【課題】車輪を大きく転舵可能なサスペンション装置を提供する。
【解決手段】(a)端部が車輪２２上方に位置するアッパアーム６０と、(b)端部が車輪側方に位置するロアアーム７０と、(c)一端部においてロアアームに保持される連結アーム７４と、(d-1)連結アームの他端部に保持される車輪保持部５４と、(d-2)車輪保持部からリムを避けるように車輪の上方に延び、上端部においてアッパアームに保持される連結部６４とを有し、キングピン軸回りに回転可能なキャリア５２と、(e)キャリアを回転させる転舵機構１００，１２０とを備えたサスペンション装置において、連結アームが、中間部において湾曲しており、その中間部８６が連結アームの軸線回りに回転可能とされ、転舵機構が、車輪の転舵に伴う連結アームとリムとの干渉を回避すべく、中間部を車輪の転舵に伴って回転させるように構成する。この構成によって、車輪を大きく転舵することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】小径の車輪を有する補助輪においても高い段差乗り越え性能と段差乗り越え時の直進性を確保し、また補助輪が段差を乗り越える際にも駆動輪の接地状態を保持して走行安定性を確保することのできる自走式ロボットの走行装置を提供する。
【解決手段】進行方向左右に第１駆動輪２および第２駆動輪３と進行方向前後に第１補助輪４および第２補助輪５とを備えた自走式ロボットの走行装置において、第１補助輪４および第２補助輪５をサスペンション１８を介して走行台１に連接する。また、第１補助輪２および第２補助輪３に補助輪車輪１０よりも先に段差に衝突し、該補助輪車輪１０よりも大きな曲率半径で進行方向後方へスライド動作する段差乗り越えスライド機構１６と、そのスライド動作に連動して段差乗り越え時に、第１補助輪２または第２補助輪３の旋回軸１３を固定する旋回ロック機構１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来の走行車では、ある走行車のスピンターン動作時に他の走行車の走行を停止させる必要があったので、走行車システムの効率低下や能力低下を招いていた。
【解決手段】車体１ａの前後部に、それぞれ方向変換可能な前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを備えた走行車１であって、前記前後駆動輪２ａ・２ｂのうち、一方の駆動輪を中心として、または前記前後駆動輪２ａ・２ｂの中間位置を中心として車体１ａを旋回させることができ、かつその旋回中心を適宜選択可能とする。 （もっと読む）