【課題】 ソールの滑りの発生を検知し、滑りの状態に応じてソールの形状を変化させることにより、転倒を防止することができる転倒防止靴、及び歩行型ロボットを提供する。
【解決手段】 複数の突起物を一面に備えた移動板１３と、移動板１３を上下動させるアクチュエータ１５と、地面とソール１１の底面との間に滑りが生じたか否かを判断するために必要な情報を検出する滑りセンサ１６と、地面とソール１１の底面との間に滑りが生じたか否かを判断し、アクチュエータ１５の動作を制御する制御装置１７とをソール１１の底面側に設けてある溝部２０に備え、制御装置１７は、滑りセンサ１６で検出した情報に基づいて滑りが生じたと判断した場合、アクチュエータ１５へ移動板１３を下方へ移動させる指示信号を送出する。 （もっと読む）