【課題】車線逸脱回避制御中に運転者がブレーキ操作をした場合に、運転者に最適なペダルフィールを与える。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、リスク重みΔＤｗを設定するとともに（ステップＳ８）、ブレーキ操作重みΔＰｓを設定し（ステップＳ９）、それら重みΔＤｗ，ΔＰｓに基づいて制御補正用重みΔＣｇを設定し（ステップＳ１０）、その設定した制御補正用重みΔＣｇにより目標ヨーモーメントＭｓを補正する（ステップＳ１１）。これにより、自車両が走行車線から逸脱する可能性が高い場合や運転者が強くブレーキ操作をした場合、車線逸脱回避制御のための制動液圧の減少傾向が小さくなり、自車両が走行車線から逸脱する可能性が低い場合や運転者が弱くブレーキ操作をした場合、車線逸脱回避制御のための制動液圧の減少傾向が大きくなる。 （もっと読む）