【課題】簡素な構成で屈曲運動を生成可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】チューブ１０は、その内部に流路１２を有する。固定手段２０は、チューブ１０が湾曲するようにチューブ１０を束ねるとともに、束ねた箇所におけるチューブ１０の厚みを所定値ｄにて制限する。圧力源３０は、チューブ１０の流路１２に流体を供給する。チューブ１０は、その内部への加圧がない状態において偏平な形状を有しており、固定手段２０は、チューブ１０の一方の偏平面の２箇所が向き合うようにクランプする。 （もっと読む）