【課題】高級な部品、及び高度な制御技術を使わずに安価な２足歩行を実現する。
【解決手段】並行リンク機構の可動角を制限した脚機構に、外側が浮くように足を取付けた機構を、両側対象に配置し、腰板で結合した２脚機構の上に、左右の重心を変化させられる機構を設けた胴体を搭載した機構において、前進する方向に胴体が位置するよう並行リンク機構を曲げ、この状態にて左右方向の重心を変化させることにより片方の足を浮かし、浮いた足が重力により前に出るが、次に反対方向に重心を移動させ本体をかた向け、その時先に述べた反対足が前進した距離だけ全体が移動し、同時に反対の浮いた足が重力により前に出ることを交互に繰り返しことにより前進する重力利用の２足歩行機構。 （もっと読む）