モータと、乗物の速度を変化させるためにモータへ速度コマンドを通信するプロセッサとを有する少なくとも１つの乗物の少なくとも１つの車輪のスリップを決定する方法が提供される。この方法は、規則的な間隔にわたり乗物の実際の速度を決定し、規則的な間隔にわたり、乗物の実際の速度を、速度コマンドの大きさから予想される速度と比較して、乗物の車輪にスリップがあるかどうか決定し、そして車輪にスリップがある場合は、乗物コマンドの大きさを乗物の実際の速度にほぼ等しくするように減少することを含む。この方法を実施するシステム及び回路も提供される。 （もっと読む）