スイング分析装置、スイング分析プログラム、および記録媒体
【課題】取り扱いが容易であり、スイングのリズムをより詳細に検出するとともに動きの小さいスイングのリズムも検出可能なスイング分析装置、スイング分析プログラム、およびスイング分析プログラムを記録した記録媒体を提供すること。
【解決手段】スイング分析装置１は、少なくとも、角速度センサー１０、データ取得部２２、動作検出部２４を含む。角速度センサー１０は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する。データ取得部２２は、角速度センサー１０の検出データを取得する。動作検出部２４は、スイングの各動作の少なくとも１つを検出する。特に、動作検出部２４は、取得した検出データを用いて、複数軸の各々の軸に発生する角速度の大きさの和を計算する角速度計算部２４０を含む。
【解決手段】スイング分析装置１は、少なくとも、角速度センサー１０、データ取得部２２、動作検出部２４を含む。角速度センサー１０は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する。データ取得部２２は、角速度センサー１０の検出データを取得する。動作検出部２４は、スイングの各動作の少なくとも１つを検出する。特に、動作検出部２４は、取得した検出データを用いて、複数軸の各々の軸に発生する角速度の大きさの和を計算する角速度計算部２４０を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイング分析装置、スイング分析プログラム、およびスイング分析プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフ、テニス、野球などのスポーツでは、スイングのリズムを改善することで競技力を向上させることができると考えられている。特に、ゴルフでは静止したボールを打つため、スイングの各フェーズ（バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー）のリズム（時間配分）が安定しているほど良いスイングができているとの見方があり、練習用具などでは各フェーズの時間のばらつきなどを計測し、分析のための情報を提供しているものもある。また、特許文献１では、練習者の身体の加速度を検知し、この加速度情報を解析することでバックスイング期間、ダウンスイング（フォワードスイング）期間、フォロースルー期間などを算出する手法が提案されている。さらに、特許文献２では、ユーザーの体幹軸の動きを検出できる部位に角速度センサー等のモーションセンサーを取り付け、ゴルフスイングによって生じる角速度を測定し、この角速度情報を解析することでバックスイング、ダウンスイング、フォロースルーなどの時間を算出する手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−４３３４９号公報
【特許文献２】特開２０１０−６８９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、加速度情報を用いているため、トップでの溜め具合（トップで緩やかにヘッドを留めてから振り下ろしているか、すぐに振り下ろしているか）など詳細な情報の検出が困難であり、スイング分析のために提供できる情報が限られている。さらに、特許文献１の手法では、フルスイングのような動きの大きいスイングのリズムを検出することはできても、パッティングのような動きの小さいスイングのリズムを検出する場合には、クラブのヘッドに加速度センサーを取り付ける必要があり、取り扱いが面倒である。
【０００５】
また、特許文献２の手法は、正しいゴルフスイングでは、インパクトの前後で右足上の体幹軸が左足上の体幹軸に切り替わることにより、角速度の変化に２つの山（波形の変曲点）である第１頂点と第２頂点が現れることを前提として、スイングの各フェーズのリズムを算出するものであるが、ユーザーの個性によってはこの前提が崩れる場合もあり、必ずしも正確なリズムを検出できるとは限らない。また、パッティングのような動きの小さいスイングの場合も、角速度の変化に明確に区別できる２つの山が現れる保証はないと考えられる。さらに、特許文献２の手法では、ユーザーの体幹軸の動きを検出する必要があるため、角速度センサーを取り付ける位置や姿勢に大きな制約があり、やはり取り扱いが面倒である。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、取り扱いが容易であり、スイング動作のリズムをより正確に検出するとともに動きの小さいスイングのリズムも検出可能なスイング分析装置、スイング分析プログラム、およびスイング分析プログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーと、前記角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部と、を含み、前記動作検出部は、取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析装置である。
【０００８】
本発明のスイング分析装置によれば、角速度センサーを用いることで、加速度センサーを用いた場合と比較してスイング動作をより正確に検出するとともに、動きの小さいスイングも検出可能である。
【０００９】
さらに、本発明のスイング分析装置によれば、角速度センサーにより複数軸の角速度を検出し、各々の軸回りの角速度の大きさの和（ノルム）に基づいてスイングの各動作を検出するので、スイング動作に連動して動く場所に任意の向きに角速度センサーを取り付けることができ、取り扱いが容易である。
【００１０】
（２）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記角速度の大きさの和を用いて、前記スイングにおけるインパクトのタイミングを検出するインパクト検出部を含み、前記インパクトのタイミングを基準に前記スイングの各動作を検出するようにしてもよい。
【００１１】
インパクトの瞬間は角速度の大きさの和（ノルム）の値が急激に変化するので、一連のスイング動作の中でインパクトのタイミングが最も捉えやすい。そこで、インパクトのタイミングを最初に検出し、インパクトのタイミングを基準とすることで、より確実にスイングの各動作の検出を行うことができる。
【００１２】
（３）このスイング分析装置において、前記インパクト検出部は、前記角速度の大きさの和が最大となるタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１３】
インパクトの瞬間は角速度の大きさの和（ノルム）の値が急激に変化するので、その最大値の付近をインパクトのタイミングとして検出することができ、より確実にスイングの各動作の検出を行うことができる。
【００１４】
（４）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記角速度の大きさの和を時間で微分する微分計算部を含むようにしてもよい。
【００１５】
（５）このスイング分析装置において、前記インパクト検出部は、前記微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１６】
通常のスイング動作では、インパクトの際にその衝撃により角速度が急激に変化する。したがって、一連のスイング動作の中で角速度の大きさの和（ノルム）の微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度の大きさの和の微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、スイングに用いられる器具がインパクトにより振動するため、角速度の大きさの和（ノルム）の微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【００１７】
（６）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのトップのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１８】
通常のスイング動作では、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、インパクトのタイミングより前で角速度の大きさの和（ノルム）が極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして捉えることができる。
【００１９】
（７）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として特定するようにしてもよい。
【００２０】
通常のスイング動作では、トップで一旦動作が止まるので、トップの前後ではスイング速度が小さいと考えられる。従って、インパクトより前で、角速度の大きさの和（ノルム）が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として捉えることができる。
【００２１】
（８）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記トップより前で、前記角速度の大きさの和が第２閾値以下となるタイミングを前記スイングの開始のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２２】
通常のスイング動作では、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、トップより前で、角速度の大きさの和（ノルム）が第２閾値以下となる最後のタイミングをスイングの開始のタイミングとして捉えることができる。
【００２３】
（９）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２４】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトより後で、角速度の大きさの和（ノルム）が極小となるタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００２５】
（１０）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が第３閾値以下となる最初のタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２６】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトより後で、角速度の大きさの和（ノルム）が第３閾値以下となる最初のタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００２７】
（１１）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトのタイミングより後で且つ前記インパクトのタイミングに接近し、前記角速度の大きさの和が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュの区間として特定するようにしてもよい。
【００２８】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度の大きさの和（ノルム）が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュ区間として捉えることができる。
【００２９】
（１２）このスイング分析装置は、前記動作検出部が検出した前記スイングの各動作に基づいて、前記スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面に表示する表示処理部をさらに含むようにしてもよい。
【００３０】
このように、スイング動作の各動作の少なくとも１つの時間を表示することで、ユーザーはスイングの詳細な動作を把握することができる。
【００３１】
（１３）このスイング分析装置において、前記角速度センサーは、ユーザーの手、グローブ、およびスイング器具の少なくとも１つに取り付け可能であるようにしてもよい。
【００３２】
角速度センサーをユーザーの手またはグローブに取り付け可能とすることにより、センサーの取り付けに時間がかからず、容易にスイング解析を行うことができる。また、角速度センサーをスイング器具に取り付け可能とすることにより、ユーザーの手またはグローブにセンサーを取り付けるよりも精密に角速度を検出することができる。
【００３３】
（１４）このスイング分析装置において、前記スイングは、ゴルフのスイングであるようにしてもよい。すなわち、ゴルフスイング分析装置であってもよい。
【００３４】
（１５）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、前記スイングの終了までのリズムを検出するようにしてもよい。
【００３５】
これにより、ゴルフスイングの一連の動作をリズムとして分析することができる。
【００３６】
（１６）本発明は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部としてコンピューターを機能させ、前記動作検出部は、取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析プログラムである。
【００３７】
（１７）本発明は、上記のスイング分析プログラムを記録した記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態のスイング分析装置の構成を示す図。
【図２】角速度センサーの取り付け位置の一例を示す図。
【図３】スイング分析の全体処理の一例を示すフローチャート図。
【図４】スイング動作の検出処理の一例を示すフローチャート図。
【図５】トップ区間、フィニッシュ区間、スイング開始の閾値テーブルの一例を示す図。
【図６】スイング動作の表示処理の一例を示すフローチャート図。
【図７】スイング動作の表示の一例を示す図。
【図８】実験例における角速度センサーの取り付け位置及び向きの説明図。
【図９】図９（Ａ）はフルスイング時の３軸角速度をグラフ表示した図であり、図９（Ｂ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の計算値をグラフ表示した図であり、図９（Ｃ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の微分の計算値をグラフ表示した図。
【図１０】フルスイング時のスイング動作の表示を示す図。
【図１１】図１１（Ａ）はパッティング時の３軸角速度をグラフ表示した図であり、図１１（Ｂ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の計算値をグラフ表示した図であり、図１１（Ｃ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の微分の計算値をグラフ表示した図。
【図１２】パッティング時のスイング動作の表示を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００４０】
以下では、ゴルフスイングの分析を行うスイング分析装置を例に挙げて説明するが、本発明のスイング分析装置は、テニスラケットや野球のバットなどスイングに用いられる様々な器具のスイング分析に適用することができる。
【００４１】
１．スイング分析装置の構成
図１は、本実施形態のスイング分析装置の構成を示す図である。本実施形態のスイング分析装置１は、角速度センサー１０、処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０を含んで構成されている。
【００４２】
角速度センサー１０は、スイング動作に応じて発生する複数軸の回りの角速度を検出し、各軸回りの角速度の検出データを出力する。なお、角速度センサー１０は、１つの素子で複数軸回りの角速度を検出可能な多軸センサーであっても良いし、１つの素子で１軸回りの角速度を検出可能な１軸センサーを複数個実装したセンサーであっても良い。
【００４３】
操作部３０は、ユーザーからの操作データを取得し、処理部２０に送る処理を行う。操作部３０は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどである。
【００４４】
表示部４０は、処理部２０の処理結果を文字やグラフ、その他の画像として表示するものである。表示部４０は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などである。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部３０と表示部４０の機能を実現するようにしてもよい。
【００４５】
ＲＯＭ５０は、処理部２０が各種の計算処理や制御処理を行うための基本プログラムや基本プログラムで用いるデータ等を記憶している。
【００４６】
ＲＡＭ６０は、処理部２０の作業領域として用いられ、ＲＯＭ５０や記録媒体８０から読み出されたプログラムやデータ、操作部３０から入力されたデータ、処理部２０が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する記憶部である。
【００４７】
不揮発性メモリー７０は、処理部２０の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記録する記録部である。
【００４８】
記録媒体８０は、各種のアプリケーション機能を実現するためのアプリケーションプログラムやデータを記憶しており、例えば、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープ、メモリー（ＲＯＭ、フラッシュメモリーなど）により実現することができる。
【００４９】
処理部２０は、ＲＯＭ５０に記憶されている基本プログラムや記録媒体８０に記憶されているアプリケーションプログラムに従って、各種の処理（角速度センサー１０の検出データの取得処理、各種の計算処理、各種の制御処理等）を行う。処理部２０は、マイクロプロセッサーなどで実現することができる。
【００５０】
特に、本実施形態では、処理部２０は、以下に説明するデータ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６を含み、ユーザーによるスイング動作の各動作を分析する。本実施形態では、処理部２０が記録媒体８０に記憶されているスイング分析プログラムを実行することで、データ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６として機能する。すなわち、記録媒体８０には、コンピューターを上記の各部として機能させるためのスイング分析プログラムが記憶されている。あるいは、スイング分析装置１に通信部を追加し、通信部を介して有線又は無線の通信ネットワークを介してサーバーからスイング分析プログラムを受信し、受信したスイング分析プログラムをＲＡＭ６０や記録媒体８０に記憶して当該スイング分析プログラムを実行するようにしてもよい。ただし、データ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６の少なくとも一部をハードウェア（専用回路）で実現してもよい。
【００５１】
データ取得部２２は、ユーザーのスイング動作に対する角速度センサー１０の一連の検出データを連続して取得する処理を行う。取得したデータは、例えばＲＡＭ６０に記憶される。
【００５２】
動作検出部２４は、データ取得部２０が取得した検出データに基づいて、ユーザーのスイングの各動作の少なくとも１つを検出する処理を行う。特に、本実施形態の動作検出部２４は、角速度計算部２４０、微分計算部２４２、インパクト検出部２４４を含む。ただし、本実施形態の動作検出部２４は、これらの一部又は全部の構成（要素）を省略したり、新たな構成（要素）を追加した構成としてもよい。
【００５３】
角速度計算部２４０は、データ取得部２２が取得した検出データに基づいて、複数軸の回りの角速度の大きさの和（ノルム）を計算する処理を行う。なお、以下では各軸で生じた角速度の大きさの和のことを「ノルム」と表現する。
【００５４】
微分計算部２４２は、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムを時間で微分する処理を行う。
【００５５】
インパクト検出部２４４は、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムを用いて、スイングにおけるインパクトのタイミングを検出する処理を行う。インパクト検出部２４４は、角速度のノルムが最大となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。あるいは、インパクト検出部２４４は、微分計算部２４２が計算した角速度のノルムの微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５６】
動作検出部２４は、インパクト検出部２４４が検出したインパクトより前で、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５７】
また、動作検出部２４は、インパクトより前で角速度のノルムが第１閾値以下の連続した区間をトップ区間（トップでの溜めの区間）として特定するようにしてもよい。
【００５８】
また、動作検出部２４は、トップより前で、角速度のノルムが第２閾値以下となるタイミングをスイングの開始のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５９】
また、動作検出部２４は、インパクトより後で、角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。あるいは、動作検出部２４は、インパクトより後で、角速度のノルムが第３閾値以下となる最初のタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００６０】
また、動作検出部２４は、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度のノルムが第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュ区間として特定するようにしてもよい。
【００６１】
表示処理部２６は、動作検出部２４が検出したユーザーのスイングの各動作に基づいて、当該スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面（表示部４０）に表示する処理を行う。
【００６２】
なお、本実施形態の処理部２０は、これらの一部の構成（要素）を省略したり、新たな構成（要素）を追加した構成としてもよい。
【００６３】
この処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０の全部又は一部の機能は、パーソナルコンピューター（ＰＣ）、あるいはスマートフォンなどの携帯機器などで実現することができる。
【００６４】
このスイング分析装置１は、角速度センサー１０と処理部２０を物理的に分離した分離型として構成し、角速度センサー１０と処理部２０のデータ通信を無線又は有線で行うようにしてもよい。あるいは、スイング分析装置１は、角速度センサー１０と処理部２０を１つの筐体の中に設けた一体型として構成してもよい。
【００６５】
スイング分析装置１を分離型で構成する場合には、角速度センサー１０を、スイング動作に応じて発生する角速度を検出可能な任意の位置に取り付ければよい。例えば、角速度センサー１０は、図２（Ａ）に示すようにゴルフクラブ等のスイング器具に取り付けられる。ただし、インパクト時の衝撃の影響を受けないように、図示のようにシャフトに取り付けるのが好ましい。それ以外にも、図２（Ｂ）に示すようにユーザーの手やグローブなどに取り付けられてもよいし、図２（Ｃ）に示すように腕時計などのアクセサリーに取り付けられてもよい。
【００６６】
また、スイング分析装置１を一体型で構成する場合には、スイング分析装置１自体をゴルフクラブ等のスイング器具、ユーザーの手やグローブ、アクセサリーなどに取り付けてもよい。
【００６７】
２．スイング分析装置の処理
２−１．スイング分析の全体処理
図３は、スイング分析装置１の処理部２０によるスイング分析の全体処理の一例を示すフローチャート図である。
【００６８】
図３に示すように、本実施形態の処理部２０は、まず、データ取得部２２として機能し、角速度センサー１０から検出データを取得する（Ｓ１０、データ取得ステップ）。データ取得部２２が角速度センサー１０からデータを取得する期間（データ取得期間）は、何らかの方法で設定する。例えば、ユーザーあるいは補助者が、スイング開始前に操作部３０を操作することでデータ取得期間の開始タイミングを指示し、スイング終了後に操作部３０を操作することでデータ取得期間の終了タイミングを指示するようにしてもよい。また、例えば、ユーザーあるいは補助者が、スイング開始前に操作部３０を操作することでデータ取得期間の開始タイミングを指示し、所定時間経過後に自動的にデータ取得期間を終了するようにしてもよい。
【００６９】
次に、処理部２０は、動作検出部２４として機能し、ステップＳ１０で取得したデータに対してリズム検出を行う（Ｓ１２、リズム検出ステップ）。なお、リズムとは、スイングの開始からスイングの終了までの一連の動作のことを言い、例えば、ゴルフスイングの場合、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までの一連の動作に相当する。
【００７０】
ステップＳ１２でリズム検出がされなかった場合（Ｓ１４のＮ）は、取得したデータにスイング動作に対応するデータ（スイングデータ）が含まれていなかった判断して処理を終了する。この場合、取得したデータにスイングデータが含まれなかったことを表示部４０に表示するようにしてもよい。
【００７１】
一方、ステップＳ１２でリズム検出がされた場合（Ｓ１４のＹ）、処理部２０は、表示処理部２６として機能し、ステップＳ１２でリズム検出がされたデータ、すなわちユーザーのスイング動作に対応するスイングデータのリズムを表示部４０に表示し（Ｓ１６、リズム表示ステップ）、処理を終了する。
【００７２】
２−２．リズム検出処理
図４は、処理部２０（動作検出部２４）によるリズム検出処理の一例を示すフローチャート図である。
【００７３】
図４に示すように、処理部２０（動作検出部２４）は、まず、角速度計算部２４０として機能し、取得したデータから各時刻ｔでの角速度のノルムｎ０（ｔ）の値を計算する（Ｓ１１０）。角速度のノルム（角速度の大きさの和）の求め方の一例として「角速度の大きさの２乗の和の平方根」から求める方法がある。例えば、角速度センサー１０が３軸回りの角速度を検出し、データ取得期間の各時刻ｔでの３軸分の検出データをｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）とすると、角速度のノルムｎ０（ｔ）は、次式（１）で計算される。
【００７４】
【数１】
【００７５】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、各時刻ｔでの角速度のノルムｎ０（ｔ）を所定範囲に正規化したノルムｎ（ｔ）に変換する（Ｓ１２０）。具体的には、データ取得期間における角速度のノルムの最大値をｍａｘ（ｎ０）とすると、次式（２）により、角速度のノルムｎ０（ｔ）が０〜１００の範囲に正規化したノルムｎ（ｔ）に変換される。
【００７６】
【数２】
【００７７】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、微分計算部２４２として機能し、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する（Ｓ１３０）。例えば、角速度の検出データの取得間隔をΔｔとすると、時刻ｔでの角速度のノルムの微分（差分）ｄｎ（ｔ）は次式（３）で計算される。
【００７８】
【数３】
【００７９】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクト検出部２４４として機能し、ノルムの微分ｄｎ（ｔ）の値が最大となる時刻と最小となる時刻のうち、先の時刻をインパクトの時刻Ｔ５として設定する（Ｓ１４０）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの瞬間にスイング速度が最大になると考えられる。そして、スイング速度に応じて角速度のノルムの値も変化すると考えられるので、一連のスイング動作の中で角速度のノルムの微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度のノルムの微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、インパクトによりゴルフクラブが振動するため、角速度のノルムの微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【００８０】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクトの時刻Ｔ５より前でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在するか否かを判定し（Ｓ１５０）、存在すれば（Ｓ１５０のＹ）、当該極小点の時刻をトップの時刻Ｔ３として設定する（Ｓ１５２）。通常のゴルフスイングでは、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、インパクトのタイミングより前で角速度のノルムが０に近づき極小となるタイミングをトップのタイミングとして捉えることができる。
【００８１】
一方、インパクトの時刻Ｔ５より前でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在しなければ（Ｓ１５０のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８２】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクトの時刻Ｔ５より後でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在するか否かを判定し（Ｓ１５４）、存在すれば（Ｓ１５４のＹ）、当該極小点の時刻をフィニッシュの時刻Ｔ７として設定する（Ｓ１５６）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトのタイミングより後で角速度のノルムが０に近づき極小となるタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００８３】
一方、インパクトの時刻Ｔ５より後でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在しなければ（Ｓ１５４のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８４】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、トップの時刻Ｔ３の前後でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第１閾値の一例）以下の区間が存在するか否かを判定し（Ｓ１５８）、存在すれば（Ｓ１５８のＹ）、当該区間の最初と最後の時刻をそれぞれトップ区間の開始時刻Ｔ２と終了時刻Ｔ４として設定する（Ｓ１６０）。通常のゴルフスイングでは、トップで一旦動作が止まるので、トップの前後ではスイング速度が小さいと考えられる。従って、トップのタイミングを含み角速度のノルムが所与の閾値以下の連続した区間をトップ区間として捉えることができる。
【００８５】
一方、トップの時刻Ｔ３の前後でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下の区間が存在しなければ（Ｓ１５８のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８６】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、フィニッシュの時刻Ｔ７の前後でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第４閾値の一例）以下の区間が存在するか否かを判定し（Ｓ１６２）、存在すれば（Ｓ１６２のＹ）、当該区間の最初と最後の時刻をそれぞれフィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６と終了時刻Ｔ８として設定する（Ｓ１６４）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、フィニッシュのタイミングを含み角速度のノルムが所与の閾値以下の連続した区間をフィニッシュ区間として捉えることができる。
【００８７】
一方、フィニッシュの時刻Ｔ７の前後でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下の区間が存在しなければ（Ｓ１６２のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８８】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、トップ区間の開始時刻Ｔ２より前でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第２閾値の一例）以下となるか否かを判定し（Ｓ１６６）、閾値以下となれば（Ｓ１６６のＹ）、当該閾値以下になる最後の時刻をスイング開始の時刻Ｔ１として設定する（Ｓ１６８）。なお、トップを特定する極小点より前で、ノルムが０に近づく極小点をスイング開始とみなしても良い。通常のゴルフスイングでは、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、トップのタイミングより前で角速度のノルムが閾値以下となる最後のタイミングをスイング動作の開始のタイミングとして捉えることができる。
【００８９】
一方、トップ区間の開始時刻Ｔ２より前でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下とならなければ（Ｓ１６６のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００９０】
最後に、処理部２０（動作検出部２４）は、リズム検出されたＴ１〜Ｔ８のデータをスイングデータとし（Ｓ１７０）、処理を終了する。
【００９１】
トップ区間、フィニッシュ区間、スイング開始の各閾値は、例えば、図５に示すようなテーブルデータとしてＲＯＭ５０やＲＡＭ６０などに記憶される。これらの閾値は、固定値でもよいし、可変値（例えば、ユーザー毎に個別に設定）でもよい。図５のように、各動作に対応して各閾値を設けておけば、極小点が複数発生した場合においても、スイングに対応した極小点の抽出が容易となる。
【００９２】
なお、図４のフローチャートの各ステップを適宜入れ替えてもよい。
【００９３】
また、図４のフローチャートにおいて、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する工程（Ｓ１３０）は省略することが可能である。特にドライバーのスイングのように角速度のノルムの変化が大きいものについては微分工程（Ｓ１３０）は省略することができる。Ｓ１３０を省略する場合は、Ｓ１２０で求めた角速度のノルムの最大値をインパクトのタイミングとして検出すれば良い。
【００９４】
また、図４のフローチャートのステップＳ１５４、Ｓ１５６において、インパクトのタイミングより後で角速度のノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点をフィニッシュのタイミングとしているが、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第３閾値の一例）以下となる最初のタイミングをスイングのフィニッシュのタイミングとして設定してもよい。
【００９５】
また、図４のフローチャートでは、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までのすべての動作を検出しているが、例えば、インパクトとダウンスイングだけの動作を検出するなどスイング動作の少なくとも１つの動作を検出するようにしてもよい。
【００９６】
２−３．リズム表示処理
図６は、処理部２０（表示処理部２６）によるリズム表示処理の一例を示すフローチャート図である。
【００９７】
まず、処理部２０（表示処理部２６）は、バックスイングの時間Ｔａ＝トップの時刻Ｔ３−スイング開始の時刻Ｔ１を計算する（Ｓ２００）。
【００９８】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、トップ区間の時間Ｔｂ＝トップ区間の終了時刻Ｔ４−トップ区間の開始時刻Ｔ２を計算する（Ｓ２１０）。
【００９９】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、ダウンスイングの時間Ｔｃ＝インパクトの時刻Ｔ５−トップの時刻Ｔ３を計算する（Ｓ２２０）。
【０１００】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、フォロースルーの時間Ｔｄ＝フィニッシュの時刻Ｔ７−インパクトの時刻Ｔ５を計算する（Ｓ２３０）。
【０１０１】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、フィニッシュ区間の時間Ｔｅ＝フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８−フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６を計算する（Ｓ２４０）。
【０１０２】
最後に、処理部２０（表示処理部２６）は、ステップＳ２００〜Ｓ２４０でそれぞれ計算した各フェーズの時間（バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅ）をグラフ化して表示部４０に表示する（Ｓ２５０）。
【０１０３】
図７は、スイング動作のリズム表示の一例を示す図である。図７の表示例では、スイング動作における各フェーズ（バックスイング、トップ区間、ダウンスイング、フォロースルー、フィニッシュ区間）を、それぞれの時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｅに比例した長さで固有の色あるいは模様を有する矩形で時系列に沿って表示している。また、各フェーズの矩形表示の上側にそれぞれの時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｅを表示している。このようなリズム表示により、ユーザーは、例えば、トップ区間Ｔｂが短いからトップでの溜めが足りない、ダウンスイングの時間Ｔｃが長いからインパクトが弱いというような自己のスイング動作のリズムに関する詳細な情報を得ることができる。また、スイングのリズムを全て表示させるだけでなく、スイングの各動作ごとに時間を表示しても良い。
【０１０４】
３．実験例
図８〜図１２は、本実施形態のスイング分析装置１を用いたスイング動作のリズム分析の実験例に関する図である。
【０１０５】
図８に示すように、本実験例では、ゴルフクラブのシャフトのグリップ近くに３軸の角速度を検出する角速度センサー１０を取り付け、被験者が１回だけスイングを行ってゴルフボールを打った時のリズムを分析した。角速度センサー１０は、ｘ軸がシャフトに平行な方向、ｙ軸がスイングの方向、ｚ軸がスイング面と垂直な方向になるように取り付けた。ただし、本実施形態のスイング分析装置１は、角速度のノルムに基づいて各フェーズの時間を計算するので、角速度センサー１０の取り付け角は任意である。また、角速度センサー１０を、不図示のＰＣ（処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０などを備えている）とケーブルで接続し、ＰＣ側で角速度センサー１０が検出した一連の３軸角速度データをＲＡＭ６０に取得し、取得したデータに含まれるスイングデータのリズムを分析して表示させた。ゴルフクラブとしてはドライバーとパターの２種類を選択し、それぞれについてリズム分析を行った。
【０１０６】
図９（Ａ）は、被験者がドライバーを持ってフルスイングした時のデータ取得期間（５秒間）に取得されたデータから３軸の角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）をグラフ表示した図である。図９（Ａ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１０７】
図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の３軸角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度のノルムｎ０（ｔ）を式（１）に従って計算した後に式（２）に従って０〜１００にスケール変換（正規化）したノルムｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図９（Ｂ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度のノルム（０〜１００にスケール変換）である。
【０１０８】
図９（Ｃ）は、図９（Ｂ）の３軸角速度のノルムｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（３）に従って計算し、グラフ表示した図である。図９（Ｃ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度のノルムの微分値である。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）では横軸を０〜５秒で表示しているが、図９（Ｃ）では、インパクトの前後の微分値の変化がわかるように、横軸を２秒〜２．８秒で表示している。
【０１０９】
図９（Ｂ）及び図９（Ｃ）より、図４に示したリズム検出処理のフローチャートに従って、スイング開始の時刻Ｔ１、トップ区間の開始時刻Ｔ２、トップの時刻Ｔ３、トップ区間の終了時刻Ｔ４、インパクトの時刻Ｔ５、フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６、フィニッシュの時刻Ｔ７、フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８を計算した。その結果、Ｔ１＝１０００ｍｓｅｃ，Ｔ２＝１９６７ｍｓｅｃ，Ｔ３＝２０２４ｍｓｅｃ，Ｔ４＝２０８７ｍｓｅｃ，Ｔ５＝２３９７ｍｓｅｃ，Ｔ６＝３００２ｍｓｅｃ，Ｔ７＝３０７５ｍｓｅｃ，Ｔ８＝３２１０ｍｓｅｃであった。
【０１１０】
次に、Ｔ１〜Ｔ８の計算値を用いて、図６に示したリズム表示処理のフローチャートに従って、バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅを計算した。その結果、Ｔａ＝Ｔ３−Ｔ１＝１０２４ｍｓｅｃ，Ｔｂ＝Ｔ４−Ｔ２＝１２０ｍｓｅｃ，Ｔｃ＝Ｔ５−Ｔ３＝３７３ｍｓｅｃ，Ｔｄ＝Ｔ７−Ｔ５＝６７８ｍｓｅｃ，Ｔｅ＝Ｔ８−Ｔ６＝２０８ｍｓｅｃであり、図１０に示すリズム表示が得られた。このように、フルスイングのような強いスイング動作に関して詳細なリズムのデータが得られた。
【０１１１】
これに対して、図１１（Ａ）は、被験者がパターを持ってパッティングした時のデータ取得期間（５秒間）に取得されたデータから３軸の角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１１（Ａ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１１２】
図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の３軸角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度のノルムｎ０（ｔ）を式（１）に従って計算した後に式（２）に従って０〜１００にスケール変換（正規化）したノルムｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１１（Ｂ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度のノルム（０〜１００にスケール変換）である。
【０１１３】
図１１（Ｃ）は、図１１（Ｂ）の３軸角速度のノルムｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（３）に従って計算し、グラフ表示した図である。図１１（Ｃ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度のノルムの微分値である。
【０１１４】
図１１（Ｂ）及び図１１（Ｃ）より、図４に示したリズム検出処理のフローチャートに従って、スイング開始の時刻Ｔ１、トップ区間の開始時刻Ｔ２、トップの時刻Ｔ３、トップ区間の終了時刻Ｔ４、インパクトの時刻Ｔ５、フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６、フィニッシュの時刻Ｔ７、フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８を計算した。その結果、Ｔ１＝１０００ｍｓｅｃ，Ｔ２＝１６８０ｍｓｅｃ，Ｔ３＝１７３６ｍｓｅｃ，Ｔ４＝１７７０ｍｓｅｃ，Ｔ５＝１９５３ｍｓｅｃ，Ｔ６＝２３０２ｍｓｅｃ，Ｔ７＝２３４９ｍｓｅｃ，Ｔ８＝２４０５ｍｓｅｃであった。
【０１１５】
次に、Ｔ１〜Ｔ８の計算値を用いて、図６に示したリズム表示処理のフローチャートに従って、バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅを計算した。その結果、Ｔａ＝Ｔ３−Ｔ１＝７３６ｍｓｅｃ，Ｔｂ＝Ｔ４−Ｔ２＝９０ｍｓｅｃ，Ｔｃ＝Ｔ５−Ｔ３＝２１７ｍｓｅｃ，Ｔｄ＝Ｔ７−Ｔ５＝３９６ｍｓｅｃ，Ｔｅ＝Ｔ８−Ｔ６＝１０３ｍｓｅｃであり、図１２に示すリズム表示が得られた。このように、パッティングのような弱いスイング動作についても詳細なリズムのデータが得られた。
【０１１６】
なお、図９、図１１の例において、前述したように、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する工程（Ｓ１３０）は省略することが可能である。特に図９のドライバーのスイングのように角速度のノルムの変化が大きいものについては微分工程（Ｓ１３０）は省略することができる。微分工程を省略する場合は、Ｓ１２０で求めた角速度のノルム（図９（ｂ）、図１１（ｂ））の最大値をインパクトのタイミングとして検出すれば良い。
【０１１７】
以上に説明したように、本実施形態によれば、角速度センサー１０を用いることで、加速度センサーを用いた場合と比較してスイング動作をより正確に検出するとともに動きの小さいスイングも検出可能である。従って、例えば、トップとフィニッシュでゴルフクラブをどの程度緩やかに留めているかなど、より詳細な分析をすることができる。また、インパクトを基準にして、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、フォロースルー、スイングの終了までの各動作の少なくとも１つを検出することが可能となる。
【０１１８】
さらに、本実施形態によれば、角速度のノルムに基づいてスイング動作を検出するので、スイング動作に連動して動く場所に任意の向きに角速度センサー１０を取り付けることができ、取り扱いが容易である。
【０１１９】
また、本実施形態によれば、角速度のノルムの値が急激に変化するため一連のスイング動作の中で最も捉えやすいインパクトのタイミングを最初に検出し、インパクトのタイミングに基づいてスイング動作の各フェーズを特定することで、より確実にスイング動作の検出を行うことができる。
【０１２０】
また、本実施形態によれば、スイング動作の各フェーズの時間を表示するので、ユーザーはスイング動作の詳細なリズムを容易に把握することができる。
【０１２１】
なお、本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１２２】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１２３】
１ スイング分析装置、１０ 角速度センサー、２０ 処理部、２２ データ取得部、２４ 動作検出部、２６ 表示処理部、３０ 操作部、４０ 表示部、５０ ＲＯＭ、６０ ＲＡＭ、７０ 不揮発性メモリー、８０ 記録媒体、２４０ 角速度計算部、２４２ 微分計算部、２４４ インパクト検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイング分析装置、スイング分析プログラム、およびスイング分析プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフ、テニス、野球などのスポーツでは、スイングのリズムを改善することで競技力を向上させることができると考えられている。特に、ゴルフでは静止したボールを打つため、スイングの各フェーズ（バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー）のリズム（時間配分）が安定しているほど良いスイングができているとの見方があり、練習用具などでは各フェーズの時間のばらつきなどを計測し、分析のための情報を提供しているものもある。また、特許文献１では、練習者の身体の加速度を検知し、この加速度情報を解析することでバックスイング期間、ダウンスイング（フォワードスイング）期間、フォロースルー期間などを算出する手法が提案されている。さらに、特許文献２では、ユーザーの体幹軸の動きを検出できる部位に角速度センサー等のモーションセンサーを取り付け、ゴルフスイングによって生じる角速度を測定し、この角速度情報を解析することでバックスイング、ダウンスイング、フォロースルーなどの時間を算出する手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−４３３４９号公報
【特許文献２】特開２０１０−６８９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、加速度情報を用いているため、トップでの溜め具合（トップで緩やかにヘッドを留めてから振り下ろしているか、すぐに振り下ろしているか）など詳細な情報の検出が困難であり、スイング分析のために提供できる情報が限られている。さらに、特許文献１の手法では、フルスイングのような動きの大きいスイングのリズムを検出することはできても、パッティングのような動きの小さいスイングのリズムを検出する場合には、クラブのヘッドに加速度センサーを取り付ける必要があり、取り扱いが面倒である。
【０００５】
また、特許文献２の手法は、正しいゴルフスイングでは、インパクトの前後で右足上の体幹軸が左足上の体幹軸に切り替わることにより、角速度の変化に２つの山（波形の変曲点）である第１頂点と第２頂点が現れることを前提として、スイングの各フェーズのリズムを算出するものであるが、ユーザーの個性によってはこの前提が崩れる場合もあり、必ずしも正確なリズムを検出できるとは限らない。また、パッティングのような動きの小さいスイングの場合も、角速度の変化に明確に区別できる２つの山が現れる保証はないと考えられる。さらに、特許文献２の手法では、ユーザーの体幹軸の動きを検出する必要があるため、角速度センサーを取り付ける位置や姿勢に大きな制約があり、やはり取り扱いが面倒である。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、取り扱いが容易であり、スイング動作のリズムをより正確に検出するとともに動きの小さいスイングのリズムも検出可能なスイング分析装置、スイング分析プログラム、およびスイング分析プログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーと、前記角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部と、を含み、前記動作検出部は、取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析装置である。
【０００８】
本発明のスイング分析装置によれば、角速度センサーを用いることで、加速度センサーを用いた場合と比較してスイング動作をより正確に検出するとともに、動きの小さいスイングも検出可能である。
【０００９】
さらに、本発明のスイング分析装置によれば、角速度センサーにより複数軸の角速度を検出し、各々の軸回りの角速度の大きさの和（ノルム）に基づいてスイングの各動作を検出するので、スイング動作に連動して動く場所に任意の向きに角速度センサーを取り付けることができ、取り扱いが容易である。
【００１０】
（２）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記角速度の大きさの和を用いて、前記スイングにおけるインパクトのタイミングを検出するインパクト検出部を含み、前記インパクトのタイミングを基準に前記スイングの各動作を検出するようにしてもよい。
【００１１】
インパクトの瞬間は角速度の大きさの和（ノルム）の値が急激に変化するので、一連のスイング動作の中でインパクトのタイミングが最も捉えやすい。そこで、インパクトのタイミングを最初に検出し、インパクトのタイミングを基準とすることで、より確実にスイングの各動作の検出を行うことができる。
【００１２】
（３）このスイング分析装置において、前記インパクト検出部は、前記角速度の大きさの和が最大となるタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１３】
インパクトの瞬間は角速度の大きさの和（ノルム）の値が急激に変化するので、その最大値の付近をインパクトのタイミングとして検出することができ、より確実にスイングの各動作の検出を行うことができる。
【００１４】
（４）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記角速度の大きさの和を時間で微分する微分計算部を含むようにしてもよい。
【００１５】
（５）このスイング分析装置において、前記インパクト検出部は、前記微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１６】
通常のスイング動作では、インパクトの際にその衝撃により角速度が急激に変化する。したがって、一連のスイング動作の中で角速度の大きさの和（ノルム）の微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度の大きさの和の微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、スイングに用いられる器具がインパクトにより振動するため、角速度の大きさの和（ノルム）の微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【００１７】
（６）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのトップのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００１８】
通常のスイング動作では、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、インパクトのタイミングより前で角速度の大きさの和（ノルム）が極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして捉えることができる。
【００１９】
（７）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として特定するようにしてもよい。
【００２０】
通常のスイング動作では、トップで一旦動作が止まるので、トップの前後ではスイング速度が小さいと考えられる。従って、インパクトより前で、角速度の大きさの和（ノルム）が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として捉えることができる。
【００２１】
（８）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記トップより前で、前記角速度の大きさの和が第２閾値以下となるタイミングを前記スイングの開始のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２２】
通常のスイング動作では、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、トップより前で、角速度の大きさの和（ノルム）が第２閾値以下となる最後のタイミングをスイングの開始のタイミングとして捉えることができる。
【００２３】
（９）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２４】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトより後で、角速度の大きさの和（ノルム）が極小となるタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００２５】
（１０）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が第３閾値以下となる最初のタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００２６】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトより後で、角速度の大きさの和（ノルム）が第３閾値以下となる最初のタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００２７】
（１１）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記インパクトのタイミングより後で且つ前記インパクトのタイミングに接近し、前記角速度の大きさの和が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュの区間として特定するようにしてもよい。
【００２８】
通常のスイング動作では、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度の大きさの和（ノルム）が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュ区間として捉えることができる。
【００２９】
（１２）このスイング分析装置は、前記動作検出部が検出した前記スイングの各動作に基づいて、前記スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面に表示する表示処理部をさらに含むようにしてもよい。
【００３０】
このように、スイング動作の各動作の少なくとも１つの時間を表示することで、ユーザーはスイングの詳細な動作を把握することができる。
【００３１】
（１３）このスイング分析装置において、前記角速度センサーは、ユーザーの手、グローブ、およびスイング器具の少なくとも１つに取り付け可能であるようにしてもよい。
【００３２】
角速度センサーをユーザーの手またはグローブに取り付け可能とすることにより、センサーの取り付けに時間がかからず、容易にスイング解析を行うことができる。また、角速度センサーをスイング器具に取り付け可能とすることにより、ユーザーの手またはグローブにセンサーを取り付けるよりも精密に角速度を検出することができる。
【００３３】
（１４）このスイング分析装置において、前記スイングは、ゴルフのスイングであるようにしてもよい。すなわち、ゴルフスイング分析装置であってもよい。
【００３４】
（１５）このスイング分析装置において、前記動作検出部は、前記スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、前記スイングの終了までのリズムを検出するようにしてもよい。
【００３５】
これにより、ゴルフスイングの一連の動作をリズムとして分析することができる。
【００３６】
（１６）本発明は、スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部としてコンピューターを機能させ、前記動作検出部は、取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析プログラムである。
【００３７】
（１７）本発明は、上記のスイング分析プログラムを記録した記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態のスイング分析装置の構成を示す図。
【図２】角速度センサーの取り付け位置の一例を示す図。
【図３】スイング分析の全体処理の一例を示すフローチャート図。
【図４】スイング動作の検出処理の一例を示すフローチャート図。
【図５】トップ区間、フィニッシュ区間、スイング開始の閾値テーブルの一例を示す図。
【図６】スイング動作の表示処理の一例を示すフローチャート図。
【図７】スイング動作の表示の一例を示す図。
【図８】実験例における角速度センサーの取り付け位置及び向きの説明図。
【図９】図９（Ａ）はフルスイング時の３軸角速度をグラフ表示した図であり、図９（Ｂ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の計算値をグラフ表示した図であり、図９（Ｃ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の微分の計算値をグラフ表示した図。
【図１０】フルスイング時のスイング動作の表示を示す図。
【図１１】図１１（Ａ）はパッティング時の３軸角速度をグラフ表示した図であり、図１１（Ｂ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の計算値をグラフ表示した図であり、図１１（Ｃ）は３軸角速度の大きさの和（ノルム）の微分の計算値をグラフ表示した図。
【図１２】パッティング時のスイング動作の表示を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００４０】
以下では、ゴルフスイングの分析を行うスイング分析装置を例に挙げて説明するが、本発明のスイング分析装置は、テニスラケットや野球のバットなどスイングに用いられる様々な器具のスイング分析に適用することができる。
【００４１】
１．スイング分析装置の構成
図１は、本実施形態のスイング分析装置の構成を示す図である。本実施形態のスイング分析装置１は、角速度センサー１０、処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０を含んで構成されている。
【００４２】
角速度センサー１０は、スイング動作に応じて発生する複数軸の回りの角速度を検出し、各軸回りの角速度の検出データを出力する。なお、角速度センサー１０は、１つの素子で複数軸回りの角速度を検出可能な多軸センサーであっても良いし、１つの素子で１軸回りの角速度を検出可能な１軸センサーを複数個実装したセンサーであっても良い。
【００４３】
操作部３０は、ユーザーからの操作データを取得し、処理部２０に送る処理を行う。操作部３０は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどである。
【００４４】
表示部４０は、処理部２０の処理結果を文字やグラフ、その他の画像として表示するものである。表示部４０は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などである。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部３０と表示部４０の機能を実現するようにしてもよい。
【００４５】
ＲＯＭ５０は、処理部２０が各種の計算処理や制御処理を行うための基本プログラムや基本プログラムで用いるデータ等を記憶している。
【００４６】
ＲＡＭ６０は、処理部２０の作業領域として用いられ、ＲＯＭ５０や記録媒体８０から読み出されたプログラムやデータ、操作部３０から入力されたデータ、処理部２０が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する記憶部である。
【００４７】
不揮発性メモリー７０は、処理部２０の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記録する記録部である。
【００４８】
記録媒体８０は、各種のアプリケーション機能を実現するためのアプリケーションプログラムやデータを記憶しており、例えば、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープ、メモリー（ＲＯＭ、フラッシュメモリーなど）により実現することができる。
【００４９】
処理部２０は、ＲＯＭ５０に記憶されている基本プログラムや記録媒体８０に記憶されているアプリケーションプログラムに従って、各種の処理（角速度センサー１０の検出データの取得処理、各種の計算処理、各種の制御処理等）を行う。処理部２０は、マイクロプロセッサーなどで実現することができる。
【００５０】
特に、本実施形態では、処理部２０は、以下に説明するデータ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６を含み、ユーザーによるスイング動作の各動作を分析する。本実施形態では、処理部２０が記録媒体８０に記憶されているスイング分析プログラムを実行することで、データ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６として機能する。すなわち、記録媒体８０には、コンピューターを上記の各部として機能させるためのスイング分析プログラムが記憶されている。あるいは、スイング分析装置１に通信部を追加し、通信部を介して有線又は無線の通信ネットワークを介してサーバーからスイング分析プログラムを受信し、受信したスイング分析プログラムをＲＡＭ６０や記録媒体８０に記憶して当該スイング分析プログラムを実行するようにしてもよい。ただし、データ取得部２２、動作検出部２４、表示処理部２６の少なくとも一部をハードウェア（専用回路）で実現してもよい。
【００５１】
データ取得部２２は、ユーザーのスイング動作に対する角速度センサー１０の一連の検出データを連続して取得する処理を行う。取得したデータは、例えばＲＡＭ６０に記憶される。
【００５２】
動作検出部２４は、データ取得部２０が取得した検出データに基づいて、ユーザーのスイングの各動作の少なくとも１つを検出する処理を行う。特に、本実施形態の動作検出部２４は、角速度計算部２４０、微分計算部２４２、インパクト検出部２４４を含む。ただし、本実施形態の動作検出部２４は、これらの一部又は全部の構成（要素）を省略したり、新たな構成（要素）を追加した構成としてもよい。
【００５３】
角速度計算部２４０は、データ取得部２２が取得した検出データに基づいて、複数軸の回りの角速度の大きさの和（ノルム）を計算する処理を行う。なお、以下では各軸で生じた角速度の大きさの和のことを「ノルム」と表現する。
【００５４】
微分計算部２４２は、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムを時間で微分する処理を行う。
【００５５】
インパクト検出部２４４は、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムを用いて、スイングにおけるインパクトのタイミングを検出する処理を行う。インパクト検出部２４４は、角速度のノルムが最大となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。あるいは、インパクト検出部２４４は、微分計算部２４２が計算した角速度のノルムの微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５６】
動作検出部２４は、インパクト検出部２４４が検出したインパクトより前で、角速度計算部２４０が計算した角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５７】
また、動作検出部２４は、インパクトより前で角速度のノルムが第１閾値以下の連続した区間をトップ区間（トップでの溜めの区間）として特定するようにしてもよい。
【００５８】
また、動作検出部２４は、トップより前で、角速度のノルムが第２閾値以下となるタイミングをスイングの開始のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００５９】
また、動作検出部２４は、インパクトより後で、角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。あるいは、動作検出部２４は、インパクトより後で、角速度のノルムが第３閾値以下となる最初のタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。
【００６０】
また、動作検出部２４は、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度のノルムが第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュ区間として特定するようにしてもよい。
【００６１】
表示処理部２６は、動作検出部２４が検出したユーザーのスイングの各動作に基づいて、当該スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面（表示部４０）に表示する処理を行う。
【００６２】
なお、本実施形態の処理部２０は、これらの一部の構成（要素）を省略したり、新たな構成（要素）を追加した構成としてもよい。
【００６３】
この処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０の全部又は一部の機能は、パーソナルコンピューター（ＰＣ）、あるいはスマートフォンなどの携帯機器などで実現することができる。
【００６４】
このスイング分析装置１は、角速度センサー１０と処理部２０を物理的に分離した分離型として構成し、角速度センサー１０と処理部２０のデータ通信を無線又は有線で行うようにしてもよい。あるいは、スイング分析装置１は、角速度センサー１０と処理部２０を１つの筐体の中に設けた一体型として構成してもよい。
【００６５】
スイング分析装置１を分離型で構成する場合には、角速度センサー１０を、スイング動作に応じて発生する角速度を検出可能な任意の位置に取り付ければよい。例えば、角速度センサー１０は、図２（Ａ）に示すようにゴルフクラブ等のスイング器具に取り付けられる。ただし、インパクト時の衝撃の影響を受けないように、図示のようにシャフトに取り付けるのが好ましい。それ以外にも、図２（Ｂ）に示すようにユーザーの手やグローブなどに取り付けられてもよいし、図２（Ｃ）に示すように腕時計などのアクセサリーに取り付けられてもよい。
【００６６】
また、スイング分析装置１を一体型で構成する場合には、スイング分析装置１自体をゴルフクラブ等のスイング器具、ユーザーの手やグローブ、アクセサリーなどに取り付けてもよい。
【００６７】
２．スイング分析装置の処理
２−１．スイング分析の全体処理
図３は、スイング分析装置１の処理部２０によるスイング分析の全体処理の一例を示すフローチャート図である。
【００６８】
図３に示すように、本実施形態の処理部２０は、まず、データ取得部２２として機能し、角速度センサー１０から検出データを取得する（Ｓ１０、データ取得ステップ）。データ取得部２２が角速度センサー１０からデータを取得する期間（データ取得期間）は、何らかの方法で設定する。例えば、ユーザーあるいは補助者が、スイング開始前に操作部３０を操作することでデータ取得期間の開始タイミングを指示し、スイング終了後に操作部３０を操作することでデータ取得期間の終了タイミングを指示するようにしてもよい。また、例えば、ユーザーあるいは補助者が、スイング開始前に操作部３０を操作することでデータ取得期間の開始タイミングを指示し、所定時間経過後に自動的にデータ取得期間を終了するようにしてもよい。
【００６９】
次に、処理部２０は、動作検出部２４として機能し、ステップＳ１０で取得したデータに対してリズム検出を行う（Ｓ１２、リズム検出ステップ）。なお、リズムとは、スイングの開始からスイングの終了までの一連の動作のことを言い、例えば、ゴルフスイングの場合、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までの一連の動作に相当する。
【００７０】
ステップＳ１２でリズム検出がされなかった場合（Ｓ１４のＮ）は、取得したデータにスイング動作に対応するデータ（スイングデータ）が含まれていなかった判断して処理を終了する。この場合、取得したデータにスイングデータが含まれなかったことを表示部４０に表示するようにしてもよい。
【００７１】
一方、ステップＳ１２でリズム検出がされた場合（Ｓ１４のＹ）、処理部２０は、表示処理部２６として機能し、ステップＳ１２でリズム検出がされたデータ、すなわちユーザーのスイング動作に対応するスイングデータのリズムを表示部４０に表示し（Ｓ１６、リズム表示ステップ）、処理を終了する。
【００７２】
２−２．リズム検出処理
図４は、処理部２０（動作検出部２４）によるリズム検出処理の一例を示すフローチャート図である。
【００７３】
図４に示すように、処理部２０（動作検出部２４）は、まず、角速度計算部２４０として機能し、取得したデータから各時刻ｔでの角速度のノルムｎ０（ｔ）の値を計算する（Ｓ１１０）。角速度のノルム（角速度の大きさの和）の求め方の一例として「角速度の大きさの２乗の和の平方根」から求める方法がある。例えば、角速度センサー１０が３軸回りの角速度を検出し、データ取得期間の各時刻ｔでの３軸分の検出データをｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）とすると、角速度のノルムｎ０（ｔ）は、次式（１）で計算される。
【００７４】
【数１】
【００７５】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、各時刻ｔでの角速度のノルムｎ０（ｔ）を所定範囲に正規化したノルムｎ（ｔ）に変換する（Ｓ１２０）。具体的には、データ取得期間における角速度のノルムの最大値をｍａｘ（ｎ０）とすると、次式（２）により、角速度のノルムｎ０（ｔ）が０〜１００の範囲に正規化したノルムｎ（ｔ）に変換される。
【００７６】
【数２】
【００７７】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、微分計算部２４２として機能し、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する（Ｓ１３０）。例えば、角速度の検出データの取得間隔をΔｔとすると、時刻ｔでの角速度のノルムの微分（差分）ｄｎ（ｔ）は次式（３）で計算される。
【００７８】
【数３】
【００７９】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクト検出部２４４として機能し、ノルムの微分ｄｎ（ｔ）の値が最大となる時刻と最小となる時刻のうち、先の時刻をインパクトの時刻Ｔ５として設定する（Ｓ１４０）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの瞬間にスイング速度が最大になると考えられる。そして、スイング速度に応じて角速度のノルムの値も変化すると考えられるので、一連のスイング動作の中で角速度のノルムの微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度のノルムの微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、インパクトによりゴルフクラブが振動するため、角速度のノルムの微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【００８０】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクトの時刻Ｔ５より前でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在するか否かを判定し（Ｓ１５０）、存在すれば（Ｓ１５０のＹ）、当該極小点の時刻をトップの時刻Ｔ３として設定する（Ｓ１５２）。通常のゴルフスイングでは、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、インパクトのタイミングより前で角速度のノルムが０に近づき極小となるタイミングをトップのタイミングとして捉えることができる。
【００８１】
一方、インパクトの時刻Ｔ５より前でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在しなければ（Ｓ１５０のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８２】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、インパクトの時刻Ｔ５より後でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在するか否かを判定し（Ｓ１５４）、存在すれば（Ｓ１５４のＹ）、当該極小点の時刻をフィニッシュの時刻Ｔ７として設定する（Ｓ１５６）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、インパクトのタイミングより後で角速度のノルムが０に近づき極小となるタイミングをフィニッシュのタイミングとして捉えることができる。
【００８３】
一方、インパクトの時刻Ｔ５より後でノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点が存在しなければ（Ｓ１５４のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８４】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、トップの時刻Ｔ３の前後でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第１閾値の一例）以下の区間が存在するか否かを判定し（Ｓ１５８）、存在すれば（Ｓ１５８のＹ）、当該区間の最初と最後の時刻をそれぞれトップ区間の開始時刻Ｔ２と終了時刻Ｔ４として設定する（Ｓ１６０）。通常のゴルフスイングでは、トップで一旦動作が止まるので、トップの前後ではスイング速度が小さいと考えられる。従って、トップのタイミングを含み角速度のノルムが所与の閾値以下の連続した区間をトップ区間として捉えることができる。
【００８５】
一方、トップの時刻Ｔ３の前後でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下の区間が存在しなければ（Ｓ１５８のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８６】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、フィニッシュの時刻Ｔ７の前後でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第４閾値の一例）以下の区間が存在するか否かを判定し（Ｓ１６２）、存在すれば（Ｓ１６２のＹ）、当該区間の最初と最後の時刻をそれぞれフィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６と終了時刻Ｔ８として設定する（Ｓ１６４）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの後、徐々にスイング速度が小さくなって止まると考えられる。従って、フィニッシュのタイミングを含み角速度のノルムが所与の閾値以下の連続した区間をフィニッシュ区間として捉えることができる。
【００８７】
一方、フィニッシュの時刻Ｔ７の前後でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下の区間が存在しなければ（Ｓ１６２のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００８８】
次に、処理部２０（動作検出部２４）は、トップ区間の開始時刻Ｔ２より前でノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第２閾値の一例）以下となるか否かを判定し（Ｓ１６６）、閾値以下となれば（Ｓ１６６のＹ）、当該閾値以下になる最後の時刻をスイング開始の時刻Ｔ１として設定する（Ｓ１６８）。なお、トップを特定する極小点より前で、ノルムが０に近づく極小点をスイング開始とみなしても良い。通常のゴルフスイングでは、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、トップのタイミングより前で角速度のノルムが閾値以下となる最後のタイミングをスイング動作の開始のタイミングとして捉えることができる。
【００８９】
一方、トップ区間の開始時刻Ｔ２より前でノルムｎ（ｔ）の値が閾値以下とならなければ（Ｓ１６６のＮ）、処理部２０（動作検出部２４）は、取得したデータに対するリズム検出に失敗した（取得したデータにはスイングデータが含まれていない）として処理を終了する。
【００９０】
最後に、処理部２０（動作検出部２４）は、リズム検出されたＴ１〜Ｔ８のデータをスイングデータとし（Ｓ１７０）、処理を終了する。
【００９１】
トップ区間、フィニッシュ区間、スイング開始の各閾値は、例えば、図５に示すようなテーブルデータとしてＲＯＭ５０やＲＡＭ６０などに記憶される。これらの閾値は、固定値でもよいし、可変値（例えば、ユーザー毎に個別に設定）でもよい。図５のように、各動作に対応して各閾値を設けておけば、極小点が複数発生した場合においても、スイングに対応した極小点の抽出が容易となる。
【００９２】
なお、図４のフローチャートの各ステップを適宜入れ替えてもよい。
【００９３】
また、図４のフローチャートにおいて、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する工程（Ｓ１３０）は省略することが可能である。特にドライバーのスイングのように角速度のノルムの変化が大きいものについては微分工程（Ｓ１３０）は省略することができる。Ｓ１３０を省略する場合は、Ｓ１２０で求めた角速度のノルムの最大値をインパクトのタイミングとして検出すれば良い。
【００９４】
また、図４のフローチャートのステップＳ１５４、Ｓ１５６において、インパクトのタイミングより後で角速度のノルムｎ（ｔ）の値が０に近づく極小点をフィニッシュのタイミングとしているが、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムｎ（ｔ）の値があらかじめ設定された閾値（第３閾値の一例）以下となる最初のタイミングをスイングのフィニッシュのタイミングとして設定してもよい。
【００９５】
また、図４のフローチャートでは、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までのすべての動作を検出しているが、例えば、インパクトとダウンスイングだけの動作を検出するなどスイング動作の少なくとも１つの動作を検出するようにしてもよい。
【００９６】
２−３．リズム表示処理
図６は、処理部２０（表示処理部２６）によるリズム表示処理の一例を示すフローチャート図である。
【００９７】
まず、処理部２０（表示処理部２６）は、バックスイングの時間Ｔａ＝トップの時刻Ｔ３−スイング開始の時刻Ｔ１を計算する（Ｓ２００）。
【００９８】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、トップ区間の時間Ｔｂ＝トップ区間の終了時刻Ｔ４−トップ区間の開始時刻Ｔ２を計算する（Ｓ２１０）。
【００９９】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、ダウンスイングの時間Ｔｃ＝インパクトの時刻Ｔ５−トップの時刻Ｔ３を計算する（Ｓ２２０）。
【０１００】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、フォロースルーの時間Ｔｄ＝フィニッシュの時刻Ｔ７−インパクトの時刻Ｔ５を計算する（Ｓ２３０）。
【０１０１】
次に、処理部２０（表示処理部２６）は、フィニッシュ区間の時間Ｔｅ＝フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８−フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６を計算する（Ｓ２４０）。
【０１０２】
最後に、処理部２０（表示処理部２６）は、ステップＳ２００〜Ｓ２４０でそれぞれ計算した各フェーズの時間（バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅ）をグラフ化して表示部４０に表示する（Ｓ２５０）。
【０１０３】
図７は、スイング動作のリズム表示の一例を示す図である。図７の表示例では、スイング動作における各フェーズ（バックスイング、トップ区間、ダウンスイング、フォロースルー、フィニッシュ区間）を、それぞれの時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｅに比例した長さで固有の色あるいは模様を有する矩形で時系列に沿って表示している。また、各フェーズの矩形表示の上側にそれぞれの時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｅを表示している。このようなリズム表示により、ユーザーは、例えば、トップ区間Ｔｂが短いからトップでの溜めが足りない、ダウンスイングの時間Ｔｃが長いからインパクトが弱いというような自己のスイング動作のリズムに関する詳細な情報を得ることができる。また、スイングのリズムを全て表示させるだけでなく、スイングの各動作ごとに時間を表示しても良い。
【０１０４】
３．実験例
図８〜図１２は、本実施形態のスイング分析装置１を用いたスイング動作のリズム分析の実験例に関する図である。
【０１０５】
図８に示すように、本実験例では、ゴルフクラブのシャフトのグリップ近くに３軸の角速度を検出する角速度センサー１０を取り付け、被験者が１回だけスイングを行ってゴルフボールを打った時のリズムを分析した。角速度センサー１０は、ｘ軸がシャフトに平行な方向、ｙ軸がスイングの方向、ｚ軸がスイング面と垂直な方向になるように取り付けた。ただし、本実施形態のスイング分析装置１は、角速度のノルムに基づいて各フェーズの時間を計算するので、角速度センサー１０の取り付け角は任意である。また、角速度センサー１０を、不図示のＰＣ（処理部２０、操作部３０、表示部４０、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ６０、不揮発性メモリー７０、記録媒体８０などを備えている）とケーブルで接続し、ＰＣ側で角速度センサー１０が検出した一連の３軸角速度データをＲＡＭ６０に取得し、取得したデータに含まれるスイングデータのリズムを分析して表示させた。ゴルフクラブとしてはドライバーとパターの２種類を選択し、それぞれについてリズム分析を行った。
【０１０６】
図９（Ａ）は、被験者がドライバーを持ってフルスイングした時のデータ取得期間（５秒間）に取得されたデータから３軸の角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）をグラフ表示した図である。図９（Ａ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１０７】
図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の３軸角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度のノルムｎ０（ｔ）を式（１）に従って計算した後に式（２）に従って０〜１００にスケール変換（正規化）したノルムｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図９（Ｂ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度のノルム（０〜１００にスケール変換）である。
【０１０８】
図９（Ｃ）は、図９（Ｂ）の３軸角速度のノルムｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（３）に従って計算し、グラフ表示した図である。図９（Ｃ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度のノルムの微分値である。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）では横軸を０〜５秒で表示しているが、図９（Ｃ）では、インパクトの前後の微分値の変化がわかるように、横軸を２秒〜２．８秒で表示している。
【０１０９】
図９（Ｂ）及び図９（Ｃ）より、図４に示したリズム検出処理のフローチャートに従って、スイング開始の時刻Ｔ１、トップ区間の開始時刻Ｔ２、トップの時刻Ｔ３、トップ区間の終了時刻Ｔ４、インパクトの時刻Ｔ５、フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６、フィニッシュの時刻Ｔ７、フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８を計算した。その結果、Ｔ１＝１０００ｍｓｅｃ，Ｔ２＝１９６７ｍｓｅｃ，Ｔ３＝２０２４ｍｓｅｃ，Ｔ４＝２０８７ｍｓｅｃ，Ｔ５＝２３９７ｍｓｅｃ，Ｔ６＝３００２ｍｓｅｃ，Ｔ７＝３０７５ｍｓｅｃ，Ｔ８＝３２１０ｍｓｅｃであった。
【０１１０】
次に、Ｔ１〜Ｔ８の計算値を用いて、図６に示したリズム表示処理のフローチャートに従って、バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅを計算した。その結果、Ｔａ＝Ｔ３−Ｔ１＝１０２４ｍｓｅｃ，Ｔｂ＝Ｔ４−Ｔ２＝１２０ｍｓｅｃ，Ｔｃ＝Ｔ５−Ｔ３＝３７３ｍｓｅｃ，Ｔｄ＝Ｔ７−Ｔ５＝６７８ｍｓｅｃ，Ｔｅ＝Ｔ８−Ｔ６＝２０８ｍｓｅｃであり、図１０に示すリズム表示が得られた。このように、フルスイングのような強いスイング動作に関して詳細なリズムのデータが得られた。
【０１１１】
これに対して、図１１（Ａ）は、被験者がパターを持ってパッティングした時のデータ取得期間（５秒間）に取得されたデータから３軸の角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１１（Ａ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１１２】
図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の３軸角速度ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度のノルムｎ０（ｔ）を式（１）に従って計算した後に式（２）に従って０〜１００にスケール変換（正規化）したノルムｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１１（Ｂ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度のノルム（０〜１００にスケール変換）である。
【０１１３】
図１１（Ｃ）は、図１１（Ｂ）の３軸角速度のノルムｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（３）に従って計算し、グラフ表示した図である。図１１（Ｃ）において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度のノルムの微分値である。
【０１１４】
図１１（Ｂ）及び図１１（Ｃ）より、図４に示したリズム検出処理のフローチャートに従って、スイング開始の時刻Ｔ１、トップ区間の開始時刻Ｔ２、トップの時刻Ｔ３、トップ区間の終了時刻Ｔ４、インパクトの時刻Ｔ５、フィニッシュ区間の開始時刻Ｔ６、フィニッシュの時刻Ｔ７、フィニッシュ区間の終了時刻Ｔ８を計算した。その結果、Ｔ１＝１０００ｍｓｅｃ，Ｔ２＝１６８０ｍｓｅｃ，Ｔ３＝１７３６ｍｓｅｃ，Ｔ４＝１７７０ｍｓｅｃ，Ｔ５＝１９５３ｍｓｅｃ，Ｔ６＝２３０２ｍｓｅｃ，Ｔ７＝２３４９ｍｓｅｃ，Ｔ８＝２４０５ｍｓｅｃであった。
【０１１５】
次に、Ｔ１〜Ｔ８の計算値を用いて、図６に示したリズム表示処理のフローチャートに従って、バックスイングの時間Ｔａ、トップ区間の時間Ｔｂ、ダウンスイングの時間Ｔｃ、フォロースルーの時間Ｔｄ、フィニッシュ区間の時間Ｔｅを計算した。その結果、Ｔａ＝Ｔ３−Ｔ１＝７３６ｍｓｅｃ，Ｔｂ＝Ｔ４−Ｔ２＝９０ｍｓｅｃ，Ｔｃ＝Ｔ５−Ｔ３＝２１７ｍｓｅｃ，Ｔｄ＝Ｔ７−Ｔ５＝３９６ｍｓｅｃ，Ｔｅ＝Ｔ８−Ｔ６＝１０３ｍｓｅｃであり、図１２に示すリズム表示が得られた。このように、パッティングのような弱いスイング動作についても詳細なリズムのデータが得られた。
【０１１６】
なお、図９、図１１の例において、前述したように、各時刻ｔでのノルム（正規化後のノルム）ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）の値を計算する工程（Ｓ１３０）は省略することが可能である。特に図９のドライバーのスイングのように角速度のノルムの変化が大きいものについては微分工程（Ｓ１３０）は省略することができる。微分工程を省略する場合は、Ｓ１２０で求めた角速度のノルム（図９（ｂ）、図１１（ｂ））の最大値をインパクトのタイミングとして検出すれば良い。
【０１１７】
以上に説明したように、本実施形態によれば、角速度センサー１０を用いることで、加速度センサーを用いた場合と比較してスイング動作をより正確に検出するとともに動きの小さいスイングも検出可能である。従って、例えば、トップとフィニッシュでゴルフクラブをどの程度緩やかに留めているかなど、より詳細な分析をすることができる。また、インパクトを基準にして、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、フォロースルー、スイングの終了までの各動作の少なくとも１つを検出することが可能となる。
【０１１８】
さらに、本実施形態によれば、角速度のノルムに基づいてスイング動作を検出するので、スイング動作に連動して動く場所に任意の向きに角速度センサー１０を取り付けることができ、取り扱いが容易である。
【０１１９】
また、本実施形態によれば、角速度のノルムの値が急激に変化するため一連のスイング動作の中で最も捉えやすいインパクトのタイミングを最初に検出し、インパクトのタイミングに基づいてスイング動作の各フェーズを特定することで、より確実にスイング動作の検出を行うことができる。
【０１２０】
また、本実施形態によれば、スイング動作の各フェーズの時間を表示するので、ユーザーはスイング動作の詳細なリズムを容易に把握することができる。
【０１２１】
なお、本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１２２】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１２３】
１ スイング分析装置、１０ 角速度センサー、２０ 処理部、２２ データ取得部、２４ 動作検出部、２６ 表示処理部、３０ 操作部、４０ 表示部、５０ ＲＯＭ、６０ ＲＡＭ、７０ 不揮発性メモリー、８０ 記録媒体、２４０ 角速度計算部、２４２ 微分計算部、２４４ インパクト検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーと、
前記角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、
前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部と、を含み、
前記動作検出部は、
取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記動作検出部は、
前記角速度の大きさの和を用いて、前記スイングにおけるインパクトのタイミングを検出するインパクト検出部を含み、前記インパクトのタイミングを基準に前記スイングの各動作を検出する、スイング分析装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記インパクト検出部は、
前記角速度の大きさの和が最大となるタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記動作検出部は、
前記角速度の大きさの和を時間で微分する微分計算部を含む、スイング分析装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記インパクト検出部は、
前記微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのトップのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項７】
請求項２乃至６のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として特定する、スイング分析装置。
【請求項８】
請求項６または７において、
前記動作検出部は、
前記トップより前で、前記角速度の大きさの和が第２閾値以下となるタイミングを前記スイングの開始のタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項９】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項１０】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が第３閾値以下となる最初のタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項１１】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトのタイミングより後で且つ前記インパクトのタイミングに接近し、前記角速度の大きさの和が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュの区間として特定する、スイング分析装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項において、
前記動作検出部が検出した前記スイングの各動作に基づいて、前記スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面に表示する表示処理部をさらに含む、スイング分析装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか一項において、
前記角速度センサーは、ユーザーの手、グローブ、およびスイング器具の少なくとも１つに取り付け可能である、スイング分析装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか一項において、
前記スイングは、ゴルフのスイングである、スイング分析装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記動作検出部は、
前記スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、前記スイングの終了までのリズムを検出する、スイング分析装置。
【請求項１６】
スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、
前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部としてコンピューターを機能させ、
前記動作検出部は、
取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析プログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のスイング分析プログラムを記録した記録媒体。
【請求項１】
スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーと、
前記角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、
前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部と、を含み、
前記動作検出部は、
取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記動作検出部は、
前記角速度の大きさの和を用いて、前記スイングにおけるインパクトのタイミングを検出するインパクト検出部を含み、前記インパクトのタイミングを基準に前記スイングの各動作を検出する、スイング分析装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記インパクト検出部は、
前記角速度の大きさの和が最大となるタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記動作検出部は、
前記角速度の大きさの和を時間で微分する微分計算部を含む、スイング分析装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記インパクト検出部は、
前記微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングを前記インパクトのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのトップのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項７】
請求項２乃至６のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより前で、前記角速度の大きさの和が第１閾値以下の連続した区間をトップの区間として特定する、スイング分析装置。
【請求項８】
請求項６または７において、
前記動作検出部は、
前記トップより前で、前記角速度の大きさの和が第２閾値以下となるタイミングを前記スイングの開始のタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項９】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が極小となるタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項１０】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトより後で、前記角速度の大きさの和が第３閾値以下となる最初のタイミングを前記スイングのフィニッシュのタイミングとして検出する、スイング分析装置。
【請求項１１】
請求項２乃至８のいずれか一項において、
前記動作検出部は、
前記インパクトのタイミングより後で且つ前記インパクトのタイミングに接近し、前記角速度の大きさの和が第４閾値以下となる連続した区間をフィニッシュの区間として特定する、スイング分析装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項において、
前記動作検出部が検出した前記スイングの各動作に基づいて、前記スイングの各動作の時間を算出して、算出結果を画面に表示する表示処理部をさらに含む、スイング分析装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか一項において、
前記角速度センサーは、ユーザーの手、グローブ、およびスイング器具の少なくとも１つに取り付け可能である、スイング分析装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか一項において、
前記スイングは、ゴルフのスイングである、スイング分析装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記動作検出部は、
前記スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、前記スイングの終了までのリズムを検出する、スイング分析装置。
【請求項１６】
スイングにより複数軸の回りに発生する角速度を検出する角速度センサーの検出データを取得するデータ取得部と、
前記スイングの各動作の少なくとも１つを検出する動作検出部としてコンピューターを機能させ、
前記動作検出部は、
取得した前記検出データを用いて、前記複数軸の各々の軸に発生する前記角速度の大きさの和を計算する角速度計算部を含む、スイング分析プログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のスイング分析プログラムを記録した記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−２５４２０６（Ｐ２０１２−２５４２０６Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２９１３５（Ｐ２０１１−１２９１３５）
【出願日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
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