本発明の実施形態は、ユーザーが、自由形式モデリング環境においてPIDコントローラなどのコントローラの対話型設計を実行できるようにするための技術、コンピュータ読み取り可能媒体、及び装置を提供する。ユーザーは、コントローラの性能に関連付けるのがユーザーには難しい場合があるコントローラのゲイン値の指定をするのではなく、典型的なユーザーになじみのなる特徴を用いてコントローラを調整することができる。
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【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）

【課題】従来の二次元型テーブル微小角度駆動機構の制御ループは、第１〜第４ヒンジの共振が考慮されていないので、第１〜第４ヒンジの共振によって駆動誤差が生じる。
【解決手段】本発明による二次元型テーブル微小角度駆動機構の制御ループは、第２減算部３００と第２乗算部４００との間に介在され、第１補償乗算部８１０、第１積分部８２０、第２補償乗算部８３０、第２積分部８４０、及び加算部８５０から構成される補償演算手段８００によって、機構部７００の共振周波数ω_０とダンピング比ζとを用いた補正角速度偏差８５０ａが生成される構成である。 （もっと読む）

【課題】急激な水位変動が生じても水位変動に応じて確実に各排水ポンプを運転制御し、通常時のエネルギー消費を低減するポンプ台数制御方法を提供する
【解決手段】水位に応じて複数のポンプの運転台数を制御するポンプ台数制御方法である。水位がいずれかのポンプ７の起動水位まで上昇すると、ポンプ７とこのポンプに回転動力を与える機関４との間の継手５を閉じてポンプ７を起動するとともに、水位の上昇率に基づいて、起動されたポンプ７の次に起動されるポンプ７に回転動力を与える機関４の台数が選択される。そして、この選択された台数の機関４をアイドリング状態とする。このアイドリング状態は、一定時間経過してもポンプ７が起動しない場合、アイドリングを停止する。 （もっと読む）

【課題】制約付きモデル予測制御において制約の緩和回数が増えて実行時間オーバを起こす可能性を低くする。
【解決手段】条件付き最適化計算に用いる制約の復帰処理において、現在の制御量検出値ｙが特定の制約復帰条件を満たすかどうかを判断し（ステップＳ２１）、満たす場合のみ制約緩和レベルは一段復帰させる（ステップＳ２２）。所定の制約復帰条件を満たさない限り制御量制約の復帰を行わないようにすることで、制約付き最適化計算において解なしとなる可能性を低くし、以って、制約の緩和が再度必要になる可能性を低くできる。これより、計算負荷が大きい制約付き最適化処理の頻度が大きくなることを防止し、実行時間増大を防止できる。 （もっと読む）

【課題】制御部が制御する制御対象の特性と制御部が想定する制御対象との特性を一致させることにより、高精度な制御を可能にする。
【解決手段】制御対象を一次遅れ系として制御するＰＩＤ制御部３と、制御対象２の分布定数系の特性を一次遅れ系の特性に変換する変換部４とを備えており、変換部４では、制御対象２の分布定数系のモデルの逆モデル５によって制御対象２の分布定数系の特性を打ち消す一方、制御対象２の一次遅れ系のモデル６に置き換えており、これによって、ＰＩＤ制御３は、制御対象２、制御対象２の分布定数系のモデルの逆モデル５、および、制御対象２の一次遅れ系のモデル６からなる一次遅れ系の拡大制御対象７を制御する。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤコントローラが、精度良くプロセスを制御できるようにする。
【解決手段】チューニング装置１００では、コントローラ１０とプロセス２０から構成される実際のシステムの操業データを利用して、仮想のコントローラ５１と仮想のプロセス５２のモデル化を行い、そして、得られたプロセス５２のモデルを用いて、コントローラ５１の最適な制御パラメータを算出し、その値を参考に、実際のコントローラ１０のチューニングを行う。 （もっと読む）