【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】 複数の構成要素からなる制御システムにおいて各構成要素間の位置及び姿勢と共に、各構成要素のワールド座標系における位置及び姿勢を特定する処理を簡単に行う。
【解決手段】 固有の座標系を用いた複数の構成要素を連結してなる制御システムの各構成要素に実装されるモジュール制御用プログラムであって、自己の構成要素座標系におけるワーキングポイントＷＰを受け取る情報インターフェース１４と、ワーキングポイントＷＰに所定のオフセットを与えるオフセット保持部１２と、上位の構成要素からのワールド座標系における位置・姿勢情報Ｍｎ−１を受け取るプログラム間インターフェース１１と、ワーキングポイントＷＰと所定のオフセットと位置・姿勢情報Ｍｎ−１とから、ワールド座標系における自己の位置・姿勢情報Ｍｎを演算する座標変換処理部１３と、位置・姿勢情報Ｍｎを下位の構成要素に渡すプログラム間インターフェース１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】修正時間や作成時間を短縮して効率的にロボットの動作プログラムを作成できるようにする。
【解決手段】教示済みの第１のロボットの動作プログラムから、第１のロボットとは異なった機構や寸法を有する第２のロボットの動作プログラムを作成するにあたり、第１のロボットの制御装置から入手した動作プログラムを、第１と第２のロボットの情報に基づいたロボットプログラム変換条件３と、プログラムの命令構文形式の変換表７に従って、第１のロボットの動作プログラム中の位置データ及び命令構文形式を変更し、第１のロボットの制御点と同様に第２のロボットの制御点が動作するよう、第２のロボットの動作プログラムを生成するロボットプログラム変換実行部を備える教示装置とした。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の部品等を溶接する場合においても、溶接トーチの溶接線に沿った動作をシミュレートすることができ、より理想的な条件に近い状態で溶接を行うことが可能となる溶接トーチの動作を見出すことのできる溶接トーチの動作シミュレーション方法および装置を提供することを目的とする。
【解決手段】溶接線に沿った複数の位置のそれぞれにおける溶接トーチの理想的な基準姿勢に対し、位置のそれぞれにおける溶接トーチの複数の姿勢情報を生成し、基準姿勢との差を算出する。そして、溶接線上で互いに前後する位置間において、溶接トーチの姿勢変化量を算出する。これら溶接トーチの複数の姿勢情報の基準姿勢に対する差と、姿勢変化量に基づき、基準姿勢に対する差が小さく、かつ姿勢変化量が小さくなるような溶接トーチの最適動作情報を生成する。同様にして、ポジショナの最適動作情報を生成することもできる。 （もっと読む）

【課題】複数部材を突き合わせて溶接した部位を除去し、滑らかな仕上げ表面を自動で作成することを目的とする。
【解決手段】本発明の仕上げ加工装置１は、ワーク２の所定部分２０を除去して仕上げる加工ツール３０を有するロボット３と、該ワーク２の除去すべき該所定部分２０を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得る計測手段４と、該加工前形状データから除去する該所定部分の除去形状データを取り除いた残存形状データから該所定部分の自由曲面データを得る自由曲面生成手段と、該除去形状データと該自由曲面データより除去する除去データを作成する除去データ作成手段と、該除去データに基づいて該ロボット３を駆動し該ワーク２の該所定部分２０を除去するロボット制御手段と、をもつことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 最適な移動点毎の各関節の角度位置の組合せを短時間で演算可能な教示支援装置を提供する。
【解決手段】 解候補の組合せごとに移動点間の移動時間を全て求め、下流側の解候補に対して、移動時間が最も短い上流側の解候補の組合せを抽出する。その抽出結果に基づいて、始点から終点まで手先を移動させる全体的な移動時間が最も短くなる解候補の組合せを探索する。このようにして、全ての組合せを対象としたうえで、最適な解候補の組合せを求めることで、局所解に陥る可能性のある勾配法に比べて、最適な解候補の組合せを確実に得ることができる。また評価の低い組合せを除いて、最適な解候補の組合せを探索することで、評価の低い組合せを除かずに行う全域探索法に比べて、短時間に最適な解候補の組合せを得ることができる。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】Ｘ−Ｙ座標移動用の制御軸の動作、停止が交互に起きることがなく、加工面に継ぎ目マークが付つくこともなく、高精度、高品質の自由曲線加工を行えるようにすること。
【解決手段】直線補間ブロックの終点位置においてバイト工具の刃先が、その終点位置を定義している直線補間ブロックにおける工具進行方向Ｂｎ→に真直に向くように、Ｃ軸を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを含むシステムにおいて、オフラインのシミュレーションを行うことによって適切な干渉領域を求め、それに基づいてインターロックを自動的に設定することができるインターロック自動設定装置及び自動設定方法を提供する。
【解決手段】インターロック自動設定装置は、動作プログラムに基づいてオフラインのプログラミングシステム上でシミュレーションを行い、各ロボットの動作経路を取得し、第１の２次元干渉領域を求める。次に、第１の２次元干渉領域を鉛直方向に延長して形成された第１の３次元干渉領域内において、各ロボットの３次元モデルを用いて厳密な第２の３次元干渉領域を求める。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供することにある。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工ステーション処理部５３によってワークの輪郭を検出し、検出した輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成するので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示の際のアーム同士の特異姿勢の発生を回避する。
【解決手段】 複数のアーム、関節及び駆動源を備えるマニピュレータ装置１０と走行装置２０とを備えるロボット１の教示装置３０において、教示点入力手段３７と、入力教示点に基づく複数の移動目標位置Ｔ１ごとにマニピュレータ装置の先端部１４を位置決めする際に、第二の関節１３ｂが屈曲状態を維持した状態での走行装置の走行方向及び走行距離を求める走行距離算出手段と、当該求められた走行方向及び走行距離を反映させてロボットの制御データを生成するデータ生成手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】旋回軸３軸で構成される関節部を備えたロボットの制御において、特異領域に生じる軸の過大速度動作を回避する方法と装置を提供する。
【解決手段】ロボットの補間動作開始前に、補間動作区間に、特異領域が存在するかの有無判定１１、１２、１３を行い、補間動作区間における特異領域の位置によって、二分探索法１２ａ或いは逐次探索法１２ｂによって、特異領域を脱出する脱出位置を特定し、その後の補間動作時には、特異領域のみの、或いは特異領域から脱出位置までの区間のみの、姿勢制御を禁止することで、必要最低限の姿勢制御の抑制を行う。 （もっと読む）

【課題】レーザ溶接によるリモート溶接のロボット動作を確実に教示することのできるロボット動作教示方法を提供する。
【解決手段】ロボットシミュレーション装置に、レーザ溶接可能範囲をロボットの一部として設定し、この溶接可能範囲を移動させて溶接点との干渉チェックを行って、干渉する部分を溶接可能時間とし、溶接点ごとに溶接可能時間の重複しない部分Ａではその後の溶接時間が速くなるように溶接可能範囲の移動速度を速め、溶接できない部分Ｃでは溶接可能範囲に入るように溶接可能範囲の移動速度を遅くする。 （もっと読む）

【課題】 電極チップ整形監視装置を簡素化でき、ロボットのティーチングが不要で、且つサイクルタイムに影響を与えないようにする。
【解決手段】 スポット溶接ロボットに設けた各軸回りに電極チップを回動させるためのサーボモータ２４における回転軸の回転位置、回転軸の回転速度及びモータ電流をそれぞれフィードバック制御するサーボモータ制御部７０Ａのフィードバック量（即ち、検出電流Ｉｆ、位置情報Ｐｆ、速度情報Ｖｆのうちの少なくとも一つ）と、このフィードバック量に対応させて予め設定した設定値幅とを比較することにより、電極チップの整形状態及びチップドレッサの作動状態を監視する。 （もっと読む）

【課題】ワークが特徴部位を持たない平面または曲面であってもレーザセンサによって移動目標位置及び目標姿勢を算出することができ、教示位置及び姿勢を補正することができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】現在位置と教示位置との間を予め複数の移動目標位置に分割して、ロボットのツール先端点を前記移動目標位置に順次移動させながら前記教示位置に到達させる産業用ロボットの制御方法において、前記移動目標位置を、前記ツール制御点の進行方向を決めるベクトルである基準方向ベクトルと、前記進行方向の前方に配置されたレーザセンサによって前記基準方向ベクトルの方向にあって前記ツール制御点の現在位置から先行した位置において検出されたワーク表面からの高さ方向距離と、に基づいて算出する。ツールの目標姿勢は、ワーク表面からの高さ方向距離を求める基準軸に基づく予め定められた姿勢である。 （もっと読む）

【課題】 機械構成要素の自重変形による誤差に加えて、熱変位、測定器の誤差も加味することを可能とし、パラレルメカニズム機械の機構パラメータを高精度で推定する。
【解決手段】 パラレルメカニズム機械のエンドエフェクタを複数の位置および姿勢に位置決めする際、複数の支持バー１２の両端に剛球１３ａ，１３ｂを取り付けて一方の球１３ａをテーブル１５上に固定し、他方の球１３ｂにエンドエフェクタ１４を取り付けたＤＢＢ装置を用い、位置、姿勢、固定点からの距離を測定し、その測定値を基に機構パラメータを推定した。機械の各構成部材の自重による変形誤差と、機械の各構成部材の熱変位と、測定器の誤差を機構パラメータの推定時に線形近似して計算に加えた。 （もっと読む）

【課題】 ３次元空間の動きに対応するとともに、目標軌道へ高精度に追従することが可能で、煩雑なパラメータを必要としないリンク機構のビジュアルフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１の動作を制御する際に、撮像装置で取得した情報を基に判定した実際のハンド・アーム位置ｒ（ｑ_ｋ）と、目標位置ｒ_ｄ（ｔ_ｋ）との差に基づくフィードバック制御（図の中段）と目標位置ｒ_ｄ（ｔ_ｋ）の差分に基づくフィードフォワード制御（図の上段）に加えて、将来の目標位置ｒ_ｄ（ｔ_ｋ＋１）から求めた目標関節角ｑ_ｄ（ｔ_ｋ＋１）と実際の現在の関節角ｑ（ｔ_ｋ）との差分に基づいて制御を行う予見制御項（図の下段）を追加する。さらにヤコビアン行列をヤコビアン行列推定部２０３でオンライン推定する。 （もっと読む）

【課題】人手を要せずにロボットが自動的にキャリブレーションできる冶具を提供するとともに自動化に適したキャリブレーション方法を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットアーム１先端に取り付けたキャリブレーションツール２と、キャリブレーション位置に載置されたキャリブレーション冶具３からなるロボットのキャリブレーションシステムにおいて、前記キャリブレーションツール２先端の形状と、前記キャリブレーション冶具３のキャリブレーション位置の形状が合致する形状にしたものである。 （もっと読む）