【課題】被探知性を低下させつつ追尾性能を向上させた、小型かつ低消費電力の複合センサ装置を得る。
【解決手段】パッシブセンサ及びアクティブセンサによる目標の観測値を融合し、これを等速直線運動等の所定の運動モデルに基づき構成された追尾フィルタによりフィルタリング処理を行って、その処理結果と観測値との残差、すなわち、所定の運動モデルと異なる目標の運動を、目標のマニューバとして検出し、マニューバ段階値として定量化する。そして、このマニューバ段階値が変化した場合、及びフィルタリング処理による目標の平滑誤差共分散行列または予測誤差共分散行列から算出される誤差共分散成分が所定のしきい値を越えた場合の少なくとも１つの場合に、継続して観測を行っているパッシブセンサに加え、アクティブセンサによる観測を行うように観測スケジューリングを制御する。 （もっと読む）