【課題】リンクの干渉を避け、比較的大きい作業領域を確保することができ、部品点数が少なく組立が容易であり製作コストを減少することができる平行保持機構を提供する。
【解決手段】平行保持機構１０は、回転ジョイント２２ａが固定され所定長ｄの直径を有するプーリー１２ａと、回転ジョイント２２ｂが回転ジョイント２２ａに対して平行を保持する位置に固定され直径ｄを有するプーリー１２ｂと、両プーリーを各々回転自在な状態で接続したリンク１４と両プーリーを繋ぎ且つ両プーリーを同期して回転させるタイミングベルト１６とを備えている。固定された状態で両回転ジョイントの長手方向は相互に平行となっている。タイミングベルト１６により両プーリーが回転すると、両回転ジョイント長手方向はｙｚ平面内で常に平行となるため平行リンク機構の動きと同様の動きを実現できる。３自由度の空間並進平行保持機構３０には平行保持機構１０を用いる。 （もっと読む）