【課題】ＭＲ読出しヘッドに関連する非線形のゲイン変動を補償し得る低コストでより効率的な磁気ディスクサーボ制御システムの提供。
【解決手段】位置誤差Ｘ１４９は、スイッチ４６の状態に依存して正のゲイン４７または負のゲイン４８によって乗算され、加速コマンドＵ５３が被制御システム４４への入力として生成される。積分器５４の出力は被制御システムの速度であり、これはまた位置誤差速度の負の値−Ｘ２５５でもある。スイッチ４６が正のゲイン４７を選択するときは、これは負のフィードバックシステムであり、スイッチ４６が負のゲイン４８を選択するときは、これは正のフィードバックシステムである。これらの構造のそれぞれではシステムは不安定である。しかし、２つの構造の間で繰り返し切り替えを行うことによってシステムは安定にされ得る。 （もっと読む）