【課題】内界センサから得られた情報に基づいて電動モータの駆動回路の通電指令値を演算するＣＰＵを備えたロボットにおいて、簡易な構成でありながら、ＣＰＵの異常を精度良く検知する。
【解決手段】少なくとも内界センサから得られた情報に基づいて電動モータの駆動回路の通電指令値を演算する第１のＣＰＵを備えて移動するロボットにおいて、第１のＣＰＵと平行して通電指令値を演算する第２のＣＰＵと、それらに接続され、第１、第２のＣＰＵが所定時間１ごとにそれぞれ更新すべき第１、第２のカウンタを有する少なくとも１個のＩ／Ｏとを備えると共に、Ｉ／Ｏは、第１、第２のＣＰＵが第１、第２のカウンタをそれぞれ更新したか否か監視し（Ｓ１００，Ｓ１０６）、所定時間２以内に更新されなかったとき、更新されなかったカウンタに対応するＣＰＵが異常と判定する（Ｓ１０２，Ｓ１０８）。 （もっと読む）