【課題】コンピュータによる連続動的システムの数学モデルをプログラムする際に、十分な精度を実現する。
【解決手段】時間離散的数値系列データを入力し、これら時間離散的数値系列データを、直線補間により折れ線で連続化した折れ線近似信号とみなして台形公式を用いて積分することにより基本項を算出し、時間離散的数値系列データの跳躍点をサンプリングして基本項を補正するための補正項を算出し、求められた基本項から補正項を減算して補正された積分値を生成する。 （もっと読む）

【課題】可変バルブリフト装置をＰＩ制御等のＩ項（積分項）を用いた制御方式で制御する場合に、可変バルブリフト装置の定常時のエネルギ消費量を低減できるようにする。
【解決手段】可変バルブリフト装置が定常状態のときに、目標リフト量を揺らぎ幅Ｗだけ上り時間Ｔupで増加させた後に上り時間Ｔupよりも長い下り時間Ｔdownで減少させて元の値に戻す処理を周期的に繰り返す揺らぎ制御を実行する。この揺らぎ制御では、目標リフト量の上り時間Ｔupよりも下り時間Ｔdownを長くすることで積分項の増加量よりも減少量を多くして積分項を元の値よりも減少させる処理を繰り返すことで積分項を徐々に減少させることができるため、ヒステリシス特性によって制御デューティがエネルギ消費量の大きい方の値になった場合でも、ヒステリシス特性による積分項の増加分を徐々に減少させて、制御デューティをエネルギ消費量の小さい方の値に収束させることができる。 （もっと読む）