【課題】産業用ロボットによる組立作業のような複雑な動作の教示を行うための直接教示装置に関し、効率よく教示作業が行え、さらに直接教示時のロボットの動作の緩急を反映した作業プログラムを生成できる直接教示装置を提供する。
【解決手段】教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、力制御によりロボット１を動作させ、ロボット１の動作を記録することで教示を行うロボットの直接教示装置において、教示中のロボット１の位置と速度を予め設定されたサンプリング時間ごとに収録する収録部１０と、収録部１０に収録された速度データの変化に応じた間隔で収録部に収録された位置データを抽出してロボット１のパスデータを生成する抽出処理部１１と、生成されたパスデータを記憶する記憶部１２とを備え、操作ハンドル４は、生成されたパスデータを提示する表示部５を備える。 （もっと読む）

【課題】
７軸以上の関節を備えたロボットの簡便かつ安全な教示装置を提供する。
【解決手段】
アーム先端部に設けられた力センサ３と、前記力センサ３に設けられた操作ハンドル４と、を備え、前記操作ハンドル４にかかるオペレータの操作力を前記力センサ３により検出し、前記操作力のかかる方向に前記アームを動作させることにより動作の教示を行う少なくとも７軸以上の関節で構成されたロボットにおいて、前記操作ハンドル４に、前記ロボットの冗長軸を操作するための冗長軸操作手段５を設ける。 （もっと読む）

【課題】１台の撮像装置を複数のロボットの間で使いまわす場合の作業者の負担を軽減させる。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、固定的に設置され且つロボットアーム１２に接続された制御装置本体２０と、制御装置本体２０に接続された持ち運び可能な教示操作盤２２とを備え、教示操作盤２２によってロボットアーム１２を操作できるようになっている。教示操作盤２２には、撮像装置としてＣＣＤカメラ１８を接続するためのカメラ接続用端子３０が設けられており、ＣＣＤカメラ１８によって撮像された画像がカメラ接続用端子３０を通して教示操作盤２２に直接入力できるようになっている。 （もっと読む）