【課題】 精密で広範な作動範囲の高速動作が可能であり、機構全体が軽量でコンパクトなパラレルリンク機構を提供する。
【解決手段】 パラレルリンク機構１は、基端側および先端側のリンクハブ２と、３組以上のリンク機構とを有する。リンク機構は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、基端側および先端側の端部リンク部材５と中央リンク部材とでなる。リンク機構の回転対偶は、一対の対偶構成部材２，５が互いに軸受１２を介して連結されており、一方の対偶構成部材５に設けられた軸部１３が軸受１２の内輪１２ａの内周に嵌合し、かつ他方の対偶構成部材２に設けられた環状内面形成部１５が軸受１２の外輪１２ｂの外周に嵌合する。軸部１３と環状内面形成部１５とにより、軸受１２の内部と外部間の潤滑剤等の出入りを規制するシール構造１９，２１を構築する。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトな構成でありながら、広作動範囲で高速動作が可能なリンク作動装置の位置決め精度を高めるために、位置決め動作の基準となる原点位置を初期設定する方法を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置５１の基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢である先端姿勢を定められた姿勢に設定する第１の過程と、先端姿勢が前記定められた姿勢にあるリンク作動装置５１に対して先端姿勢を変化させようとする力である予圧を付与する第２の過程と、リンク作動装置５１に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータ５３の動作量を記憶する第３の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータ５３の原点位置として設定する。 （もっと読む）

【課題】 入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが互いに平行で、両中心軸の軸間が広く離れていても等速回転を伝達することができる等速自在継手を提供する。
【解決手段】 入力部材２に対し出力部材３を、３組以上のリンク機構４を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構４は、入力部材２および出力部材３に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材５，６と、これら入力側および出力側のアーム部材５，６の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材７，８と、これら入力側および出力側のリンク部材７，８に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材９と、この中央側のアーム部材９における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】乗員に体格差が生じている場合であっても、車両の後突によって生じる乗員の背凭れ荷重のみを揺動部材へ伝達可能な車両用シートのクラッチ機構を提供することである。
【解決手段】車両用シートのクラッチ機構は、車両の後突によって生じる慣性力がウェイト６４に作用した状態で、受圧部材５０がシート１に着座した乗員の背凭れ荷重を受けて回動すると、その回動によって連結アーム６０に形成されたピン６５がシートバック２０のフレーム２２側に組み付けられた揺動部材７０に形成されたリブ７３を押し当てて揺動部材７０を回動させるように移動することで、乗員の背凭れ荷重を揺動部材７０へ伝達する。揺動部材７０のリブ７３には、受圧部材５０の回動によって移動している連結アーム６０のピン６５が嵌まり込み可能な切欠７３ｂが形成されており、この切欠７３ｂに連結アーム６０のピン６５が嵌り込むと、揺動部材７０を回動させる。 （もっと読む）

【課題】３次元空間的上で広い可動範囲に亘ってリンクの関節点におけるモーメントを補償する補償機構を容易に実現することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ベースリンク３と、ベースリンク３の一端に第１の回転軸を有する第１の関節点Ｓ_１を介して他端が接続された中継リンク４と、中継リンク４の長手方向に平行な第２の回転軸を有する第２の関節点Ｓ_２を介して中継リンク４の一端に接続された２自由度平行リンク構造からなる第１乃至第４のアームリンク６，７，８，９を有するアーム部５とを備え、第１の関節点Ｓ_１における第１の回転軸及び第２の関節点Ｓ_２における第２の回転軸回りの、第１のアームリンク６と第２のアームリンク７と第４のアームリンク９のモーメントの釣り合いが取れている。 （もっと読む）

【課題】３自由度回転システムにおいて、ロータの回転が制御不能となる特異点を、アクチュエータ等の複雑な機構を使用せずに回避する。
【解決手段】第一ガイドレール１１と、これと直交する第二、第三ガイドレール１２、１３を備えた３自由度回転システム１００において、凹部７２ｃを備えたメス型ストッパ７２を第二ガイドレール１２または第三ガイドレール１３のいずれか一方に備えさせ、オス型ストッパ７１をもう一方のガイドレールに備えさせ、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃの中をスライドするとともに、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃのどちらか一方の端に当たることにより、オス型ストッパ７１のスライドが制限され、これにより、第二ガイドレール１２と第三ガイドレール１３の回転角度の差分が制限される。 （もっと読む）

【課題】 簡単でコンパクトな構成のもとに、微小なみそすり運動を行うことのできるみそすり運動機構と、そのみそすり運動機構を用いて一方向クラッチを容易に組みたてることのできる組立方法を提供する。
【解決手段】 外部から回転が与えられる軸６を２つの玉軸受７，８で支持し、そのうちの一方の玉軸受７について、内輪７ｂと外輪７ａの間に周方向に所定の間隔で配置される複数のボール７ｃのサイズを、周方向に漸次相違させることにより、軸６に回転を与えたときに軸６に微小なみそすり運動を生じさせる。一方向クラッチの内側部材３１と外側部材３２の間の環状空間Ｇ内に、ローラ３５１、保持器３５１およびバネ３５３からなる組立体３５０を挿入して組み込むに当たり、上記のような微小なみそすり運動を加えつつ組立体３５０を押圧することにより、組立体３５０を容易に環状空間Ｇ内に組み込むことを可能となる。 （もっと読む）