【課題】回転する磁気ディスク格納媒体の上に位置し音声コイルモータによって作動される磁気抵抗型（ＭＲ）読出しヘッドの動きを制御する滑動モードコントローラを提供する。
【解決手段】磁気ディスク４は、表面に記録された複数の同心円状のデータトラックを有し、各データトラックはユーザデータとサーボデータとを含む。滑動モードコントローラ２６は、ヘッド位置誤差位相状態およびヘッド位置誤差速度位相状態にそれぞれの切り替えゲインを掛けて、位相状態を所定の位相状態軌道に従わせることによって動作する。位相状態軌道は、偏位領域全体にわたる単一の線形セグメント、可変の線形セグメント、多数の線形セグメント、または最適な放物線状の加速および減速セグメントによって定義され得る。 （もっと読む）