【課題】駆動対象の速度を高精度に制御する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、エンコーダを用いて計測された駆動対象の速度Ｖがゼロより大きくなることで、駆動対象１０の変位を検知するまでは、操作量Ｕを漸次増加させ（Ｓ１４０）、駆動対象１０の変位を検知した後、駆動対象の加速度Ａが高い期間は、操作量Ｕを漸次減少させる（Ｓ１６０）。そして、駆動対象の加速度Ａが所定条件を満足すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、フィードバック制御を開始し、目標速度Ｖｒと駆動対象１０の速度Ｖとの偏差に基づき、操作量Ｕを算出する（Ｓ１９０）。この際、目標速度Ｖｒの軌跡は、フィードバック制御開始時点での目標速度Ｖｒが、その時点での駆動対象の速度Ｖと一致し、この時点での目標速度Ｖｒの一階時間微分である目標加速度Ａｒが、この時点での駆動対象の加速度Ａに略一致する軌跡に設定される。 （もっと読む）

【課題】駆動対象を良好所定量ずつ変位させることができるようにする。
【解決手段】画像形成装置は、駆動対象であるキャリッジ又は搬送ローラを駆動するためのモータと、モータドライバと、制御ユニットと、を備える。モータドライバは、制御ユニットから入力された操作量Ｕに対応する駆動電流をモータに入力してモータを駆動する。一方、制御ユニットは、制御周期毎に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる。そして、駆動対象がエンコーダ信号１パルス分前進したと判断すると、操作量Ｕを、予め設定された減少幅Ｕｇａｐ＝Ｕｇａｐ０分減少させる。その後、再度制御周期毎に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる。この動作により制御ユニットは、駆動対象を所定量ずつ微小駆動する。 （もっと読む）

【課題】加速を迅速に行いつつ、加速後の速度制御を高精度に実行可能とする。
【解決手段】モータの駆動初期においては、モータドライバに上限電圧値Ｖ１に対応する電圧指令値Ｕ＝Ｖ１を入力することによって、モータを最大能力で駆動させる。そして、モータの回転速度ωが閾値速度ωｃｈに到達すると、モータドライバに入力する電圧指令値Ｕを、値Ｖ１から漸次減少させる。そして、電圧指令値Ｕが、予め設定されたフィードバック制御への切替タイミングを規定する電圧指令値Ｕｃｏｎｖに到達すると、モータ制御をフィードバック制御に切り替える。そして、電圧指令値Ｕｃｏｎｖについては、標準の電圧指令値Ｕｃｏｎｖ^*と、この電圧指令値Ｕｃｏｎｖ^*が前提とする逆起電力定数Ｋｅ^*と、フィードバック制御開始時の目標速度ωｃと、モータの動作態様から特定した逆起
電力定数Ｋｅとに基づき、値Ｕｃｏｎｖ^*−Ｋｅ^*・ωｃ＋Ｋｅ・ωｃに設定する。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、基準パルスと検出パルスの位相差を広範囲、且つ精密に検出でき、外乱に対しても同期はずれの生じる危険性を少なくして、精密なＰＬＬ制御が可能な速度制御装置を提供する。
【解決手段】本発明のモータ速度制御装置１２０は、ｔｇｔ＿ｆｒｑに基づくｒｅｆｃｌｋを出力する基準クロック発生器１０１と、モータ１０７の所定回転角度ごとに所定数のｆｇを出力するエンコーダ１０８と、ｒｅｆｐｕｌｓｅを出力する分周器１０２と、整数位相差ｐｈ＿ｉｎｔとして出力する整数位相差検出器１０３と、ｒｅｆｐｕｌｓｅのエッジとｆｇｐｕｌｓｅとの時間差を検出してｒｅｆｃｌｋ単位で計測してｐｈ＿ｆｒｃとして出力する小数位相差検出器１０４と、ｐｈ＿ｉｎｔとｐｈ＿ｆｒｃを混合器１０５で所定の比率で加算してｐｈｅｒｒとし、ｐｈｅｒｒに基づいてモータ１０７を駆動制御する制御部１０６と、を備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】目標加速度を加速度上限以下に制限する場合でも、モータを適切に所定速度まで加速させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、加速度プロファイルに従う目標加速度Ａｒを算出する一方、逆起電力や外乱による加速度低下分を加味してモータの加速度上限Ａｍを推定し、目標加速度Ａｒが加速度上限Ａｍを超える期間では、目標加速度Ａｒを加速度上限Ａｍに補正する。また、目標加速度Ａｒが加速度上限Ａｍを超える期間の加速度減少分（Ａｒ−Ａｍ）の時間積分を、加速不足量Ｑとして算出する。そして、当該期間の終了後には、時間積分が加速不足量Ｑと一致するような補正関数Ｄを求めて、補正関数Ｄに従う補正量ΔＡを目標加速度Ａｒに加算し、加速不足を補うように目標加速度を補正する。これにより、加速終了時の速度が、目標とする速度に到達するようにする。 （もっと読む）

【課題】２つのＨブリッジ回路に共通のモータコイルを駆動させる際に配線を簡素化することができるモータ駆動回路を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路は、直列に接続された第１ソーストランジスタ及び第１シンクトランジスタと、直列に接続された第２ソーストランジスタ及び第２シンクトランジスタとを有する第１Ｈブリッジ回路と、直列に接続された第３ソーストランジスタ及び第３シンクトランジスタと、直列に接続された第４ソーストランジスタ及び第４シンクトランジスタとを有する第２Ｈブリッジ回路と、第１及び第２ソーストランジスタと第３及び第４シンクトランジスタとを同期してオンまたはオフし、第１及び第２ソーストランジスタと第３及び第４シンクトランジスタとは相補的に、第３及び第４ソーストランジスタと第１及び第２シンクトランジスタとを同期してオンまたはオフする第１制御回路と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ＤＣブラシモータのブラシの磨耗状態をより正確に検出し、ブラシの摩耗による駆動機構の振動や騒音といった異常動作を回避し、より安定したＤＣブラシモータ動作を行う。
【解決手段】ＤＣブラシモータのブラシの摩耗状態を検出出力の信号状態で検出することによって、ＤＣブラシモータのブラシの磨耗状態をより正確に検出し、この検出出力に基づいてＤＣブラシモータの電流値を補正する補正電流値を生成し、生成した補正電流値でＤＣブラシモータを駆動することによって、ＤＣブラシモータに流れる電流をブラシの摩耗状態に応じて抑制し、これによって、ブラシの摩耗による駆動機構の振動や騒音といった異常動作を回避し、より安定したＤＣブラシモータ動作を行う。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動装置では、特定のモータ駆動条件下において、定電流チョッピング機能や過電流保護機能が正常に働かず、モータの異常発熱や破損、或いは、モータ駆動装置の損傷に至るケースがあった。
【解決手段】異常検知回路５０は、Ｈブリッジ回路１０のシンク電流Ｉｒｎｆを監視し、所定時間にわたってシンク電流Ｉｒｎｆが検出されなければ異常と判断する。具体的に述べると、異常検知回路５０は、所定周波数のクロックパルスＳ５を生成するクロックパルス生成部５１と；クロックパルスＳ５の入力毎にカウント値がインクリメントされ、シンク電流Ｉｒｎｆが検出されたときに前記カウント値がリセットされ、前記カウント値がリセットされずに所定値に達したときに正常時論理レベルから異常時論理レベルとなる第１異常検知信号Ｓ６を生成するカウンタ５２と；を有する。 （もっと読む）

【課題】高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握する。
【解決手段】エンコーダー９１０から出力される２相のパルス信号をそれぞれ検出して計数処理を行う２相カウンタ９０６と、そのうちのＡ相パルス信号だけを検出して計数処理を行う１相カウンタ９０７とを設け、目標位置Ｘｔｇｔと、それらカウンタによって把握した現在位置との差である位置誤差Ｘｅを算出し、位置誤差Ｘｅに応じた目標速度Ｖｔｇｔを増幅手段９０３から出力する一方で、位置誤差Ｘｅについて、比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを誤差判定手段９０５によって判定し、比較的小さい値である場合には、２相カウンタ９０６によって現在位置ｘ２を求める一方で、比較的大きい値である場合には、１相カウンタ９０７によって現在位置ｘ１を求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】モーターに流れる電流を高精度に、且つ、簡易に推定する。
【解決手段】モーターをＰＷＭ制御で駆動させるＰＷＭ電圧制御部と、前記モーターに供給する電流を制御する電流制御部と、前記ＰＷＭ電圧制御部で求められた前記ＰＷＭ制御のデューティに基づいて、前記モーターに関するパラメータを用いて前記モーターに流れる電流を推定する推定部と、を備え、前記パラメータは、前記電流制御部で前記モーターを制御することによって算出される。 （もっと読む）

【課題】 被駆動体を駆動するＤＣモータの角速度を目標角速度までフィードフォワード制御で立ち上げた後の角速度の大きな変動を防止する。被駆動体が交換された直後も、角速度の大きな変動を防止する。
【解決手段】 ＤＣモータの起動時に、ＤＣモータへ指示する制御値を、目標角速度より小さい角速度に対応する第１の制御値Ｎ_ＳＴＡから目標角速度より大きい角速度に対応する第２の制御値Ｎ_ＥＮＤまで増加させ、ＤＣモータが目標角速度になったことに応じて、目標角速度に対応した第３の制御値に切り替え、その後、ＤＣモータの角速度に応じた第４の制御値をＤＣモータへ指示する。被駆動体が新品でない場合、過去の第４の制御値を第３の制御値とし、新品の場合、予め決められた制御値を第３の制御値とする。 （もっと読む）

【課題】駆動対象の急加速を抑制する。
【解決手段】キャリッジを搬送するＣＲモータ５１を制御するＣＲモータ制御部３１は、速度制御器３１４の制御入力信号を補正する補正器３１５を備える。ＣＲモータ制御部は、外乱オブザーバ３１７から出力される補正量ｄ^*の補正信号を、ゲインＡの出力減衰器３１８に入力して補正量Ａ・ｄ^*の補正信号に変換し、この補正信号と補償トルク生成器３１６から出力される補正量Ｃの補正信号とに基づき、速度制御器から入力される操作量ｕ₀の制御入力信号を、補正器で操作量ｕ_c＝ｕ₀＋Ａ・ｄ^*＋Ｃの制御入力信号に補正し、駆動回路５３に入力する。この他、ＣＲモータ制御部は、速度検出器３１１による速度計測値がゼロであるとき、ゲインＡを０＜Ａ＜１を満足する値に設定し、補償トルクＣをゼロより大きい値に設定する一方、速度計測値がゼロ値を離脱すると、ゲインＡを値１に設定し、補正量（補償トルク）Ｃをゼロに設定する。 （もっと読む）

【課題】オープンループ制御及びフィードバック制御が可能で、フィードバック制御によってモータを連続かつ安定して駆動することが可能なモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】オープンループ制御又はフィードバック制御によってモータ１４０を駆動することができるモータ駆動装置は、モータのロータ２０２の回転位置を検出する位置センサ１４２の出力に応じてオープンループ制御又はフィードバック制御を選択する制御部１５０を有する。 （もっと読む）

【課題】高時間分解能で高精度に速度計測を行うことが可能な技術を提供する。
【解決手段】複合機１は、エッジ検出部１５１で、エンコーダ９０のＡ相信号及びＢ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、エッジ検出毎に検出信号を第二時間計測部１５４に入力する。第二時間計測部は、検出信号の入力毎に前回検出信号の入力時点からの経過時間Ｔｘを速度変換部１５５に入力する。一方、速度変換部は、検出信号が入力される度、それまでの区間が、Ａ相立ち上がりからＢ相立ち上がりまでの第１区間、Ｂ相立ち上がりからＡ相立ち下がりまでの第２区間、Ａ相立ち下がりからＢ相立ち下がりエッジまでの第３区間、及び、Ｂ相立ち下がりからＡ相立ち上がりまでの第４区間のいずれの区間であるかを判定し、パラメータ記憶部１５７が記憶する当該区間で搬送対象が搬送される距離Ｐと上記時間Ｔｘと、から、搬送対象の速度Ｖを、Ｖ＝Ｐ／Ｔｘで算出する。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子の故障、断線、地絡、ＤＣモータの拘束状態、ＤＣモータの巻線短絡の重大障害が発生しても発煙、焼損にならないように防止するＤＣモータの異常検出方法を提供する。
【解決手段】ＤＣモータの動作モードに応じて、基準電流値を超える電流が流れるか否か及び、基準電流値を超えた電流が流れている時間から、異常状態を判断して、異常である場合は直ぐにリレーをＯＦＦしてＨブリッジ回路及び、ＤＣモータへの給電を遮断することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 モータの駆動対象の振動を抑制しつつ目標速度に短時間で到達させる。
【解決手段】 演算タイミング毎に、前回出力操作量生成部７５が生成した出力操作量Ｕ［ｎ−１］に対する、今回ＦＢ制御器７４が演算した制御器演算操作量Ｕ’［ｎ］の増減値ΔＭｕ［ｎ］を演算する。駆動開始からの経過時間に応じて初期区間、中間区間、到達区間に分けられ、区間毎に操作量増減値の制限値Ｍが設定されている。補正値演算部８２は、増減値ΔＭｕが制限値Ｍ［ｍ］を超えていた場合にその超過分を累積加算して補正値Ｆ［ｎ］を演算する。第２増減値演算部８４は、中間区間で、増減値ΔＭｕ［ｎ］に前回迄の補正値Ｆ［ｎ−１］を加算して（制限値Ｍ［ｍ］を超えないよう）、これを出力操作量増減値ΔＭｎ［ｎ］とし、出力操作量生成部７５は、前回の出力操作量Ｕ［ｎ］にこの出力操作量増減値ΔＭｎ［ｎ］を加算して今回の出力操作量Ｕ［ｎ］を生成する。 （もっと読む）

【課題】複雑な演算を強いることなく、モータの休止を適切なタイミングで行い得るようにすること。
【解決手段】被駆動体と、モータと、被駆動体の温度を測定する測定手段と、各閾値を速度データと負荷データの各組み合わせと対応付けたメモリと、速度を指定する指定手段と、被駆動体の負荷を特定する特定手段と、速度と負荷の組み合わせと対応付けてメモリに記憶された閾値を特定し、測定された温度がその閾値を上回るか判断する判断手段と、モータへの電力の供給を通じて被駆動体を間欠的に駆動させる手段であって、その間欠的な各駆動のたびに、被駆動体が指定された速度で駆動するに至るまでモータへの電力の供給量を調整し、温度が閾値を超えたと判断された後の被駆動体の駆動の開始のタイミングを、所定の時間だけ遅らせる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転速度が増すにつれて加速度を緩やかにするようにモータの回転速度を制御すること。
【解決手段】通電される電流に応じた駆動力を生じさせるモータと、前記モータに正電流を通電して順方向に駆動力を生じさせる第１モードと、前記モータの回転速度に応じた回生電流を生じさせ制動力を生じさせる第２モードと、を切り替えることができるドライバと、前記第１モードと前記第２モードとを交互に生じさせ前記モータを前記順方向に回転させるように前記ドライバを制御するコントローラと、を備える制御装置。 （もっと読む）

【課題】 加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現する。
【解決手段】 比例要素４６１は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に比例定数Ｇｐ（比例ゲイン）を乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力する。微分要素４６３は、ｎ回前の制御時における速度偏差と今回制御時における速度偏差との差分に微分定数Ｇｄ（微分ゲイン）を乗算した値を微分項出力Ｔｄとして出力する。積分要素４６２は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に積分定数Ｇｉ（積分ゲイン）を乗算した値に、前回制御時と今回制御時との目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖ（速度補正ゲイン）を乗算した値を加算し、加算した値を累積し、その累積値に積分初期値を加えた値を積分項出力Ｔｉとして出力する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、モータコイルの一端に印加する駆動電圧を容易かつ広範囲に可変制御し、さらには、その駆動電圧を所望値に維持することが可能なモータ駆動装置、及び、これを用いた電気機器を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係るモータ駆動装置２は、モータ１’に接続されるスイッチ素子を備えた出力回路２１と；モータ１’に印加される電源電圧Ｖｃｃと所定の制御電圧Ｖｒｅｆとの比に応じたデューティのＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成回路２３と；前記ＰＷＭ信号に応じて前記スイッチ素子のオン／オフ制御を行う制御回路２２と；モータ１’に流れるモータ電流Ｉ_Mをモニタし、モータ１’の逆起電圧が所望値に維持されるように制御電圧Ｖｒｅｆを生成する制御電圧生成回路と；を有して成る構成とされている。 （もっと読む）