【課題】 画像認識装置の信頼性を向上する。
【解決手段】 自動車などの車両に搭載したカメラ１によって走行方向前方を撮像し、道路の走行レーンを表示する白線を認識処理し、運転支援、自動運転を行う。条件検出手段は、カメラ１からの画像データを演算処理し、認識処理が不可能である条件、たとえば逆光、雨上がりなどによって画像が明るすぎるとき、夜間などで画像が暗すぎるとき、薄暮、雪などによって画像が低コントラストであるとき、さらに逆光などによるスミアが発生しているときなどの条件を検出する。報知手段１２は、このような認識処理が不可能である条件を報知する。したがってカメラ１が故障などして異常であったか、またはカメラへの入力画像が異常、または不適切であったかを判断することができる。 （もっと読む）