パスからなる加工プログラムを作成し、実行する(S16,S17)。バリ位置を求めそのバリ位置まで移動してそのバリを除去するので、効率よくバリ取りができる。 （もっと読む）