スライドガラス保管器、搬送装置及び顕微鏡システム
【課題】スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得るようにする。
【解決手段】１枚トレイ５０は、供給トレイ５２及び排出トレイ５３を互いに独立して設けた。供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定したことにより、作業者に置載される際に許容範囲外であることを直ちに認識させることができる。また排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定したことにより、位置ずれや傾きを有するスライドガラスＳＧを正しく排出させることができる。これにより顕微鏡システム１は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高めることができる。
【解決手段】１枚トレイ５０は、供給トレイ５２及び排出トレイ５３を互いに独立して設けた。供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定したことにより、作業者に置載される際に許容範囲外であることを直ちに認識させることができる。また排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定したことにより、位置ずれや傾きを有するスライドガラスＳＧを正しく排出させることができる。これにより顕微鏡システム１は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高めることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はスライドガラス保管器、搬送装置及び顕微鏡システムに関し、例えば生体サンプルを拡大して観察する分野に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、生体サンプルの観察手法としては、顕微鏡のステージに当該生体サンプルを設置し、観察者が肉眼により観察するものが広く用いられている。
【０００３】
一方、近年では、顕微鏡における接眼レンズの焦点位置、すなわち観察者の目に相当する箇所に撮像素子を設置し、生体サンプルを拡大して表す画像データを生成する、いわゆるバーチャルスライドシステムに対応する顕微鏡システムが提案されている。
【０００４】
このように生成された画像データは、コンピュータ装置の表示部等に表示した状態で観察者に提示でき、また保存性や再現性に優れ、遠隔地への送信も容易である等の種々の利点がある。
【０００５】
特に生体サンプルの画像データを多数作成したい場合、顕微鏡システムでは、多数のスライドガラスを用意しておき、当該スライドガラスを１枚ステージに供給し、撮像処理を行った上で次のスライドガラスに交換する、といった交換処理を繰り返す必要がある。
【０００６】
そこで、顕微鏡システムのなかには、この交換処理を自動化するべく、例えばスライドガラスを所定間隔ごとに積層させ、さらに複数列収納したカセットから当該スライドガラスを１枚ずつ取り出し、直線方向に沿って搬送し、順次ステージにセットするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２００６／０９８４４２号（第１図、第３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、このような顕微鏡システムを利用する場合においても、予めカセットにスライドガラスを収納するのではなく、例えば作業者がスライドガラスを１枚ずつ選定してステージにセットさせたい場合がある。
【０００９】
この場合、例えばスライドガラスを１枚のみ置載可能なトレイを用意し、上述したカセットと差し替えた構成とすることが考えられる。この顕微鏡システムでは、作業者が当該トレイに載置したスライドガラスをステージまで搬送し、またステージにおいて撮像処理が終了したスライドガラスを当該トレイまで搬送することになる。
【００１０】
ところでこの顕微鏡システムでは、スライドガラスの大きさに関し予め規定された許容範囲外である場合、当該スライドガラスをステージに正しく置載できず、或いは搬送中に落下や破損してしまうおそれがある。
【００１１】
そこで、上述したトレイを許容範囲と同等の大きさに設定することが考えられる。この場合、当該トレイに正しく置載できないスライドガラスについて許容範囲外であることを作業者に容易に認識させることが可能となる。
【００１２】
しかしながら顕微鏡システムでは、撮像処理が終了したスライドガラスが当該トレイに排出される際、位置や角度が正しい状態からずれる可能性が極めて高い。このため顕微鏡システムは、トレイを許容範囲と同等の大きさにした場合、当該トレイに対しこのような状態のスライドガラスを適切に排出させることができず、落下や衝突等により破損してしまうおそれがある。
【００１３】
すなわち、かかるトレイを設けた顕微鏡システムは、スライドガラスの交換に関し、必ずしも作業者の作業効率を高めることができない、という問題があった。
【００１４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得るスライドガラス保管器、搬送装置及び顕微鏡システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
かかる課題を解決するため本発明のスライドガラス保管器においては、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、所定の処理を施す処理部へ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、処理部において処理を施され排出されるスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを設けるようにした。
【００１６】
本発明のスライドガラス保管器は、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【００１７】
また本発明の搬送装置においては、所定の処理を施すスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、ステージにおいて処理を施され排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、処理を施すべき１枚のスライドガラスをスライドガラス保管器の供給トレイから取得してステージに供給する供給アームと、ステージに置載されているスライドガラスを取得してスライドガラス保管器の排出トレイに排出する排出アームと、供給アーム及び排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームをスライドガラス保管器又はステージに近接させる移動部と、供給アーム、排出アーム及び移動部を制御する制御部とを設けるようにした。
【００１８】
本発明の搬送装置は、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【００１９】
さらに本発明の顕微鏡システムにおいては、拡大像を生成すべきスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、ステージにおいて拡大像の生成が終了し排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、拡大像を生成すべき１枚のスライドガラスをスライドガラス保管器の供給トレイから取得してステージに供給する供給アームと、ステージに置載されているスライドガラスを取得してスライドガラス保管器の排出トレイに排出する排出アームと、供給アーム及び排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームをスライドガラス保管器又はステージに近接させる移動部と、供給アーム、排出アーム及び移動部を制御する制御部とを設けるようにした。
【００２０】
本発明の顕微鏡システムは、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する拡大像の生成処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。かくして本発明は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得るスライドガラス保管器及び搬送装置を実現できる。
【００２２】
また本発明によれば、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する拡大像の生成処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。かくして本発明は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得る顕微鏡システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】顕微鏡システムの構成を示す略線的斜視図である。
【図２】制御ユニットの構成を示す略線的ブロック図である。
【図３】多数枚カセットの装着の様子を示す略線的斜視図である。
【図４】多数枚カセットの構成を示す略線図である。
【図５】多数枚カセットの重心位置を示す略線図である。
【図６】１枚トレイの構成を示す略線図である。
【図７】供給トレイの構成を示す略線的斜視図である。
【図８】供給トレイの構成を示す略線的上面図である。
【図９】排出トレイの構成を示す略線的斜視図である。
【図１０】排出トレイの構成を示す略線的上面図である。
【図１１】供給アーム及び排出アームの構成を示す略線的斜視図である。
【図１２】クランプブロックの構成及び移動の説明に供する略線的斜視図である。
【図１３】供給アームの短縮の説明に供する略線的斜視図である。
【図１４】供給アームの基本搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】供給アームによる取得動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】供給アームによる放出動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】基本搬送動作（１）を示す略線的斜視図である。
【図１８】基本搬送動作（２）を示す略線的斜視図である。
【図１９】基本搬送動作（３）を示す略線的斜視図である。
【図２０】基本搬送動作（４）を示す略線的斜視図である。
【図２１】基本搬送動作（５）を示す略線的斜視図である。
【図２２】排出アームの基本搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】排出アームによる取得動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２４】排出アームによる放出動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１）を示す略線的斜視図である。
【図２７】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２）を示す略線的斜視図である。
【図２８】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（３）を示す略線的斜視図である。
【図２９】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（４）を示す略線的斜視図である。
【図３０】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（５）を示す略線的斜視図である。
【図３１】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（６）を示す略線的斜視図である。
【図３２】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（７）を示す略線的斜視図である。
【図３３】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（８）を示す略線的斜視図である。
【図３４】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（９）を示す略線的斜視図である。
【図３５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１０）を示す略線的斜視図である。
【図３６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１１）を示す略線的斜視図である。
【図３７】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１２）を示す略線的斜視図である。
【図３８】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１３）を示す略線的斜視図である。
【図３９】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１４）を示す略線的斜視図である。
【図４０】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１５）を示す略線的斜視図である。
【図４１】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１６）を示す略線的斜視図である。
【図４２】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１７）を示す略線的斜視図である。
【図４３】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１８）を示す略線的斜視図である。
【図４４】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１９）を示す略線的斜視図である。
【図４５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２０）を示す略線的斜視図である。
【図４６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２１）を示す略線的斜視図である。
【図４７】占有面積の比較の説明に供する略線図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、発明を実施するための形態（以下実施の形態とする）について、図面を用いて説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
２．他の実施の形態
【００２５】
＜１．実施の形態＞
［１−１．顕微鏡システムの概略構成］
図１において、本実施の形態による顕微鏡システム１は、顕微鏡ユニット２と、搬送ユニット３と、図示しない制御ユニット４とにより構成されている。
【００２６】
顕微鏡ユニット２は、スライドガラスＳＧに配される生体サンプルＳＰＬを所定倍率で拡大した像を撮影する。搬送ユニット３は、顕微鏡ユニット２のステージにスライドガラスＳＧを供給し、またステージからスライドガラスＳＧを排出する。データ処理装置４は、顕微鏡ユニット２及び搬送ユニット３の各部を制御すると共に、顕微鏡ユニット２で撮影された像を取得する。
【００２７】
スライドガラスＳＧは、血液等の結合組織、上皮組織又はそれらの双方の組織などの組織切片又は塗抹細胞でなる生体サンプルＳＰＬを、所定の固定手法により固定したものであり、該組織切片又は塗抹細胞には必要に応じて染色が施される。この染色には、ＨＥ（ヘマトキシリン・エオシン）染色、ギムザ染色又はパパニコロウ染色等に代表される一般染色のみならず、ＦＩＳＨ(Fluorescence In-Situ Hybridization)や酵素抗体法等の蛍光染色が含まれる。
【００２８】
因みにスライドガラスＳＧは、生体サンプルＳＰＬが置載された状態で包埋剤が塗布され、さらにカバーガラスで被覆されるようになされている。
【００２９】
また顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧについて、長辺及び短辺それぞれの基準となる長さを規定しており、さらに長辺及び短辺それぞれの長さに許容誤差を加味した長辺上限値及び長辺下限値並びに短辺上限値及び短辺下限値をそれぞれ規定している。
【００３０】
以下では、長辺下限値から長辺上限値までの範囲を長辺許容範囲と呼び、短辺下限値から短辺上限値までの範囲を短辺許容範囲と呼ぶ。さらに、スライドガラスＳＧの長辺が長辺許容範囲に含まれ且つ短辺が短辺許容範囲に含まれることを許容範囲内にあると呼び、それ以外の場合を許容範囲内にない、若しくは許容範囲外にあると呼ぶ。
【００３１】
顕微鏡ユニット２は、略水平に配置された略平板状の土台部１１の上面１１Ａにおける奥側の所定位置にフレーム部１２が配置され、その手前側に透過照明部１３が配置されている。
【００３２】
フレーム部１２は、土台部１１の上面１１Ａと直交する方向（Ｚ軸方向）に延びる支柱部１２Ａと、当該支柱部１２Ａの上側一端から土台部１１と略水平に手前方向（Ｙ軸方向）に延びる支持部１２Ｂとにより側面略Ｌ字型状に形成される。
【００３３】
支柱部１２Ａにおける手前側の面には、Ｚ軸方向に沿ってガイド１２Ｃが形成されており、当該ガイド１２Ｃと係合してＺ軸方向に移動可能なステージ部１４が設けられている。
【００３４】
ステージ部１４には、スライドガラスＳＧが置載されて固定されるステージ１５、当該ステージ１５をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動させるステージ駆動機構１６が設けられている。
【００３５】
ステージ１５には、置載されるスライドガラスＳＧを固定又は解放するための可動式のクリップ部材が複数設けられている。ステージ１５は、許容範囲内のスライドガラスＳＧが正しく置載されていれば、当該クリップ部材により正しく固定又は解放できるようになされている。
【００３６】
支持部１２Ｂにおける透過照明部１３の略鉛直線上には、ステージ１５の上側（Ｚ軸方向側）に向かって、当該鉛直線を光軸とするレンズ系１７及び撮像素子１８が順次設けられている。
【００３７】
レンズ系１７は、対物レンズ及び結像レンズを含む複数のレンズからなり、ステージ１５に置載され透過照明部１３により照明されたスライドガラスＳＧに固定されている生体サンプルＳＰＬを所定の倍率に拡大する。撮像素子１８は、レンズ系１５により拡大される生体サンプルＳＰＬの像が撮像面に結像されることにより、この像を撮影し得るようになされている。
【００３８】
［１−２．制御ユニットの構成］
制御ユニット４は、顕微鏡ユニット２の各部を制御すると共に、撮像により得られた撮像対象の画像データに対し所定の画像処理等を施すと共に、所定の記憶部に記憶させるようになされている。
【００３９】
図２に示すように、制御ユニット４は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）２１Ａ、データが予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）２１Ｂ、及びデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２１Ｃを有する制御部２１を中心に構成されている。
【００４０】
制御部２１では、ＣＰＵ２１ＡがＲＡＭ２１Ｃをワークエリアとして用いながら、バス２２を介してＲＯＭ２１Ｂや記憶部２３から読み出した各種プログラムを実行し、また当該記憶部２３に各種データを記憶させるようになされている。
【００４１】
記憶部２３は、例えばハードディスクドライブや光ディスクドライブ、或いはフラッシュメモリ等でなり、高解像度の画像データのような大容量の各種データを記憶し得るようになされている。
【００４２】
操作部２４は、例えばキーボードや各種スイッチ、或いはタッチパネル等でなり、ユーザの操作入力を受け付け、その操作内容を表す操作命令を制御部２１へ供給するようになされている。
【００４３】
表示部２５は、例えば液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、或いはプラズマディスプレイ等でなり、各種表示画面や撮像した画像データを画像として表示し得るようになされている。
【００４４】
インタフェース２６は、顕微鏡ユニット２のステージ１５、ステージ移動機構１６、撮像素子１８及び後述する搬送ユニット３の各部等との間で各種制御信号や検出信号、或いは各種データ等を送受信するようになされている。
【００４５】
［１−３．搬送ユニットの構成］
搬送ユニット３（図１）は、顕微鏡ユニット２の土台１１に連結され略水平方向に延長された土台３１を基礎として構成されている。
【００４６】
土台３１の上面３１Ａにおける略中央部分には、当該上面３１Ａに略垂直な中心軸を中心に回転し得る略円盤状の回転台３２が設けられている。回転台３２の上面３２Ａには、当該上面３２Ａに略垂直な方向に向けて、すなわちＺ軸方向に沿うように、略三角柱状の支柱３３が延設されている。
【００４７】
支柱３３の一側面には、Ｚ軸方向に沿った移動レール３３Ａを介して移動基台３４が係合されている。移動基台３４は、制御ユニット４の制御に基づき図示しない駆動機構を介して駆動されることにより、移動レール３３Ａに係合した状態で上方向又は下方向へ移動し得るようになされている。
【００４８】
移動基台３４には、ステージ１５（図１）にスライドガラスＳＧを供給する供給アーム３５及び当該ステージ１５からスライドガラスＳＧを排出する排出アーム３６が取り付けられている（詳しくは後述する）。
【００４９】
一方、土台３１の上面３１Ａには、上述した仮想中心線Ｘを中心軸として、回転台３２よりも大きな半径でなる円周に沿うように、略直方体状でなる台座３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄ及び３７Ｅ（以下これらをまとめて台座３７と呼ぶ）が約４５度ごとに５箇所配置されている。
【００５０】
台座３７Ａ〜３７Ｅは、その長辺を回転台３２の回転中心と対向させるように、すなわち長辺の中心における垂線が仮想中心線Ｘと交差するように配置されている。
【００５１】
この台座３７には、図１と対応する図３に示すように、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを６０枚まで保管し得る保管器としての多数枚カセット４０をそれぞれ装着することができる。因みに図３の場合、搬送ユニット３は、５本の多数枚カセット４０により合計３００枚のスライドガラスＳＧを保管することができる。
【００５２】
また台座３７には、図１に示したように、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを１枚保管するための保管器としての１枚トレイ５０を装着することもできる。さらに搬送ユニット３は、例えば台座３７Ａに１枚トレイ５０を装着し、台座３７Ｂ〜３７Ｅにそれぞれ多数枚カセット４０を装着するといった組み合わせによっても、スライドガラスＳＧを保管し得るようになされている。
【００５３】
説明の都合上、以下では台座３７に装着されている多数枚カセット４０及び１枚トレイ５０を合わせて保管部３８と呼ぶ。
【００５４】
実際上、搬送ユニット３は、制御ユニット４による制御の基で、回転台３２の回転動作及び移動基台３４の移動動作の組み合わせにより、供給アーム３５又は排出アーム３６を所望の方向に旋回させ得ると共に所望の高さに合わせ得るようになされている。
【００５５】
これにより搬送ユニット３は、供給アーム３５又は排出アーム３６をステージ１５（図１）に対向させ、或いは保管部３８におけるいずれかの多数枚カセット４０のうちいずれかのスロットに対向させ得るようになされている。
【００５６】
［１−４．多数枚カセットの構成］
多数枚カセット４０は、図４（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、底面部４１、側面板４２及び４３並びに上面板４４を箱状に組み合わせることにより、スライドガラスＳＧを収納するための内部空間を形成するようになされている。
【００５７】
因みに図４（Ａ）は多数枚カセット４０を右斜め前の上方から見た斜視図を示しており、図４（Ｂ）及び（Ｃ）はその正面図及び右側面図を示している。
【００５８】
底面部４１は、略直方体状に構成されており、図示しない係合機構により、搬送ユニット３の台座３７と係合し得るようになされている。また底面部４１は、左右両側面に側面板４２及び４３がそれぞれねじ止めされるようになされている。
【００５９】
側面板４２及び４３は、全体として細長い略直方体状に構成されており、底面部４１に取り付けられたときにその長手方向がほぼ鉛直方向を向くようになされている。また側面板４２及び４３は、組み合わせたときに内面となる側に、スライドガラスＳＧの長手方向における一端側を１枚ずつ保持するための略水平なスリットが収納枚数分（すなわち６０枚分）縦方向に繰り返し形成されている。
【００６０】
すなわち多数枚カセット４０は、側面板４２及び４３の互いに対応するスリットの間に渡るよう、スライドガラスＳＧを保持し得るようになされている。このとき多数枚カセット４０内においてスリットにより形成される、スライドガラスＳＧを１枚ずつ収容し得る空間（以下これをスロットと呼ぶ）は、長辺最大長さ及び短辺最大長さでなるスライドガラスＳＧを収容し得るようになされている。
【００６１】
またスリットの表面は、摩擦を小さくするよう滑らかに形成されている。このため多数枚カセット４０は、側面板４２及び４３に形成されたスリットに対しスライドガラスＳＧを摺動させるだけで、スムーズに装填し、また取り出すことができる。
【００６２】
さらに側面板４２及び４３の奥側には、スリットの奥側へスライドガラスＳＧが抜け落ちてしまうことを防止する板状の防護板４２Ａ及び４３Ａが取り付けられている。すなわち多数枚カセット４０は、スリットが解放されている手前側の面からのみ、スライドガラスＳＧを挿入し又は取り出すようになされている。
【００６３】
天板４４は、底面部４１を上下方向に薄くしたような扁平な直方体状に構成されており、左右両側面に側面板４２及び４３がそれぞれねじ止めされるようになされている。
【００６４】
さらに天板４４の左右両側面には、略三角形状の薄板状部材でなる取手支持板４５及び当該取手支持板４５と左右対称な取手支持板４６が取り付けられている。取手支持板４５及び４６は、その上側の頂点が底辺に対し手前側に偏ったような形状となっている。
【００６５】
取手支持板４５及び４６の上側頂点同士の間には、両頂点部分を結ぶ略円柱状の握り部４７が渡されている。
【００６６】
ここで図５（Ａ）に模式的な側面図を示すように、多数枚カセット４０の重心点は、スライドガラスＳＧが未装填の（すなわち空の）状態及び当該スライドガラスＳＧが６０枚全て装填された状態のいずれにおいても、おおよそ点Ｐ１の位置となる。
【００６７】
また握り部４７については、多数枚カセット４０全体の重心点Ｐ１及び当該握り部４７の中心点Ｐ２を結ぶ仮想的な直線Ｌ１と、鉛直線との間でなす角度θを、４度以上６度以下の範囲に収めるように設計されている。
【００６８】
このため多数枚カセット４０は、図５（Ｂ）に示すように、握り部４７が作業者等により把持されたとき、重心点Ｐ１が握り部４７の中心点Ｐ２のほぼ真下に位置するため、手前側の面をやや上方へ向けるように傾く。
【００６９】
すなわち多数枚カセット４０は、運搬される際には、作業者に把持されるだけで、防護板４２Ａ及び４３Ａが取り付けられている奥側を下方へ向けると共にスリットの解放されている側を上方へ向けて傾けることができる。このため多数枚カセット４０は、スライドガラスＳＧが運搬中に落下されてしまう可能性を大幅に低減することができる。
【００７０】
また多数枚カセット４０は、水平な台の上に置載され、或いは台座３７に取り付けられたときには、ほぼ鉛直に立つことになるため、各スリットを水平に戻す。このため各スライドガラスＳＧについては、水平方向への比較的弱い力を加えるだけで、当該スリット内を摺動させて多数枚カセット４０に挿入でき、又は当該多数枚カセット４０から取り出すことができる。
【００７１】
因みに多数枚カセット４０の角度θについては、握り部４７を作業者等により把持されたときにスライドガラスＳＧを滑り落ちさせないために、４度以上に設定されている。また角度θについては、作成された直後のスライドガラスＳＧにおけるカバーガラスのずれを防止するために、６度以下に設定されている。
【００７２】
［１−５．１枚トレイの構成］
１枚トレイ５０は、図６に示すように、薄板状の支持板５１の上端近傍に供給トレイ５２が設けられ、その下方に排出トレイ５３が設けられた構成となっている。
【００７３】
［１−５−１．供給トレイの構成］
供給トレイ５２は、図７に斜視図を示すと共に図８に上面図を示すように、全体として略直方体状に構成されており、その上面側をスライドガラスＳＧ及び当該スライドガラスＳＧを置載するために必要な空間に合わせて切削したような形状となっている。
【００７４】
供給トレイ５２は、内側壁５２Ａ１及び５２Ａ２、５２Ｂ、５２Ｃ１及び５２Ｃ２並びに５２Ｄ１及び５２Ｄ２により囲まれる保持空間５２Ｅ（図８）内にスライドガラスＳＧを保持するようになされている。
【００７５】
このとき供給トレイ５２は、支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５２Ｆ３（図８において斜線で示す）によりスライドガラスＳＧを下側から支持することになる。また供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの上方が解放されている。
【００７６】
実際上、供給トレイ５２は、作業者の手作業によりスライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに合わせて上方から置載され、その後供給アーム３５により当該スライドガラスＳＧが把持されて取り出されるようになされている。
【００７７】
また供給トレイ５２には、作業者がスライドガラスＳＧを置載する際に、当該スライドガラスＳＧを下面から挟む指を逃がすための空間５２Ｊと、供給アーム３５（図１）の先端部分を差し入れるための空間５２Ｋとが形成されている。
【００７８】
さらに供給トレイ５２には、長手方向に関し空間５２Ｊと反対側に、作業者がスライドガラスＳＧにおける長手方向の端面を滑らせながら保持空間５２Ｅに位置を合わせて置載させるための斜面部５２Ｌ及び突当板５２Ｍも設けられている。
【００７９】
ところで供給トレイ５２は、内側壁５２Ａ１及び５２Ａ２、５２Ｂ、５２Ｃ１及び５２Ｃ２並びに５２Ｄ１及び５２Ｄ２により囲まれる保持空間５２Ｅにおける長辺及び短辺の長さが、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値とそれぞれ同程度に設定されている。
【００８０】
すなわち供給トレイ５２の保持空間５２Ｅには、例えばカバーガラスや包埋剤が側方にはみ出ている、或いは長辺が長辺上限値よりも長いといった、許容範囲を超えるスライドガラスＳＧを設置できないようになされている。
【００８１】
因みに供給トレイ５２は、長辺が長辺上限値より短く、又は短辺が短辺上限値よりも短いスライドガラスＳＧについては、保持空間５２Ｅ内でがたつかせることになるため、当該スライドガラスの長辺又は短辺が短いことを作業者に明確に認識させることができる。
【００８２】
また保持空間５２Ｅの大きさは、スライドガラスＳＧの置載範囲をある程度制限するように、当該スライドガラスＳＧの周囲に余分な空間を極力形成しないようになされている。これにより供給トレイ５２は、スライドガラスＳＧを比較的狭い範囲に位置させ、供給アーム３５（図１）に正しく把持させ得るようになされている。
【００８３】
さらに供給トレイ５２では、内壁面５２Ｃ１及び５２Ｃ２からそれぞれ繋がる部分上面５２Ｎ１及び５２Ｎ２と支持面５２Ｆ２及び５２Ｆ３と段差が低く抑えられている。因みにこの段差は、例えばスライドガラスＳＧの厚さに換算して１枚乃至２枚程度の高さとなっている。
【００８４】
これにより供給トレイ５２では、許容範囲を超えるスライドガラスＳＧについては、支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５２Ｆ３に正しく当接せず、その一部が部分上面５２Ｎ１又は５２Ｎ２に乗り上げることになるため、不安定な状態、いわば「がたついた」状態とすることができる。
【００８５】
これにより供給トレイ５２では、スライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに正しく収まっていないこと、すなわち当該スライドガラスＳＧが不安定であり規定の大きさを超えていることを、作業者に対し触覚や視覚或いは聴覚を通じて認識させることができる。
【００８６】
さらに供給トレイ５２における支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２と支持面５２Ｆ３との長辺方向に関する間隔は、スライドガラスＳＧにおける長辺下限値と同程度に設定されている。これにより供給トレイ５２は、長辺の長さが長辺下限値を下回ることにより供給アーム３５やステージ１５（図１）から外れるおそれがあるスライドガラスＳＧを、正しく置載し得ないようになされている。
【００８７】
このとき供給トレイ５２では、スライドガラスＳＧが長辺下限値を下回ることを、当該スライドガラスＳＧが支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５３Ｆ３により正しく支持されず不安定になることにより、作業者に対し触覚や視覚を通じて認識させることができる。
【００８８】
このように供給トレイ５２は、許容範囲外のスライドガラスＳＧを正しく置載し得ないようになされている。これにより供給トレイ５２は、作業者等に対し、許容範囲外のスライドガラスＳＧを容易に認識させ、顕微鏡システム１では撮像し得ないことを直ちに理解させることができる。
【００８９】
［１−５−２．排出トレイの構成］
排出トレイ５３は、図９（Ａ）及び（Ｂ）に斜視図を示すと共に図１０に上面図を示すように、全体として略直方体状に構成されており、その上面側をスライドガラスＳＧ及び当該スライドガラスＳＧを置載するために必要な空間に合わせて切削したような形状となっている。
【００９０】
説明の都合上、以下では排出トレイ５３のうち排出アーム３６が挿入される側面を挿入面５３Ｓ１と呼び、その反対側面を排出面５３Ｓ２と呼ぶ。
【００９１】
排出トレイ５３は、スライドガラスＳＧにおける短辺側に対応する内側面５３Ａ１及びＡ２並びに内側面５３Ｂ１及び５３Ｂ２に挟まれ、長辺側に対応する部分が解放され、内底面５３Ｃ１及びＣ２により区切られた保持空間５３Ｄに当該スライドガラスＳＧを保持するようになされている。
【００９２】
内側面５３Ａ１及び５３Ｂ１は、互いに略平行となっているものの、内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２は、挿入面５３Ｓ１に近づくに連れて互いの間隔を広げるよう傾斜されている。
【００９３】
また内底面５３Ｃ１及び５３Ｃ２の間には、挿入面５３Ｓ１側から排出アーム３６（図１）の先端部分を差し入れるための空間５３Ｅが形成されている。
【００９４】
一方、排出面５３Ｓ２の上方には、その周囲よりも突出した突出部５３Ｆが形成されている。当該突出部には、保持空間５３Ｄから貫通されスライドガラスＳＧを横長に通過させ得るような通過断面を有する孔部５３Ｇが穿設されている。
【００９５】
実際上、排出トレイ５３は、排出アーム３６により挿入面５３Ｓ１側からスライドガラスＳＧが運ばれてくると、保持空間５３Ｄ内に当該スライドガラスＳＧを保持する。
【００９６】
ここでスライドガラスＳＧについて、排出トレイ５３に挿入される際の理想的な状態は、排出アーム３６による進行方向と当該スライドガラスＳＧの短辺とが略平行であり、挿入面５３Ｓ１と当該スライドガラスＳＧの長辺とが略平行な状態である。以下これを理想挿入状態と呼ぶ。
【００９７】
しかしながら、スライドガラスＳＧは、ステージ１５から取り出される際の排出アーム３６による把持動作等の影響により、理想挿入状態から長辺方向にずれた状態や水平方向に傾いた（回転した）状態で排出トレイ５３に挿入される可能性がある。
【００９８】
この点において排出トレイ５３は、挿入面側部分における内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２の間隔がスライドガラスＳＧにおける規定の長さよりも十分に長く（広く）、且つ内部へ進むに連れて短く（狭く）なっている。このため排出トレイ５３は、保持空間５３ＤにスライドガラスＳＧを確実に挿入させることができる。
【００９９】
このとき排出トレイ５３は、挿入面５３Ｓ１側からスライドガラスＳＧが保持空間５３Ｄ内へ挿入される際に、互いの間隔が徐々に狭められている内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２に当該スライドガラスＳＧを当接させることになる。
【０１００】
これにより排出トレイ５３は、当該スライドガラスＳＧの短辺を当該スライドガラスＳＧの進行方向と略平行に近づけていくよう、その位置ずれや傾きを徐々に修正することができる。
【０１０１】
その後排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄに保持しているスライドガラスＳＧにおける挿入面側の長辺が排出アームの先端部分によって押し込まれることにより、図９（Ｃ）に示すように、孔部５３Ｇから当該スライドガラスＳＧの一部を露出させる。
【０１０２】
これにより排出トレイ５３は、作業者に対し、供給トレイの下段に位置することからそのままでは取り出し難いスライドガラスＳＧを、容易に把持させて取り出させることができる。
【０１０３】
このように１枚トレイ５０では、供給用及び排出用それぞれにトレイを独立させ、さらにそれぞれの目的に応じて供給トレイ５２及び排出トレイ５３の形状を相違させている。
【０１０４】
［１−６．供給アーム及び排出アームの構成］
次に、供給アーム３５及び排出アーム３６について説明する。供給アーム３５及び排出アーム３６は、互いに類似した構成となっており、また移動基台３４に対し同一方向へ向けて上下に重なるように取り付けられている。
【０１０５】
［１−６−１．供給アームの構成］
供給アーム３５は、図１１に示すように、移動基台３４に固定されるアーム固定部６０と、当該アーム固定部６０に対し移動されると共にスライドガラスＳＧを把持し得るアーム移動部７０とにより構成されている。
【０１０６】
アーム固定部６０は、上下方向に薄い扁平な略直方体状のアーム基台６１を中心に構成されている。アーム基台６１は、その長手方向に関する一端側の側面である取付面６１Ａを介して移動基台３４（図１）に取り付けられるようになされている。
【０１０７】
以下では、アーム基台６１において取付面６１Ａ側からその反対側面へ向かう方向をＱ軸方向と定義し、下側から上側へ向かう方向をＲ軸方向、Ｑ軸及びＲ軸とそれぞれ直交する一方向をＰ軸方向と定義する。
【０１０８】
アーム基台６１のＰ軸方向に関する両側面部分には、Ｑ軸方向に沿って、略円柱状の移動軸６２Ａ及び６２Ｂがそれぞれ設けられている。
【０１０９】
アーム基台６１における略中央部分の内部には、モータ等でなる直動部６３が設けられており、上面よりも上方（＋Ｒ方向）へ突出して設けられたギア６３Ａにその回転駆動力が伝達されるようになされている。
【０１１０】
アーム基台６１の上面における所定箇所には、アーム移動部７０が−Ｑ方向の所定位置にあることを検出するためのセンサ６４が設けられている。
【０１１１】
またアーム基台６１の＋Ｑ側の側面には、板状部材が折り曲げ加工されたような形状でなる脱落防止ガイド６５が取り付けられている。
【０１１２】
脱落防止ガイド６５は、アーム基台６１に対し、平板状でなる平板部６５ＡがＰ軸方向を長手方向としてアーム基台６１における＋Ｑ側の側面と略平行に取り付けられている。
【０１１３】
平板部６５ＡのＰ軸方向に関する両端部分には、Ｐ軸方向に関してスライドガラスＳＧの脱落を防止するガイド部６５Ｂ及び６５Ｃが設けられている。
【０１１４】
ガイド部６５Ｂは、略短冊状でなりＲ軸方向に関し平板部６５Ａの約２倍の長さを有しＱ軸方向に短い連結板６５Ｂ１が、平板部６５Ａの＋Ｐ側端に、当該平板部６５Ａと−Ｒ側端面を揃えて、＋Ｑ方向よりも僅かに＋Ｐ方向へ傾くように、すなわち外方へ開くように延設されている。
【０１１５】
連結板６５Ｂ１の上半分には、Ｒ軸方向に関し平板部６５Ａと略同等の長さでなると共に、Ｑ軸方向に関しスライドガラスＳＧの短辺長さと同程度の長さでなる短冊状のガイド板６５Ｂ２が、−Ｑ方向へ向けて延設されている。
【０１１６】
またガイド板６５Ｂ２の＋Ｐ側面における−Ｑ寄りの位置には、当該ガイド板６５Ｂ２とほぼ同形状の短冊状部材でなる延長ガイド板６５Ｂ３が、図示しないねじ等により部分的に重ねるように取り付けられている。さらに延長ガイド板６５Ｂ３は、ガイド板６２Ｂ２の−Ｑ側終端部の近傍において、−Ｐ側（すなわち内側）に折り曲げられている。
【０１１７】
ガイド部６５Ｃは、ガイド部６５ＢとＱ軸及びＲ軸に関してほぼ対称に構成されており、連結板６５Ｂ１、ガイド板６５Ｂ２及び延長ガイド板６５Ｂ３とそれぞれ対応する連結板６５Ｃ１、ガイド板６５Ｃ２及び延長ガイド板６５Ｃ３を有している。
【０１１８】
ここでガイド板６５Ｂ２及び６５Ｃ２の間隔は、スライドガラスＳＧにおける長辺上限値と同程度に調整されている。このためガイド部６５Ｂ及び６５Ｃにより挟まれる空間は、許容範囲内のスライドガラスＳＧを保持し得る空間となる。以下この空間を保持空間６５Ｄと呼ぶ。
【０１１９】
保持空間６５Ｄは、連結板６５Ｂ１及び６５Ｃ１の傾きにより、＋Ｑ側の部分において、＋Ｑ方向へ進むに連れてＰ軸方向に拡張されていくように形成されている。
【０１２０】
一方アーム移動部７０は、アーム基台６１に対しＱ軸方向に沿って滑動されることにより当該アーム基台６１の上面と略平行に移動するアーム滑動体７１を中心に構成されている。
【０１２１】
アーム滑動体７１は、Ｑ軸方向及びＰ軸方向に関しアーム基台６１と同程度の長さを有する薄板状に構成されており、一部の周側部分が上方（＋Ｒ方向）へ折り曲げられることにより強度を確保するようになされている。
【０１２２】
アーム滑動体７１の＋Ｑ側には、スライドガラスＳＧを置載するための平滑な置載面７１ＢＸが形成されており、当該置載面７１ＢＸの＋Ｑ側端部には、上方（＋Ｒ方向）へ向けて固定把持子としての固定爪７１ＢＹが垂設されている。
【０１２３】
またアーム滑動体７１における中央から−Ｑ側寄りの部分には、ギア６３Ａを逃がし得る孔径でなりＱ軸方向に沿った長径を有する略長円状の孔部７１Ａが穿設されている。当該孔部７１Ａにおける＋Ｐ側側面には、ギア６３Ａと噛合するラック７１ＡＸが形成されている。
【０１２４】
さらにアーム滑動体７１の−Ｑ側下面には、移動軸６２Ａ及び６２Ｂとそれぞれ対応する軸受部７２Ａ及び７２Ｂが取り付けられている。
【０１２５】
このような構成において供給アーム３５は、制御ユニット４の制御に基づき、直動部６３によってギア６３Ａを回転駆動させることにより、アーム固定部６０に対しアーム移動部７０をＱ軸方向に沿って滑動させ得るようになされている。
【０１２６】
例えば供給アーム３５は、置載面７１ＢＸにスライドガラスＳＧが置載された状態で、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ滑動させる短縮動作を行うことにより、当該スライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内へ引き込むように移動させることができる。
【０１２７】
このとき供給アーム３５は、スライドガラスＳＧがＰ軸方向に関して多少偏った位置に置載されていたとしても、ガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに当接させながら引き込むことにより、当該Ｐ軸方向に関する位置を中央寄りに修正することができる。
【０１２８】
さらにアーム滑動体７１の上面には、その中央よりもやや＋Ｑ側における、固定爪７１ＢＹから−Ｑ方向にスライドガラスＳＧの短辺上限値程度の間隔を空けた箇所に、クランプ部７３が設けられている。
【０１２９】
クランプ部７３は、図１２（Ａ）に示すように、取付板７４を中心として複数の部品の組み合わせにより構成されている。取付板７４は、全体が略平板状でなりアーム滑動体７１の上面に取り付けられる底板部７４Ａと、当該底板部７４Ａにおける−Ｑ側の端部から上方（＋Ｒ方向）へ向けて延設された側板部７４Ｂとにより構成されている。
【０１３０】
側板部７４Ｂの−Ｑ側には、クランプモータ７５が取り付けられている。当該クランプモータ７５の出力軸は、側板部７４Ｂに穿設された孔を貫通し＋Ｑ方向へ向けて延長されており、螺旋状の溝が刻まれている。
【０１３１】
一方、底板部７４Ａの上面中央から＋Ｑ側端部にかけて、扁平な略直方体状でなる移動把持子としてのクランプブロック７６が当該底板部７４Ａに対しＱ軸方向に沿って摺動し得るように設けられている。クランプブロック７６は、その−Ｑ側の側面から内部に貫通する孔が穿設されており、また内部にクランプモータ７５の出力軸と螺合する軸受７６Ｂが設けられている。
【０１３２】
またクランプブロック７６は、＋Ｑ側の側面下方に、周囲よりも突出しＱ軸方向に細長い角柱状でなる突出部７６Ａが形成されている。突出部７６ＡのＲ軸方向の長さ（すなわち厚さ）は、カバーガラスを除いたスライドガラスＳＧの厚さと同程度若しくはこれよりも薄くなるよう設定されている。
【０１３３】
このような構成においてクランプ部７３は、制御ユニット４の制御に基づいてクランプモータ７５を駆動することにより、クランプブロック７６を＋Ｑ方向又は−Ｑ方向へ移動させることができる。
【０１３４】
ここでクランプ部７３は、固定爪７１ＢＹとクランプブロック７６の突出部７６Ａとの間隔（以下これを把持間隔と呼ぶ）を、スライドガラスＳＧの短辺の規定長さ及び当該規定長さを僅かに延長した長さの間で変化させるようになされている。すなわちクランプ部７３では、クランプブロック７６の移動範囲が比較的狭く設定されている。このためクランプ部７３は、クランプブロック７６の移動動作を短時間で完了することができる。
【０１３５】
またクランプ部７３は、クランプブロック７６を比較的強い力で駆動するようになされている。
【０１３６】
供給アーム３５（図１１）は、実際にスライドガラスＳＧを把持する場合、置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧが置載される前に、図１２（Ａ）に示したように、予めクランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させておくことにより、突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間隔を広げておく。以下、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる動作を解放動作と呼ぶ。
【０１３７】
その後供給アーム３５は、置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧが置載された状態で、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ移動させて短縮することにより、図１３に示すように、当該スライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内へ移動させる。
【０１３８】
続いて供給アーム３５は、図１２（Ｂ）に示すように、クランプブロック７６を所定のトルクで＋Ｑ方向へ移動させていく。以下、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる動作を押付動作と呼ぶ。
【０１３９】
これにより供給アーム３５は、保持空間６５Ｄ内に保持されているスライドガラスＳＧを、クランプブロック７６の突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間に挟み込むことにより、当該供給アーム３５に当該スライドガラスＳＧを固定させることができる。
【０１４０】
このとき突出部７６Ａは、スライドガラスＳＧそのものに当接する。このため突出部７６Ａは、仮に当該スライドガラスＳＧにおいてカバーガラスが側方にはみ出していたとしても、当該カバーガラスに押付力を加えることがなく、破損させるおそれがない。
【０１４１】
以下では、このようにアーム移動部７０がクランプブロック７６の突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間にスライドガラスＳＧを挟み込んで固定する動作を把持動作と呼ぶ。
【０１４２】
また以下では、アーム移動部７０の先端側において、置載面７１ＢＸ、固定爪７１ＢＹ及びクランプブロック７６の突出部７６Ａにより構成される、スライドガラスＳＧを把持する機構を把持部７０Ａと呼ぶ。
【０１４３】
ところでクランプブロック７６（図１２（Ａ））の上面における＋Ｐ側及び−Ｐ側には、薄板状の部材が側面略Ｌ字状に折り曲げられてなる検出切片７７Ａ及び７７Ｂがそれぞれ設けられている。
【０１４４】
検出切片７７Ａは、その一部がクランプブロック７６の上面に固定され、当該クランプブロック７６の＋Ｐ側の側面よりも＋Ｐ方向へ突出した箇所において、＋Ｐ側の先端部分が下方向（−Ｒ方向）へ折り曲げられた状態となっている。
【０１４５】
また検出切片７７Ｂは、検出切片７７Ａほぼ同様の形状でなり、当該検出切片７７ＡをＲ軸に関し半回転させ、その−Ｐ側の先端部分を当該クランプブロック７６の−Ｐ側の側面よりも−Ｐ方向へ突出させたように取り付けられている。
【０１４６】
さらに、底板部７４Ａの検出切片７７Ａ及び７７Ｂとそれぞれ対応する箇所には、当該検出切片７７Ａ及び７７Ｂが所定の位置にあること、すなわち把持間隔が所定の間隔であることをそれぞれ検出するセンサ７８Ａ及び７８Ｂが取り付けられている。
【０１４７】
因みにクランプ部７３では、把持間隔がスライドガラスＳＧにおける短辺下限値を下回ったこと及び短辺上限値を上回ったことをそれぞれ検出し得るよう、センサ７８Ａ及び７８Ｂの取付位置がそれぞれ設定されている。
【０１４８】
これにより供給アーム３５では、スライドガラスＳＧを把持したときに、当該スライドガラスＳＧの短辺長さが短辺許容範囲にあるか否かを検出することができる。
【０１４９】
このように供給アーム３５は、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ滑動させる短縮動作によりスライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内に移動させ、また把持部７０Ａの把持動作により当該スライドガラスＳＧを把持し得るようになされている。
【０１５０】
［１−６−２．供給アームの基本搬送動作］
実際上、制御ユニット４（図２）は、供給アーム３５によりスライドガラスＳＧを搬送する場合、基本的には図１４〜図１６に示すフローチャートに従って制御するようになされている。
【０１５１】
因みにここでは、複数枚カセット４０でなる保管部３８に保管されているスライドガラスＳＧをステージ１５へ搬送する場合を例に説明する。また以下では、搬送対象となるスライドガラスＳＧを対象スライドガラスＳＧＴと呼ぶ。
【０１５２】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して供給アーム３５による搬送動作の開始指示を受け付けると、ルーチンＲＴ１（図１４）を開始してステップＳＰ１へ移る。
【０１５３】
ステップＳＰ１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、供給アーム３５の高さを、対象スライドガラスＳＧＴが保管されている保管箇所の高さに合わせ、次のステップＳＰ２へ移る。
【０１５４】
このとき制御部２１は、供給アーム３５における固定爪７１ＢＹ（図１１）の上端部分が対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも僅かに下となるよう、移動基台３４の高さを制御するようになされている。
【０１５５】
ステップＳＰ２において制御部２１は、供給アーム３５による取得動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ１（図１５）へ移り、ステップＳＰ１１へ移る。
【０１５６】
ステップＳＰ１１において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御することにより、図１７に示すように、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ１２へ移る。
【０１５７】
このときアーム移動部７０の置載面７１ＢＸは、対象スライドガラスＳＧＴのほぼ真下に位置することになる。
【０１５８】
ステップＳＰ１２において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより供給アーム３５を上昇させ、次のステップＳＰ１３へ移る。
【０１５９】
このとき供給アーム３５は、置載面７１ＢＸに対象スライドガラスＳＧＴを置載させると共に、当該対象スライドガラスＳＧＴの長手方向における両端部分を多数枚カセット４０のスリット部分から浮き上がらせる。
【０１６０】
ステップＳＰ１３において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ１４へ移る。
【０１６１】
このとき供給アーム３５は、対象スライドガラスＳＧＴがガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに引っかからなければ、図１８に示すように、アーム移動部７０を完全に短縮させ、対象スライドガラスＳＧＴを保持空間６５Ｄ内に移動させることになる。
【０１６２】
一方供給アーム３５は、対象スライドガラスＳＧＴがガイド部６５Ｂ又は６５Ｃ等に引っかかった場合には、対象スライドガラスＳＧＴの破損を防止すべく、アーム移動部７０を無理に滑動させずに途中で停止させる。このとき対象スライドガラスＳＧＴは、保持空間６５Ｄへは引き込まれないことになる。
【０１６３】
ステップＳＰ１４において制御部２１は、センサ６４の検出結果を基に、供給アーム３５のアーム移動部を完全に短縮できたか否かを判定する。
【０１６４】
ステップＳＰ１４において肯定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴをガイド部６５Ｂ及び６５Ｃに引っかけることなく保持空間６５Ｄ内に移動できたこと、すなわち対象スライドガラスＳＧＴにおける長辺長さが長辺上限値以下であることを表している。このとき制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴの搬送処理を進めるべく、次のステップＳＰ１５へ移る。
【０１６５】
ステップＳＰ１５において制御部２１は、供給アーム３５におけるクランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる押付動作を行わせる。これにより制御部２１は、当該クランプブロック７６の突出部７６Ａと把持爪７１ＢＸとの間に対象スライドガラスＳＧＴを把持させ、次のステップＳＰ１６へ移る。
【０１６６】
因みに、クランプ部７３におけるクランプブロック７６の移動距離が短いことから、把持動作は極めて短い時間で完了する。
【０１６７】
このとき供給アーム３５は、クランプ部７３のセンサ７８Ａ及び７８Ｂにより、把持間隔を検出することができる。
【０１６８】
ステップＳＰ１６において制御部２１は、検出した把持間隔が短辺許容範囲内であるか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは把持している対象スライドガラスＳＧＴが長辺及び短辺のいずれも許容範囲内であり、ステージ１５に正しく設置し得ることを表しており、このとき制御部２１は次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１６９】
一方、ステップＳＰ１４において否定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴが長辺上限値を超える等の理由でガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに引っかかり保持空間６５Ｄに移動できなかったことを表している。このとき制御部２１は、現在の対象スライドガラスＳＧＴについては把持することができないためステージ１５へ搬送できないものと判断し、次のステップＳＰ１７へ移る。
【０１７０】
ステップＳＰ１７において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ１８へ移る。
【０１７１】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、保管部３８における元の保管場所において置載面７１ＢＸに置載された状態、すなわち多数枚カセット４０のスリット部分から浮き上がった状態となる。
【０１７２】
ステップＳＰ１８において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１７３】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、長手方向における両端部分が多数枚カセット４０のスリット部分により支持された状態、すなわち取得動作の開始前と同じ状態に戻る。
【０１７４】
また、ステップＳＰ１６において否定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴの短辺長さが許容範囲外でありステージ１５には正しく固定され得ないことを表している。このとき制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴをステージ１５へ搬送すべきではないと判断し、次のステップＳＰ１９へ移る。
【０１７５】
ステップＳＰ１９において制御部２１は、クランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ１７へ移る。
【０１７６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部７０Ａにより把持されていない状態、すなわち置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０１７７】
その後制御部２１は、ステップＳＰ１４において否定結果が得られた場合と同様、ステップＳＰ１７及び１８の処理を行うことにより対象スライドガラスＳＧＴを取得動作の開始前と同等の状態に戻し、次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１７８】
ステップＳＰ２０において制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴを正常に把持できか否かを表す結果情報をルーチンＲＴ１へ受け渡すと共に、このサブルーチンＳＲＴ１を終了して元のルーチンＲＴ１（図１４）のステップＳＰ２へ戻り、その次のステップＳＰ３へ移る。
【０１７９】
ステップＳＰ３において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ１からの結果情報を元に、対象スライドガラスＳＧＴを正常に把持できたか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは現在の対象スライドガラスＳＧＴについて搬送動作を継続すべきであることを表しており、このとき制御部２１は次のステップＳＰ４へ移る。
【０１８０】
ステップＳＰ４において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図１９に示すように、供給アーム３５をステージ１５に対向させる方向（以下これをステージ方向と呼ぶ）に旋回させ、次のステップＳＰ５へ移る。
【０１８１】
このとき対象スライドガラスＳＧは、回転運動に伴う遠心力や慣性モーメントの作用等により様々な方向へ向かう力が作用する。しかしながら供給アーム３５は、ガイド部６５Ｂ及び６５Ｃ並びに固定爪７１ＢＹ及びクランプブロック７６の突出部７６Ａにより、当該対象スライドガラスＳＧＴを落下させることなく、保持空間６５Ｄ内に保持し続ける。
【０１８２】
ステップＳＰ５において制御部２１は、移動基台３４を制御することにより供給アーム３５の高さをステージ１５に合わせて、次のステップＳＰ６へ移る。
【０１８３】
因みにこのとき制御部２１は、図２０に示すように、供給アーム３５における置載面７１ＢＸがステージ１５の上面よりも僅かに高くなるよう、当該供給アーム３５の高さを制御するようになされている。
【０１８４】
ステップＳＰ６において制御部２１は、供給アーム３５による放出動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ２（図１６）へ移り、ステップＳＰ３１へ移る。
【０１８５】
ステップＳＰ３１において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御することにより、図２１に示すように、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ３２へ移る。
【０１８６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、ステージ１５においてスライドガラスを置載すべき位置のほぼ真上に位置することになる。
【０１８７】
ステップＳＰ３２において制御部２１は、クランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ３３へ移る。
【０１８８】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部７０Ａにより把持されていない状態、すなわち何ら固定されずに置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０１８９】
ステップＳＰ３３において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ３４へ移る。
【０１９０】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、供給アーム３５の置載面７１ＢＸにより中央部分が支持され、且つ長手方向の両端部分がステージ１５により支持された状態となる。
【０１９１】
ステップＳＰ３４において制御部２１は、ステージ１５のクリップ部材を動作させてスライドガラスＳＧを固定する固定処理を行い、次のステップＳＰ３５へ移る。
【０１９２】
ステップＳＰ３５において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ３６へ移る。
【０１９３】
このとき供給アーム３５は、ステージ１５に固定された対象スライドガラスＳＧＴから置載面７１ＢＸを離隔させ、さらに固定爪７１ＢＹの上端部分が当該対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも下方に位置する状態となる。
【０１９４】
ステップＳＰ３６において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ３７へ移る。
【０１９５】
このとき供給アーム３５は、スライドガラスＳＧを放出し終え、いわば空の状態となる。
【０１９６】
ステップＳＰ３７において制御部２１は、このサブルーチンＳＲＴ２を終了して元のルーチンＲＴ１（図１４）のステップＳＰ６へ戻り、その次のステップＳＰ７へ移る。ステップＳＰ７において制御部２１は、ルーチンＲＴ１を終了することにより供給アーム３５の基本搬送動作を終了する。
【０１９７】
一方、ステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは現在の対象スライドガラスＳＧＴについて搬送動作を継続し得ないことを表しており、このとき制御部２１はステップＳＰ７へ移ってルーチンＲＴ１を終了する。
【０１９８】
このように供給アーム３５は、その基本搬送動作において、スライドガラスＳＧの長辺及び短辺の長さが許容範囲内にあるか否かを検出し、許容範囲内にある場合にのみ搬送動作を行うようになされている。
【０１９９】
因みに制御ユニット４の制御部２１は、保管部３８としての１枚トレイ５０における供給トレイ５２を保管箇所とする場合にも、同様の搬送動作を行うようになされている。
【０２００】
［１−６−３．排出アームの構成］
排出アーム３６（図１１）は、供給アーム３５と類似した構成となっており、アーム固定部６０及びアーム移動部７０とそれぞれ対応するアーム固定部８０及びアーム移動部９０を有している。
【０２０１】
アーム固定部８０は、供給アーム３５のアーム固定部６０と比較して、脱落防止ガイド６５と対応する脱落防止ガイド８５を有している点が相違するものの、他の部分は同様に構成されている。
【０２０２】
脱落防止ガイド８５は、脱落防止ガイド６５の平板部６５Ａ並びにガイド部６５Ｂ及び６５Ｃとそれぞれ対応する平板部８５Ａ並びにガイド部８５Ｂ及び８５Ｃにより構成されている。
【０２０３】
平板部８５Ａは、平板部６５Ａと比較して、Ｐ軸方向の長さが長くなっている。ガイド部８５Ｂ及び８５Ｃは、ガイド部６５Ｂ及び６５Ｃと比較して、連結板６５Ｂ１及び６５Ｃ１とそれぞれ対応する連結板８５Ｂ１及び８５Ｃ１におけるＱ軸方向からＰ軸方向への傾き角度が大きくなっている。
【０２０４】
これによりアーム固定部８０は、アーム固定部６０と比較して、ガイド部８５Ｂ及び８５Ｃにより形成される保持空間８５Ｄを保持空間６５Ｄよりも大きく形成するようになされている。これを換言すれば、保持空間８５Ｄは、Ｑ軸方向及びＰ軸方向の長さが、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長くなっている。
【０２０５】
またアーム移動部９０は、供給アーム３５のアーム移動部７０と比較して、クランプ部７３（図１２（Ａ））に代わるクランプ部９３を有している点が異なるものの、他の部分については同様に構成されている。
【０２０６】
クランプ部９３は、クランプ部７３と比較して、取付板７４に代わる取付板９４を有している点が相違するものの、他の部分については同様に構成されている。
【０２０７】
取付板９４は、取付板７４と比較して、Ｑ軸方向の長さが短くなっており、またクランプブロック７６の移動可能範囲が−Ｑ方向へ拡大されている。これによりアーム移動部９０では、把持部９０Ａにおける固定爪７１ＢＹからクランプブロック７６の突出部７６Ａまでの間隔が、アーム移動部７０よりも拡大されている。
【０２０８】
このためクランプ部９３は、クランプブロック７６の移動動作に要する時間がクランプ部７３よりも長くなっている。
【０２０９】
このように排出アーム３６は、供給アーム３５と同様に伸長動作及び短縮動作を行うことができると共に、当該供給アーム３５の保持空間６５Ｄよりも大きい保持空間８５Ｄを有し、さらにクランプ部９３におけるクランプブロック７６の移動範囲が供給アーム３５よりも拡大されている。
【０２１０】
［１−６−４．排出アームの基本搬送動作］
実際上、制御ユニット４（図２）は、排出アーム３６によりスライドガラスＳＧを搬送する場合、図２２〜図２４に示すフローチャートに従って制御するようになされている。図２２〜２４のフローチャートは、基本的には図１４〜図１６とそれぞれ対応しているものの、一部異なった処理手順となっている。
【０２１１】
因みにここでは、ステージ１５に置載されているスライドガラスＳＧ（対象スライドガラスＳＧＴ）を複数枚カセット４０でなる保管部３８へ搬送する場合を例に説明する。
【０２１２】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して排出アーム３６による搬送動作の開始指示を受け付けると、ルーチンＲＴ２を開始してステップＳＰ４１へ移る。
【０２１３】
ステップＳＰ４１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、排出アーム３６の高さを、対象スライドガラスＳＧＴが置載されているステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ４２へ移る。
【０２１４】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹ（図１１）の上端部分が対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも僅かに下とするように高さを調整される。
【０２１５】
ステップＳＰ４２において制御部２１は、排出アーム３６による取得動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ３（図２３）へ移り、ステップＳＰ５１へ移る。
【０２１６】
因みにサブルーチンＳＲＴ３は、供給アームによる取得動作処理手順を表すサブルーチンＳＲＴ１（図１５）における判断処理及び対象スライドガラスＳＧＴを元に戻す処理を省略したような処理手順となっている。
【０２１７】
すなわち制御部２１は、ステップＳＰ５１において、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、図２１に示したように、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ５２へ移る。
【０２１８】
このときアーム移動部７０の置載面７１ＢＸは、対象スライドガラスＳＧＴのほぼ真下に位置することになる。
【０２１９】
ステップＳＰ５２において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより排出アーム３６を上昇させ、次のステップＳＰ１３へ移る。
【０２２０】
このとき排出アーム３６は、置載面７１ＢＸに対象スライドガラスＳＧＴを置載させると共に、当該対象スライドガラスＳＧＴの長手方向における両端部分をステージ１５から浮き上がらせる。
【０２２１】
ステップＳＰ５３において制御部２１は、排出アーム３６の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ５４へ移る。
【０２２２】
このとき排出アーム３６は、図２１に示すように、アーム移動部９０を完全に短縮させ、対象スライドガラスＳＧＴを保持空間６５Ｄ内に移動させる。
【０２２３】
因みに排出アーム３６は、上述したように、保持空間８５ＤにおけるＱ軸方向及びＰ軸方向の長さを、スライドガラスＳＧにおける長辺上限値及び短辺上限値よりもそれぞれ長くしている。このため排出アーム３６は、仮に置載面７１ＢＸ上で対象スライドガラスＳＧＴが傾き、或いはＰ軸方向にずれていたとしても、当該対象スライドガラスＳＧＴを保持空間８５Ｄ内に取り込むことができる。
【０２２４】
ステップＳＰ５４において制御部２１は、排出アーム３６におけるクランプ部９３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる押付動作を行わせる。これにより制御部２１は、当該クランプブロック７６の突出部７６Ａと把持爪７１ＢＸとの間に対象スライドガラスＳＧＴを把持させ、次のステップＳＰ５５へ移る。
【０２２５】
因みに排出アーム３６は、上述したように、クランプ部９３におけるクランプブロック７６の移動範囲が供給アーム３５のクランプ部７３よりも拡大されている。このため排出アーム３６は、仮に置載面７１ＢＸ上で対象スライドガラスＳＧＴが傾いていたとしても、この傾きを補正しながら当該対象スライドガラスＳＧＴを適切に把持することができる。
【０２２６】
ステップＳＰ５５において制御部２１は、このサブルーチンＳＲＴ３を終了して元のルーチンＲＴ２（図２２）のステップＳＰ４２へ戻り、その次のステップＳＰ４３へ移る。
【０２２７】
ステップＳＰ４３において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図１９に示したように、排出アーム３６を、保管部３８としての多数枚カセット４０に対向させる方向（以下これを保管方向と呼ぶ）に旋回させ、次のステップＳＰ４４へ移る。
【０２２８】
ステップＳＰ４４において制御部２１は、移動基台３４を制御することにより、排出アーム３６の高さを、多数枚カセット４０における対象スライドガラスＳＧＴを保管すべきスロット（以下これを排出箇所と呼ぶ）に合わせて、次のステップＳＰ４５へ移る。
【０２２９】
ステップＳＰ４５において制御部２１は、排出アーム３６による放出動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ４（図２４）へ移り、ステップＳＰ６１へ移る。
【０２３０】
因みにサブルーチンＳＲＴ４は、供給アームによる放出動作処理手順を表すサブルーチンＳＲＴ２（図１６）におけるステップＳＰ３４を省略すると共にステップＳＰ３３及びＳＰ３５の処理を一体化したような処理手順となっている。
【０２３１】
すなわち制御部２１は、ステップＳＰ６１において、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ６２へ移る。
【０２３２】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、図１７に示したように、排出箇所のスロット内で把持部９０Ａにより把持された状態となる。
【０２３３】
ステップＳＰ６２において制御部２１は、ステップＳＰ３２と同様、クランプ部９３のクランプモータ９５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ６３へ移る。
【０２３４】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部９０Ａにより把持されていない状態、すなわち何ら固定されずに置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０２３５】
ステップＳＰ６３において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより排出アーム３６を下降させ、次のステップＳＰ６４へ移る。
【０２３６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、長手方向における両端部分が多数枚カセット４０のスリット部分に支持され、置載面７１ＢＸから離隔された状態となる。また排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹの上端部分が当該対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも下方に位置する状態となる。
【０２３７】
ステップＳＰ３６において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ６５へ移る。
【０２３８】
ステップＳＰ６５において制御部２１は、現在の排出箇所が１枚トレイ５０の排出トレイ５３であるか否かを判定する。この場合、排出箇所は多数枚カセット４０のスロットであるため、制御部２１は否定結果を得てステップＳＰ６９へ移る。
【０２３９】
ステップＳＰ６９において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４を終了して元のルーチンＲＴ２（図２２）のステップＳＰ４６へ戻り、その次のステップＳＰ４７へ移る。ステップＳＰ４７において制御部２１は、ルーチンＲＴ２を終了することにより排出アーム３６の基本搬送動作を終了する。
【０２４０】
ところで顕微鏡システム１では、保管部３８として多数枚カセット４０に代えて１枚トレイ５０（図６）を用いた場合、排出トレイ５３を排出箇所としてスライドガラスＳＧの放出動作を行うことができる。
【０２４１】
このとき制御部２１は、ルーチンＳＲＴ４のステップＳＰ６４を終えた時点で、対象スライドガラスＳＧＴを排出トレイ５３（図９）の内底面５３Ｃ１及び５３Ｃ２により支持させた状態で保持空間５３Ｄ内に放出することになる。
【０２４２】
さらに制御部２１は、ステップＳＰ６５において肯定結果を得ることにより、ステップＳＰ６６へ移る。ステップＳＰ６６において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより排出アーム３６を上昇させ、次のステップＳＰ６７へ移る。
【０２４３】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹの＋Ｑ側面部分の高さを、対象スライドガラスＳＧＴにおける側面部分の高さに揃えることになる。
【０２４４】
ステップＳＰ６７において制御部２１は、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ所定距離だけ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ６８へ移る。
【０２４５】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹを保持空間５３Ｄのほぼ中央部分に到達させる程度までアーム移動部９０を伸長させることにより、当該固定爪７１ＢＹの＋Ｑ側面部分を対象スライドガラスＳＧＴの側面部分に当接させると共にそのまま排出面５３Ｓ２側へ押し出すように移動させる。
【０２４６】
これにより対象スライドガラスＳＧＴは、図９（Ｃ）に示したように、その一部分を孔部５３Ｇから露出させる。因みに対象スライドガラスＳＧＴの露出量は、作業者が指で持つ（つまむ）ことができ、かつ落下しない程度となるように設定されている。
【０２４７】
ステップＳＰ６８において制御部２１は、ステップＳＰ６４と同様の処理を行うことにより排出アーム３６を短縮させ、把持部９０Ａを排出トレイ５３から完全に引き出させて、次のステップＳＰ６９へ移る。
【０２４８】
ステップＳＰ６９において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４を終了することにより、排出アーム３６による排出トレイ５３への放出動作を終了する。
【０２４９】
このように制御部２１は、排出箇所が１枚トレイ５０の排出トレイ５３である場合には、ステップＳＰ６６〜ＳＰ６９のような押出処理を行うようになされている。
【０２５０】
［１−６−５．供給アーム及び排出アームによる搬送動作］
ところで顕微鏡システム１では、複数のスライドガラスＳＧを連続的に撮像する連続撮像処理を行う際、搬送ユニット３によりステージ１５上のスライドガラスＳＧを順次入れ替える必要がある。
【０２５１】
このとき顕微鏡システム１では、上述した供給アーム３５の基本搬送動作及び排出アーム３６の基本搬送動作を並行して進めるよう組み合わせた搬送動作を行うようになされている。
【０２５２】
ここでは、供給アーム及び排出アームによる搬送動作処理手順について、図２５のフローチャート及び図２６〜図４６の斜視図を用いて説明する。
【０２５３】
因みにここでは、先に撮像すべきスライドガラスＳＧをスライドガラスＳＧ１とし、その次に撮像すべきスライドガラスＳＧをスライドガラスＳＧ２とする。スライドガラスＳＧ１は、図２６に示すように、既にステージ１５に置載され、撮像処理中であるものとする。またスライドガラスＳＧ２は、保管部３８としての多数枚カセット４０における所定のスロット（以下これを供給箇所と呼ぶ）に保管されているものとする。
【０２５４】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して連続撮像処理の開始指示を受け付けると、記憶部２３から連続撮像プログラムを読み出して実行する。このとき制御部２１は、当該連続撮像プログラムに従い、ステージ１５上のスライドガラスＳＧを１回交換する交換処理を繰り返し実行するようになされている。
【０２５５】
この交換処理を実行する場合、制御部２１は、記憶部２３から所定の交換処理プログラムを読み出することによりルーチンＲＴ３を開始してステップＳＰ７１へ移る。
【０２５６】
ステップＳＰ７１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図２７に示すように、当該移動基台３４を所定の旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ７２へ移る。
【０２５７】
因みに旋回用高さは、移動台３２により移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として旋回させる際に、当該供給アーム３５等と顕微鏡システム１における他の部品等と干渉させないための高さとして予め設定されている。
【０２５８】
ステップＳＰ７２において制御部２１は、回転台３２を制御することにより移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として保管方向へ旋回させ、次のステップＳＰ７３へ移る。
【０２５９】
ステップＳＰ７３において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図２８に示すように、当該供給アーム３５を供給箇所の高さに合わせ、次のステップＳＰ７４へ移る。
【０２６０】
ステップＳＰ７４において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ１（図１５）に示した供給アーム３５による一連の取得動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図２９に示すように供給アーム３５を伸長させ、図３０に示すように置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧ２を置載させた状態で供給アーム３５を短縮させて、次のステップＳＰ７５へ移る。
【０２６１】
ステップＳＰ７５において制御部２１は、ルーチンＲＴ１のステップＳＰ３と同様、スライドガラスＳＧ２を正常に把持できたか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことはスライドガラスＳＧ２の長辺及び短辺の長さが許容範囲外でありステージ１５へ搬送すべきでないこと、若しくは搬送できないことを表している。このとき制御部２１は、他のスライドガラスＳＧの取得を試みるべく、ステップＳＰ７３へ戻る。
【０２６２】
一方、ステップＳＰ７５において肯定結果が得られると、このことは図３１に示すようにスライドガラスＳＧ２を保持空間６５Ｄで正しく把持していること、すなわち当該スライドガラスＳＧ２の長辺及び短辺の長さが許容範囲内であることを表している。このとき制御部２１は、スライドガラスＳＧ２をステージ１５へ搬送するべく、次のステップＳＰ７６へ移る。
【０２６３】
ステップＳＰ７６において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図３２に示すように、当該移動基台３４を旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ７７へ移る。
【０２６４】
ステップＳＰ７７において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図３３に示すように、移動基台３４及び排出アーム３６と共に供給アーム３５をステージ方向へ旋回させ、次のステップＳＰ７８へ移る。
【０２６５】
ステップＳＰ７８において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図３４に示すように、排出アーム３６をステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ７９へ移る。
【０２６６】
ステップＳＰ７９において制御部２１は、スライドガラスＳＧ１についての撮像処理が終了してから、図３５に示すように、ステージ１５を所定の交換位置に移動させ、次のステップＳＰ８０へ移る。
【０２６７】
ステップＳＰ８０において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ３（図２３）に示した排出アーム３６による一連の取得動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図３６に示すように排出アーム３６を伸長させ、図３７に示すように排出アーム３６を上昇させて置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧ１を置載させる。さらに制御部２１は、図３８に示すように排出アーム３６を短縮させることによりスライドガラスＳＧ１を保持空間８５Ｄ内で把持させて、次のステップＳＰ８１へ移る。
【０２６８】
ステップＳＰ８１において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより、図３９に示すように、供給アーム３５をステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ８２へ移る。
【０２６９】
ステップＳＰ８２において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ２（図１６）に示した供給アーム３５による一連の放出動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図４０に示すように供給アーム３５を伸長させ、図４１に示すように供給アーム３５を下降させてスライドガラスＳＧ２をステージ１５上に置載し、図４２に示すように供給アーム３５を短縮させた後、次のステップＳＰ８３へ移る。
【０２７０】
ステップＳＰ８３において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、供給アーム３５及び排出アーム３６と共に当該移動基台３４を旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ８４へ移る。
【０２７１】
ステップＳＰ８４において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図４３及び図４４に示すように、移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として保管方向へ旋回させ、次のステップＳＰ８５へ移る。
【０２７２】
ステップＳＰ８５において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図４５に示すように、排出アーム３６の高さを、多数枚カセット４０における排出箇所、すなわちスライドガラスＳＧ１を排出すべきスロットに合わせ、次のステップＳＰ８６へ移る。
【０２７３】
ステップＳＰ８６において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４（図２４）に示した排出アーム３６による一連の放出動作処理を実行する。このとき制御部２１は、排出アーム３６を伸長させてから、図４６に示すように当該排出アーム３６を下降させてスライドガラスＳＧ２を多数枚カセット４０に支持させ、さらに当該排出アーム３６を短縮させた後、次のステップＳＰ８７へ移る。
【０２７４】
ステップＳＰ８７において制御部２１は、ルーチンＲＴ３を終了することにより、一連の供給アーム３５及び排出アーム３６による搬送動作処理手順を終了する。
【０２７５】
［１−７．動作及び効果］
以上の構成において、顕微鏡システム１の搬送ユニット３では、ステージ１５へスライドガラスＳＧを供給する供給アーム３５と、当該ステージ１５から当該スライドガラスＳＧを排出する排出アーム３６とを互いに独立させ、両者を上下に重ねるように移動基台３４に取り付けた。
【０２７６】
制御ユニット４の制御部２１は、ステージ１５に置載されたスライドガラスＳＧの撮像処理中に、供給アーム３５により新たなスライドガラスＳＧを取得して保持させ、空の排出アーム３６と共に当該ステージ１５の近傍で待機させておく。
【０２７７】
そして制御ユニット４の制御部２１は、スライドガラスＳＧの撮像処理が完了すると、排出アーム３６によりステージ１５から当該スライドガラスＳＧを排出させた後、直ちに供給アーム３５により新たなスライドガラスを当該ステージ１５に設置させる。
【０２７８】
これにより顕微鏡システム１では、ステージ１５に置載するスライドガラスＳＧの交換処理を極めて短い時間で完了することができる。
【０２７９】
特に顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの撮像データを生成する撮像処理が最も時間を要し、当該スライドガラスＳＧの交換処理中は当該撮像処理を行うことができない。この点において顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの交換処理を極めて短い時間で完了できるため、当該撮像処理を待機する時間を格段に短く抑え、作業効率を高めることができる。
【０２８０】
これにより顕微鏡システム１では、例えば３００枚のような大量のスライドガラスＳＧについてそれぞれ撮像データを生成する場合に、所要時間を大幅に短縮でき全撮像データの生成を格段に高速化できる。
【０２８１】
また顕微鏡システム１では、供給アーム３５のガイド部６５Ｂ及び６５Ｃにより形成される保持空間６５ＤにおけるＱ軸方向の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値に合わせて設定し、当該保持空間６５Ｄに保持できないスライドガラスＳＧは取得しないようにした。
【０２８２】
さらに顕微鏡システム１では、供給アーム３５の把持部７０ＡによりスライドガラスＳＧを把持する際に把持間隔を検出し、当該把持間隔が短辺許容範囲外であれば、当該スライドガラスＳＧについても取得しないようにした。
【０２８３】
かくして顕微鏡システム１は、供給アーム３５によりスライドガラスＳＧを取得する段階で、許容範囲外のスライドガラスＳＧを予め排除することができる。これにより顕微鏡システム１では、「ステージ１５に置載する段階で初めてスライドガラスＳＧが許容範囲外であることが判明し、再度スライドガラスＳＧの交換処理を行う」といった時間を要する動作を行わずに済む。
【０２８４】
その一方で顕微鏡システム１は、供給アーム３５と別個に設けた排出アーム３６における保持空間８５ＤのＱ軸方向及びＰ軸方向の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定した。これにより顕微鏡システム１は、撮像処理済みの又は固定処理に失敗したスライドガラスＳＧをステージ１５から取得する際に、正しい置載状態から位置ずれや傾きを生じていても、確実に取得することができる。
【０２８５】
例えば顕微鏡システム１では、３００枚のような大量のスライドガラスＳＧを保管部３８にセットしておき、夜間に連続撮像処理により無人で撮像データを順次生成する、といった運用形態が想定されている。
【０２８６】
この場合において、一連の搬送動作ではステージ１５から排除できないようなスライドガラスＳＧが有った場合には、以降の他のスライドガラスＳＧについての撮像処理を継続できず、全体の処理が中断するため、残りの撮像データを生成できないことになる。
【０２８７】
これに対し顕微鏡システム１では、供給アーム３５により規定外のスライドガラスＳＧを予め排除しつつ、排出アーム３６により様々な状態のスライドガラスＳＧを取得して排出することができる。これにより顕微鏡システム１では、一連の搬送動作の確実性を高めることができ、連続撮像処理が中断される可能性を極めて低く抑えることができる。
【０２８８】
また顕微鏡システム１では、土台部３１の上面３１Ａにおいて複数の台座３７Ａ〜３７Ｅを円周状に配置し、回転台３２による回転動作により、各台座３７Ａ〜３７Ｅの多数枚カセット４０又は１枚トレイ５０とステージ１５との間でスライドガラスＳＧを搬送するようにした。
【０２８９】
ところで、特許文献１に開示されているような、重量の大きな構造物を長距離に渡って直線移動させる構成では、加減速により発生するモーメントに耐え得るよう、各部の剛性を高めるか、或いは加速度を小さく抑える必要がある。
【０２９０】
これに対し顕微鏡システム１では、回転運動における回転中心に重量物を集めることができるため、高速で搬送動作を行う場合にも安定した動作を行うことができる。これにより顕微鏡システム１では、簡素な構成により容易に精度を高めることができる。
【０２９１】
また特許文献１に開示されているような構成では、図４７（Ａ）に模式的に示すように、１本の多数枚カセット４０ごとにアームの移動に必要な占有面積が、略長方形状の面積Ｓ１となる。
【０２９２】
これに対し、顕微鏡システム１のような回転運動を用いる構成では、図４７（Ｂ）に模式的に示すように、１本の多数枚カセット４０ごとにアームの移動に必要な占有面積が、略扇形状の面積Ｓ２となる。すなわち顕微鏡システム１では、装置構成を小型化することができる。
【０２９３】
また顕微鏡システム１の１枚トレイ５０（図６）においては、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを置載する供給トレイ５２と、撮像処理が終了したスライドガラスＳＧを置載すべき排出トレイ５３とを別個に設けた。
【０２９４】
これにより顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの撮像処理中に、作業者に当該スライドガラスＳＧの排出場所を気にさせることなく、次に撮像すべき新たなスライドガラスＳＧを供給トレイ５２に設置させることが可能となる。
【０２９５】
すなわち顕微鏡システム１では、１個のトレイのみを設ける場合における、「撮像処理が終了したスライドガラスＳＧが排出されるのを待ち、当該スライドガラスＳＧをトレイから取り出した後、新たなスライドガラスＳＧを置載する」といった作業のような待ち時間を発生させることがない。
【０２９６】
さらに１枚トレイ５０の供給トレイ５２では、保持空間５２Ｅ（図７及び図８）における長辺及び短辺の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定した。
【０２９７】
これにより供給トレイ５２は、作業者が当該保持空間５２ＥにスライドガラスＳＧを置載できない場合に、当該スライドガラスＳＧの長辺又は短辺の長さが許容範囲外でありステージ１５に正しく置載できないおそれがあることを、当該作業者に認識させることができる。
【０２９８】
一方、１枚トレイ５０の排出トレイ５３では、保持空間５３Ｄ（図９及び図１０）における長辺及び短辺の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも十分に大きく設定した。
【０２９９】
これにより排出トレイ５３では、排出アーム３６により位置ずれや傾きを有する状態でスライドガラスＳＧを把持していたとしても、当該排出アーム３６により当該スライドガラスＳＧを保持空間５３Ｄに置載される際に誤って落下し或いは破損する危険性を大幅に低減できる。
【０３００】
以上の構成によれば、１枚トレイ５０は、供給トレイ５２及び排出トレイ５３を互いに独立して設けた。供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定したことにより、作業者に置載される際に許容範囲外であることを直ちに認識させることができる。また排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定したことにより、位置ずれや傾きを有するスライドガラスＳＧを正しく排出させることができる。これにより顕微鏡システム１は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高めることができる。
【０３０１】
＜２．他の実施の形態＞
なお上述した実施の形態においては、供給アーム３５に脱落防止ガイド６５を設けるようにした場合について述べた。
【０３０２】
本発明はこれに限らず、例えば把持部７０Ａの把持力が十分である場合等に、脱落防止ガイド６５を省略するようにしても良い。
【０３０３】
また上述した実施の形態においては、供給アーム３５の保持空間６５Ｄにおける長辺及び短辺の長さを長辺上限値及び短辺上限値とするようにした場合について述べた。
【０３０４】
本発明はこれに限らず、例えば多数枚カセット４０の各スロットにおける長辺方向の長さが長辺上限値に設定されている場合等に、保持空間６５Ｄにおける長辺及び短辺の長さを長辺上限値及び短辺上限値よりも長くするようにしても良い。またこの場合、供給アーム３５の保持空間６５Ｄの大きさを、排出アーム３６の保持空間８５Ｄの大きさと同等に揃えるようにしても良い。
【０３０５】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５の把持動作において把持したスライドガラスＳＧの短辺長さを把持間隔として取得し、短辺許容範囲にあるか否かを判断するようにした場合について述べた。
【０３０６】
本発明はこれに限らず、把持動作においては把持間隔を取得せず、短辺許容範囲にあるか否かを判断しないようにしても良い。
【０３０７】
さらに上述した実施の形態においては、排出アーム３６に脱落防止ガイド８５を設けるようにした場合について述べた。
【０３０８】
本発明はこれに限らず、例えば把持部９０Ａの把持力が十分である場合等に、脱落防止ガイド８５を省略するようにしても良い。
【０３０９】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５及び排出アーム３６が伸張動作及び短縮動作の際に、スライドガラスＳＧを短辺方向に沿って移動させるようにした場合について述べた。
【０３１０】
本発明はこれに限らず、例えば供給アーム３５及び排出アーム３６が伸張動作及び短縮動作をする際に、スライドガラスＳＧを長辺方向に沿って移動させるようにしても良い。この場合、ステージ１５、保管部３８の多数枚カセット４０及び１枚トレイ５０についても、スライドガラスＳＧを長辺方向に沿って移動させるような形状とすれば良い。
【０３１１】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５及び排出アーム３６を同一方向に向けて、上下に重ねるように移動基台３４に固定するようにした場合について述べた。
【０３１２】
本発明はこれに限らず、供給アーム３５及び排出アーム３６を互いに異なる方向に向け、或いは左右に並べるように固定し、さらには互いの方向を自在に変更できるようにしても良い。
【０３１３】
さらに上述した実施の形態においては、台座３７を円周に沿って配置し、回転台３２の回転動作により供給アーム３５及び排出アーム３６をステージ１５又は多数枚カセット４０若しくは１枚トレイ５０の方向に向けるようにした場合について述べた。
【０３１４】
本発明はこれに限らず、例えば特許文献１と同様に、台座３７をＸ軸方向に沿って直線上に配置し、支柱３３をＸ軸方向に直線移動させるようにしても良い。
【０３１５】
さらに上述した実施の形態においては、排出トレイ５３に孔部５３Ｇを設け、サブルーチンＳＲＴ３（図２４）のステップＳＰ６６〜ＳＰ６８の処理により当該孔部５３ＧからスライドガラスＳＧの一部を露出させるようにした場合について述べた。
【０３１６】
本発明はこれに限らず、例えば供給トレイ５２と排出トレイ５３との間隔を広げ、孔部５３Ｇを省略し、ステップＳＰ６６〜ＳＰ６８の処理を行わないようにしても良い。この場合、作業者が保持空間５３Ｄから直接スライドガラスＳＧを取り出すようにすれば良い。
【０３１７】
さらに上述した実施の形態においては、供給トレイ５２において、作業者の触覚、視覚又は聴覚により、スライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに正しく保持されていないことを認識させるようにした場合について述べた。
【０３１８】
本発明はこれに限らず、例えばスライドガラスＳＧを上面から見たときの４角に十字のマークを記しておき、供給トレイ５２を上方から所定のカメラで撮像することによりスライドガラスＳＧの保持状態を検出するようにしても良い。この場合、カメラの画像上で各十字の中心点を結んで得られる四角形が、スライドガラスＳＧが正しく保持されていればほぼ長方形になり、正しく保持されていなければ台形や平行四辺形になる。このため、画像処理等により各十字の中心点をそれぞれ検出すると共に、各辺の長さや各中心点同士の位置関係を計算して判断すれば良い。
【０３１９】
さらに上述した実施の形態においては、１枚トレイ５０において供給トレイ５２及び排出トレイ５３を１個ずつ設けるようにした場合について述べた。
【０３２０】
本発明はこれに限らず、１枚トレイ５０に供給トレイ５２を２個以上設け、或いは排出トレイ５３を２個以上設け、さらには両者をそれぞれ２個以上設けるようにしても良い。
【０３２１】
さらに上述した実施の形態においては、土台部３１に設ける台座３７の数を５とする場合について述べた。
【０３２２】
本発明はこれに限らず、土台部３１に設ける台座３７の数を３や６等の任意の数としても良い。この場合、台座３７の数に応じて回転台３２の回転中心から各台座までの距離が変化するため、供給アーム３５及び排出アーム３６における各部の長さ等とのバランスを考慮して定めると良い。
【０３２３】
さらに上述した実施の形態においては、多数枚カセット４０に保管し得るスライドガラスＳＧの枚数を６０とする場合について述べた。
【０３２４】
本発明はこれに限らず、多数枚カセット４０に保管し得るスライドガラスＳＧの枚数を５０や８０等の任意の数とするようにしても良い。この場合、スライドガラスＳＧの枚数に応じて多数枚カセット４０の高さ（Ｚ軸方向の長さ）が変化するため、これに応じて支柱３３の高さを定めれば良い。
【０３２５】
さらに上述した実施の形態においては、顕微鏡ユニット２に搬送ユニット３及び制御ユニット４を組み合わせるようにした場合について述べた。
【０３２６】
本発明はこれに限らず、例えば各スライドガラスＳＧに対しラベルを印刷して貼り付けるラベル貼付装置など、スライドガラスＳＧに対し１枚ずつ所定の処理を施す種々の処理装置に対し、搬送ユニット３及び制御ユニット４を組み合わせるようにしても良い。
【０３２７】
さらに上述した実施の形態においては、供給トレイとしての供給トレイ５２と、排出トレイとしての排出トレイ５３と、支持部としての支持部５１とによってスライドガラス保管器としての１枚トレイ５０を構成する場合について述べた。
【０３２８】
しかしながら本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなる供給トレイと、排出トレイと、支持部とによってスライドガラス保管器を構成するようにしても良い。
【０３２９】
さらに上述した実施の形態においては、スライドガラス保管器としての１枚トレイ５０と、ステージとしてのステージ１５と、供給アームとしての供給アーム３５と、排出アームとしての排出アーム３６と、移動部としての回転台３２及び移動基台３４と、制御部としての制御ユニット４とによって搬送装置又は顕微鏡システムとしての顕微鏡システム１を構成する場合について述べた。
【０３３０】
しかしながら本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなるスライドガラス保管器と、ステージと、供給アームと、排出アームと、移動部と、制御部とによって搬送装置又は顕微鏡システムを構成するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０３３１】
本発明は、スライドガラスの像を拡大する種々の顕微鏡でも利用できる。
【符号の説明】
【０３３２】
１……顕微鏡システム、２……顕微鏡ユニット、３……搬送ユニット、４……制御ユニット、１５……ステージ、２１……制御部、２３……記憶部、３１……土台部、３２……回転部、３３……支柱、３４……移動基台、３５……供給アーム、３６……排出アーム、３７……台座、３８……保管部、４０……多数枚カセット、５０……１枚トレイ、５２……供給トレイ、５２Ｅ、５３Ｄ、６５Ｄ、８５Ｄ……保持空間、５３……排出トレイ、５３Ｇ……孔部、６０、８０……アーム固定部、６１……アーム基台、６５、８５……脱落防止ガイド、６５Ｂ、６５Ｃ、８５Ｂ、８５Ｃ……ガイド部、７０、９０……アーム移動部、７０Ａ、９０Ａ……把持部、７１……アーム滑動体、７１ＢＸ……置載面、７１ＢＹ……固定爪、７３、９３……クランプ部、７６……クランプブロック、７６Ａ……突出部、ＳＧ……スライドガラス。
【技術分野】
【０００１】
本発明はスライドガラス保管器、搬送装置及び顕微鏡システムに関し、例えば生体サンプルを拡大して観察する分野に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、生体サンプルの観察手法としては、顕微鏡のステージに当該生体サンプルを設置し、観察者が肉眼により観察するものが広く用いられている。
【０００３】
一方、近年では、顕微鏡における接眼レンズの焦点位置、すなわち観察者の目に相当する箇所に撮像素子を設置し、生体サンプルを拡大して表す画像データを生成する、いわゆるバーチャルスライドシステムに対応する顕微鏡システムが提案されている。
【０００４】
このように生成された画像データは、コンピュータ装置の表示部等に表示した状態で観察者に提示でき、また保存性や再現性に優れ、遠隔地への送信も容易である等の種々の利点がある。
【０００５】
特に生体サンプルの画像データを多数作成したい場合、顕微鏡システムでは、多数のスライドガラスを用意しておき、当該スライドガラスを１枚ステージに供給し、撮像処理を行った上で次のスライドガラスに交換する、といった交換処理を繰り返す必要がある。
【０００６】
そこで、顕微鏡システムのなかには、この交換処理を自動化するべく、例えばスライドガラスを所定間隔ごとに積層させ、さらに複数列収納したカセットから当該スライドガラスを１枚ずつ取り出し、直線方向に沿って搬送し、順次ステージにセットするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２００６／０９８４４２号（第１図、第３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、このような顕微鏡システムを利用する場合においても、予めカセットにスライドガラスを収納するのではなく、例えば作業者がスライドガラスを１枚ずつ選定してステージにセットさせたい場合がある。
【０００９】
この場合、例えばスライドガラスを１枚のみ置載可能なトレイを用意し、上述したカセットと差し替えた構成とすることが考えられる。この顕微鏡システムでは、作業者が当該トレイに載置したスライドガラスをステージまで搬送し、またステージにおいて撮像処理が終了したスライドガラスを当該トレイまで搬送することになる。
【００１０】
ところでこの顕微鏡システムでは、スライドガラスの大きさに関し予め規定された許容範囲外である場合、当該スライドガラスをステージに正しく置載できず、或いは搬送中に落下や破損してしまうおそれがある。
【００１１】
そこで、上述したトレイを許容範囲と同等の大きさに設定することが考えられる。この場合、当該トレイに正しく置載できないスライドガラスについて許容範囲外であることを作業者に容易に認識させることが可能となる。
【００１２】
しかしながら顕微鏡システムでは、撮像処理が終了したスライドガラスが当該トレイに排出される際、位置や角度が正しい状態からずれる可能性が極めて高い。このため顕微鏡システムは、トレイを許容範囲と同等の大きさにした場合、当該トレイに対しこのような状態のスライドガラスを適切に排出させることができず、落下や衝突等により破損してしまうおそれがある。
【００１３】
すなわち、かかるトレイを設けた顕微鏡システムは、スライドガラスの交換に関し、必ずしも作業者の作業効率を高めることができない、という問題があった。
【００１４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得るスライドガラス保管器、搬送装置及び顕微鏡システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
かかる課題を解決するため本発明のスライドガラス保管器においては、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、所定の処理を施す処理部へ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、処理部において処理を施され排出されるスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを設けるようにした。
【００１６】
本発明のスライドガラス保管器は、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【００１７】
また本発明の搬送装置においては、所定の処理を施すスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、ステージにおいて処理を施され排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、処理を施すべき１枚のスライドガラスをスライドガラス保管器の供給トレイから取得してステージに供給する供給アームと、ステージに置載されているスライドガラスを取得してスライドガラス保管器の排出トレイに排出する排出アームと、供給アーム及び排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームをスライドガラス保管器又はステージに近接させる移動部と、供給アーム、排出アーム及び移動部を制御する制御部とを設けるようにした。
【００１８】
本発明の搬送装置は、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【００１９】
さらに本発明の顕微鏡システムにおいては、拡大像を生成すべきスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、長辺上限値よりも長い長辺及び短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、ステージにおいて拡大像の生成が終了し排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、供給トレイ及び排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、拡大像を生成すべき１枚のスライドガラスをスライドガラス保管器の供給トレイから取得してステージに供給する供給アームと、ステージに置載されているスライドガラスを取得してスライドガラス保管器の排出トレイに排出する排出アームと、供給アーム及び排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームをスライドガラス保管器又はステージに近接させる移動部と、供給アーム、排出アーム及び移動部を制御する制御部とを設けるようにした。
【００２０】
本発明の顕微鏡システムは、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する拡大像の生成処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。かくして本発明は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得るスライドガラス保管器及び搬送装置を実現できる。
【００２２】
また本発明によれば、供給トレイにより、スライドガラスの大きさに起因した当該スライドガラスに対する拡大像の生成処理の可否を作業者に容易に認識させ得ると共に、排出トレイにより、位置や傾きが一様でないスライドガラスを確実に排出させることができる。かくして本発明は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高め得る顕微鏡システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】顕微鏡システムの構成を示す略線的斜視図である。
【図２】制御ユニットの構成を示す略線的ブロック図である。
【図３】多数枚カセットの装着の様子を示す略線的斜視図である。
【図４】多数枚カセットの構成を示す略線図である。
【図５】多数枚カセットの重心位置を示す略線図である。
【図６】１枚トレイの構成を示す略線図である。
【図７】供給トレイの構成を示す略線的斜視図である。
【図８】供給トレイの構成を示す略線的上面図である。
【図９】排出トレイの構成を示す略線的斜視図である。
【図１０】排出トレイの構成を示す略線的上面図である。
【図１１】供給アーム及び排出アームの構成を示す略線的斜視図である。
【図１２】クランプブロックの構成及び移動の説明に供する略線的斜視図である。
【図１３】供給アームの短縮の説明に供する略線的斜視図である。
【図１４】供給アームの基本搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】供給アームによる取得動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】供給アームによる放出動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】基本搬送動作（１）を示す略線的斜視図である。
【図１８】基本搬送動作（２）を示す略線的斜視図である。
【図１９】基本搬送動作（３）を示す略線的斜視図である。
【図２０】基本搬送動作（４）を示す略線的斜視図である。
【図２１】基本搬送動作（５）を示す略線的斜視図である。
【図２２】排出アームの基本搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】排出アームによる取得動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２４】排出アームによる放出動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作処理手順を示すフローチャートである。
【図２６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１）を示す略線的斜視図である。
【図２７】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２）を示す略線的斜視図である。
【図２８】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（３）を示す略線的斜視図である。
【図２９】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（４）を示す略線的斜視図である。
【図３０】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（５）を示す略線的斜視図である。
【図３１】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（６）を示す略線的斜視図である。
【図３２】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（７）を示す略線的斜視図である。
【図３３】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（８）を示す略線的斜視図である。
【図３４】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（９）を示す略線的斜視図である。
【図３５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１０）を示す略線的斜視図である。
【図３６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１１）を示す略線的斜視図である。
【図３７】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１２）を示す略線的斜視図である。
【図３８】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１３）を示す略線的斜視図である。
【図３９】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１４）を示す略線的斜視図である。
【図４０】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１５）を示す略線的斜視図である。
【図４１】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１６）を示す略線的斜視図である。
【図４２】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１７）を示す略線的斜視図である。
【図４３】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１８）を示す略線的斜視図である。
【図４４】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（１９）を示す略線的斜視図である。
【図４５】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２０）を示す略線的斜視図である。
【図４６】供給アーム及び排出アームによる搬送動作（２１）を示す略線的斜視図である。
【図４７】占有面積の比較の説明に供する略線図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、発明を実施するための形態（以下実施の形態とする）について、図面を用いて説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
２．他の実施の形態
【００２５】
＜１．実施の形態＞
［１−１．顕微鏡システムの概略構成］
図１において、本実施の形態による顕微鏡システム１は、顕微鏡ユニット２と、搬送ユニット３と、図示しない制御ユニット４とにより構成されている。
【００２６】
顕微鏡ユニット２は、スライドガラスＳＧに配される生体サンプルＳＰＬを所定倍率で拡大した像を撮影する。搬送ユニット３は、顕微鏡ユニット２のステージにスライドガラスＳＧを供給し、またステージからスライドガラスＳＧを排出する。データ処理装置４は、顕微鏡ユニット２及び搬送ユニット３の各部を制御すると共に、顕微鏡ユニット２で撮影された像を取得する。
【００２７】
スライドガラスＳＧは、血液等の結合組織、上皮組織又はそれらの双方の組織などの組織切片又は塗抹細胞でなる生体サンプルＳＰＬを、所定の固定手法により固定したものであり、該組織切片又は塗抹細胞には必要に応じて染色が施される。この染色には、ＨＥ（ヘマトキシリン・エオシン）染色、ギムザ染色又はパパニコロウ染色等に代表される一般染色のみならず、ＦＩＳＨ(Fluorescence In-Situ Hybridization)や酵素抗体法等の蛍光染色が含まれる。
【００２８】
因みにスライドガラスＳＧは、生体サンプルＳＰＬが置載された状態で包埋剤が塗布され、さらにカバーガラスで被覆されるようになされている。
【００２９】
また顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧについて、長辺及び短辺それぞれの基準となる長さを規定しており、さらに長辺及び短辺それぞれの長さに許容誤差を加味した長辺上限値及び長辺下限値並びに短辺上限値及び短辺下限値をそれぞれ規定している。
【００３０】
以下では、長辺下限値から長辺上限値までの範囲を長辺許容範囲と呼び、短辺下限値から短辺上限値までの範囲を短辺許容範囲と呼ぶ。さらに、スライドガラスＳＧの長辺が長辺許容範囲に含まれ且つ短辺が短辺許容範囲に含まれることを許容範囲内にあると呼び、それ以外の場合を許容範囲内にない、若しくは許容範囲外にあると呼ぶ。
【００３１】
顕微鏡ユニット２は、略水平に配置された略平板状の土台部１１の上面１１Ａにおける奥側の所定位置にフレーム部１２が配置され、その手前側に透過照明部１３が配置されている。
【００３２】
フレーム部１２は、土台部１１の上面１１Ａと直交する方向（Ｚ軸方向）に延びる支柱部１２Ａと、当該支柱部１２Ａの上側一端から土台部１１と略水平に手前方向（Ｙ軸方向）に延びる支持部１２Ｂとにより側面略Ｌ字型状に形成される。
【００３３】
支柱部１２Ａにおける手前側の面には、Ｚ軸方向に沿ってガイド１２Ｃが形成されており、当該ガイド１２Ｃと係合してＺ軸方向に移動可能なステージ部１４が設けられている。
【００３４】
ステージ部１４には、スライドガラスＳＧが置載されて固定されるステージ１５、当該ステージ１５をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動させるステージ駆動機構１６が設けられている。
【００３５】
ステージ１５には、置載されるスライドガラスＳＧを固定又は解放するための可動式のクリップ部材が複数設けられている。ステージ１５は、許容範囲内のスライドガラスＳＧが正しく置載されていれば、当該クリップ部材により正しく固定又は解放できるようになされている。
【００３６】
支持部１２Ｂにおける透過照明部１３の略鉛直線上には、ステージ１５の上側（Ｚ軸方向側）に向かって、当該鉛直線を光軸とするレンズ系１７及び撮像素子１８が順次設けられている。
【００３７】
レンズ系１７は、対物レンズ及び結像レンズを含む複数のレンズからなり、ステージ１５に置載され透過照明部１３により照明されたスライドガラスＳＧに固定されている生体サンプルＳＰＬを所定の倍率に拡大する。撮像素子１８は、レンズ系１５により拡大される生体サンプルＳＰＬの像が撮像面に結像されることにより、この像を撮影し得るようになされている。
【００３８】
［１−２．制御ユニットの構成］
制御ユニット４は、顕微鏡ユニット２の各部を制御すると共に、撮像により得られた撮像対象の画像データに対し所定の画像処理等を施すと共に、所定の記憶部に記憶させるようになされている。
【００３９】
図２に示すように、制御ユニット４は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）２１Ａ、データが予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）２１Ｂ、及びデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２１Ｃを有する制御部２１を中心に構成されている。
【００４０】
制御部２１では、ＣＰＵ２１ＡがＲＡＭ２１Ｃをワークエリアとして用いながら、バス２２を介してＲＯＭ２１Ｂや記憶部２３から読み出した各種プログラムを実行し、また当該記憶部２３に各種データを記憶させるようになされている。
【００４１】
記憶部２３は、例えばハードディスクドライブや光ディスクドライブ、或いはフラッシュメモリ等でなり、高解像度の画像データのような大容量の各種データを記憶し得るようになされている。
【００４２】
操作部２４は、例えばキーボードや各種スイッチ、或いはタッチパネル等でなり、ユーザの操作入力を受け付け、その操作内容を表す操作命令を制御部２１へ供給するようになされている。
【００４３】
表示部２５は、例えば液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、或いはプラズマディスプレイ等でなり、各種表示画面や撮像した画像データを画像として表示し得るようになされている。
【００４４】
インタフェース２６は、顕微鏡ユニット２のステージ１５、ステージ移動機構１６、撮像素子１８及び後述する搬送ユニット３の各部等との間で各種制御信号や検出信号、或いは各種データ等を送受信するようになされている。
【００４５】
［１−３．搬送ユニットの構成］
搬送ユニット３（図１）は、顕微鏡ユニット２の土台１１に連結され略水平方向に延長された土台３１を基礎として構成されている。
【００４６】
土台３１の上面３１Ａにおける略中央部分には、当該上面３１Ａに略垂直な中心軸を中心に回転し得る略円盤状の回転台３２が設けられている。回転台３２の上面３２Ａには、当該上面３２Ａに略垂直な方向に向けて、すなわちＺ軸方向に沿うように、略三角柱状の支柱３３が延設されている。
【００４７】
支柱３３の一側面には、Ｚ軸方向に沿った移動レール３３Ａを介して移動基台３４が係合されている。移動基台３４は、制御ユニット４の制御に基づき図示しない駆動機構を介して駆動されることにより、移動レール３３Ａに係合した状態で上方向又は下方向へ移動し得るようになされている。
【００４８】
移動基台３４には、ステージ１５（図１）にスライドガラスＳＧを供給する供給アーム３５及び当該ステージ１５からスライドガラスＳＧを排出する排出アーム３６が取り付けられている（詳しくは後述する）。
【００４９】
一方、土台３１の上面３１Ａには、上述した仮想中心線Ｘを中心軸として、回転台３２よりも大きな半径でなる円周に沿うように、略直方体状でなる台座３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄ及び３７Ｅ（以下これらをまとめて台座３７と呼ぶ）が約４５度ごとに５箇所配置されている。
【００５０】
台座３７Ａ〜３７Ｅは、その長辺を回転台３２の回転中心と対向させるように、すなわち長辺の中心における垂線が仮想中心線Ｘと交差するように配置されている。
【００５１】
この台座３７には、図１と対応する図３に示すように、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを６０枚まで保管し得る保管器としての多数枚カセット４０をそれぞれ装着することができる。因みに図３の場合、搬送ユニット３は、５本の多数枚カセット４０により合計３００枚のスライドガラスＳＧを保管することができる。
【００５２】
また台座３７には、図１に示したように、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを１枚保管するための保管器としての１枚トレイ５０を装着することもできる。さらに搬送ユニット３は、例えば台座３７Ａに１枚トレイ５０を装着し、台座３７Ｂ〜３７Ｅにそれぞれ多数枚カセット４０を装着するといった組み合わせによっても、スライドガラスＳＧを保管し得るようになされている。
【００５３】
説明の都合上、以下では台座３７に装着されている多数枚カセット４０及び１枚トレイ５０を合わせて保管部３８と呼ぶ。
【００５４】
実際上、搬送ユニット３は、制御ユニット４による制御の基で、回転台３２の回転動作及び移動基台３４の移動動作の組み合わせにより、供給アーム３５又は排出アーム３６を所望の方向に旋回させ得ると共に所望の高さに合わせ得るようになされている。
【００５５】
これにより搬送ユニット３は、供給アーム３５又は排出アーム３６をステージ１５（図１）に対向させ、或いは保管部３８におけるいずれかの多数枚カセット４０のうちいずれかのスロットに対向させ得るようになされている。
【００５６】
［１−４．多数枚カセットの構成］
多数枚カセット４０は、図４（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、底面部４１、側面板４２及び４３並びに上面板４４を箱状に組み合わせることにより、スライドガラスＳＧを収納するための内部空間を形成するようになされている。
【００５７】
因みに図４（Ａ）は多数枚カセット４０を右斜め前の上方から見た斜視図を示しており、図４（Ｂ）及び（Ｃ）はその正面図及び右側面図を示している。
【００５８】
底面部４１は、略直方体状に構成されており、図示しない係合機構により、搬送ユニット３の台座３７と係合し得るようになされている。また底面部４１は、左右両側面に側面板４２及び４３がそれぞれねじ止めされるようになされている。
【００５９】
側面板４２及び４３は、全体として細長い略直方体状に構成されており、底面部４１に取り付けられたときにその長手方向がほぼ鉛直方向を向くようになされている。また側面板４２及び４３は、組み合わせたときに内面となる側に、スライドガラスＳＧの長手方向における一端側を１枚ずつ保持するための略水平なスリットが収納枚数分（すなわち６０枚分）縦方向に繰り返し形成されている。
【００６０】
すなわち多数枚カセット４０は、側面板４２及び４３の互いに対応するスリットの間に渡るよう、スライドガラスＳＧを保持し得るようになされている。このとき多数枚カセット４０内においてスリットにより形成される、スライドガラスＳＧを１枚ずつ収容し得る空間（以下これをスロットと呼ぶ）は、長辺最大長さ及び短辺最大長さでなるスライドガラスＳＧを収容し得るようになされている。
【００６１】
またスリットの表面は、摩擦を小さくするよう滑らかに形成されている。このため多数枚カセット４０は、側面板４２及び４３に形成されたスリットに対しスライドガラスＳＧを摺動させるだけで、スムーズに装填し、また取り出すことができる。
【００６２】
さらに側面板４２及び４３の奥側には、スリットの奥側へスライドガラスＳＧが抜け落ちてしまうことを防止する板状の防護板４２Ａ及び４３Ａが取り付けられている。すなわち多数枚カセット４０は、スリットが解放されている手前側の面からのみ、スライドガラスＳＧを挿入し又は取り出すようになされている。
【００６３】
天板４４は、底面部４１を上下方向に薄くしたような扁平な直方体状に構成されており、左右両側面に側面板４２及び４３がそれぞれねじ止めされるようになされている。
【００６４】
さらに天板４４の左右両側面には、略三角形状の薄板状部材でなる取手支持板４５及び当該取手支持板４５と左右対称な取手支持板４６が取り付けられている。取手支持板４５及び４６は、その上側の頂点が底辺に対し手前側に偏ったような形状となっている。
【００６５】
取手支持板４５及び４６の上側頂点同士の間には、両頂点部分を結ぶ略円柱状の握り部４７が渡されている。
【００６６】
ここで図５（Ａ）に模式的な側面図を示すように、多数枚カセット４０の重心点は、スライドガラスＳＧが未装填の（すなわち空の）状態及び当該スライドガラスＳＧが６０枚全て装填された状態のいずれにおいても、おおよそ点Ｐ１の位置となる。
【００６７】
また握り部４７については、多数枚カセット４０全体の重心点Ｐ１及び当該握り部４７の中心点Ｐ２を結ぶ仮想的な直線Ｌ１と、鉛直線との間でなす角度θを、４度以上６度以下の範囲に収めるように設計されている。
【００６８】
このため多数枚カセット４０は、図５（Ｂ）に示すように、握り部４７が作業者等により把持されたとき、重心点Ｐ１が握り部４７の中心点Ｐ２のほぼ真下に位置するため、手前側の面をやや上方へ向けるように傾く。
【００６９】
すなわち多数枚カセット４０は、運搬される際には、作業者に把持されるだけで、防護板４２Ａ及び４３Ａが取り付けられている奥側を下方へ向けると共にスリットの解放されている側を上方へ向けて傾けることができる。このため多数枚カセット４０は、スライドガラスＳＧが運搬中に落下されてしまう可能性を大幅に低減することができる。
【００７０】
また多数枚カセット４０は、水平な台の上に置載され、或いは台座３７に取り付けられたときには、ほぼ鉛直に立つことになるため、各スリットを水平に戻す。このため各スライドガラスＳＧについては、水平方向への比較的弱い力を加えるだけで、当該スリット内を摺動させて多数枚カセット４０に挿入でき、又は当該多数枚カセット４０から取り出すことができる。
【００７１】
因みに多数枚カセット４０の角度θについては、握り部４７を作業者等により把持されたときにスライドガラスＳＧを滑り落ちさせないために、４度以上に設定されている。また角度θについては、作成された直後のスライドガラスＳＧにおけるカバーガラスのずれを防止するために、６度以下に設定されている。
【００７２】
［１−５．１枚トレイの構成］
１枚トレイ５０は、図６に示すように、薄板状の支持板５１の上端近傍に供給トレイ５２が設けられ、その下方に排出トレイ５３が設けられた構成となっている。
【００７３】
［１−５−１．供給トレイの構成］
供給トレイ５２は、図７に斜視図を示すと共に図８に上面図を示すように、全体として略直方体状に構成されており、その上面側をスライドガラスＳＧ及び当該スライドガラスＳＧを置載するために必要な空間に合わせて切削したような形状となっている。
【００７４】
供給トレイ５２は、内側壁５２Ａ１及び５２Ａ２、５２Ｂ、５２Ｃ１及び５２Ｃ２並びに５２Ｄ１及び５２Ｄ２により囲まれる保持空間５２Ｅ（図８）内にスライドガラスＳＧを保持するようになされている。
【００７５】
このとき供給トレイ５２は、支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５２Ｆ３（図８において斜線で示す）によりスライドガラスＳＧを下側から支持することになる。また供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの上方が解放されている。
【００７６】
実際上、供給トレイ５２は、作業者の手作業によりスライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに合わせて上方から置載され、その後供給アーム３５により当該スライドガラスＳＧが把持されて取り出されるようになされている。
【００７７】
また供給トレイ５２には、作業者がスライドガラスＳＧを置載する際に、当該スライドガラスＳＧを下面から挟む指を逃がすための空間５２Ｊと、供給アーム３５（図１）の先端部分を差し入れるための空間５２Ｋとが形成されている。
【００７８】
さらに供給トレイ５２には、長手方向に関し空間５２Ｊと反対側に、作業者がスライドガラスＳＧにおける長手方向の端面を滑らせながら保持空間５２Ｅに位置を合わせて置載させるための斜面部５２Ｌ及び突当板５２Ｍも設けられている。
【００７９】
ところで供給トレイ５２は、内側壁５２Ａ１及び５２Ａ２、５２Ｂ、５２Ｃ１及び５２Ｃ２並びに５２Ｄ１及び５２Ｄ２により囲まれる保持空間５２Ｅにおける長辺及び短辺の長さが、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値とそれぞれ同程度に設定されている。
【００８０】
すなわち供給トレイ５２の保持空間５２Ｅには、例えばカバーガラスや包埋剤が側方にはみ出ている、或いは長辺が長辺上限値よりも長いといった、許容範囲を超えるスライドガラスＳＧを設置できないようになされている。
【００８１】
因みに供給トレイ５２は、長辺が長辺上限値より短く、又は短辺が短辺上限値よりも短いスライドガラスＳＧについては、保持空間５２Ｅ内でがたつかせることになるため、当該スライドガラスの長辺又は短辺が短いことを作業者に明確に認識させることができる。
【００８２】
また保持空間５２Ｅの大きさは、スライドガラスＳＧの置載範囲をある程度制限するように、当該スライドガラスＳＧの周囲に余分な空間を極力形成しないようになされている。これにより供給トレイ５２は、スライドガラスＳＧを比較的狭い範囲に位置させ、供給アーム３５（図１）に正しく把持させ得るようになされている。
【００８３】
さらに供給トレイ５２では、内壁面５２Ｃ１及び５２Ｃ２からそれぞれ繋がる部分上面５２Ｎ１及び５２Ｎ２と支持面５２Ｆ２及び５２Ｆ３と段差が低く抑えられている。因みにこの段差は、例えばスライドガラスＳＧの厚さに換算して１枚乃至２枚程度の高さとなっている。
【００８４】
これにより供給トレイ５２では、許容範囲を超えるスライドガラスＳＧについては、支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５２Ｆ３に正しく当接せず、その一部が部分上面５２Ｎ１又は５２Ｎ２に乗り上げることになるため、不安定な状態、いわば「がたついた」状態とすることができる。
【００８５】
これにより供給トレイ５２では、スライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに正しく収まっていないこと、すなわち当該スライドガラスＳＧが不安定であり規定の大きさを超えていることを、作業者に対し触覚や視覚或いは聴覚を通じて認識させることができる。
【００８６】
さらに供給トレイ５２における支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２と支持面５２Ｆ３との長辺方向に関する間隔は、スライドガラスＳＧにおける長辺下限値と同程度に設定されている。これにより供給トレイ５２は、長辺の長さが長辺下限値を下回ることにより供給アーム３５やステージ１５（図１）から外れるおそれがあるスライドガラスＳＧを、正しく置載し得ないようになされている。
【００８７】
このとき供給トレイ５２では、スライドガラスＳＧが長辺下限値を下回ることを、当該スライドガラスＳＧが支持面５２Ｆ１、５２Ｆ２及び５３Ｆ３により正しく支持されず不安定になることにより、作業者に対し触覚や視覚を通じて認識させることができる。
【００８８】
このように供給トレイ５２は、許容範囲外のスライドガラスＳＧを正しく置載し得ないようになされている。これにより供給トレイ５２は、作業者等に対し、許容範囲外のスライドガラスＳＧを容易に認識させ、顕微鏡システム１では撮像し得ないことを直ちに理解させることができる。
【００８９】
［１−５−２．排出トレイの構成］
排出トレイ５３は、図９（Ａ）及び（Ｂ）に斜視図を示すと共に図１０に上面図を示すように、全体として略直方体状に構成されており、その上面側をスライドガラスＳＧ及び当該スライドガラスＳＧを置載するために必要な空間に合わせて切削したような形状となっている。
【００９０】
説明の都合上、以下では排出トレイ５３のうち排出アーム３６が挿入される側面を挿入面５３Ｓ１と呼び、その反対側面を排出面５３Ｓ２と呼ぶ。
【００９１】
排出トレイ５３は、スライドガラスＳＧにおける短辺側に対応する内側面５３Ａ１及びＡ２並びに内側面５３Ｂ１及び５３Ｂ２に挟まれ、長辺側に対応する部分が解放され、内底面５３Ｃ１及びＣ２により区切られた保持空間５３Ｄに当該スライドガラスＳＧを保持するようになされている。
【００９２】
内側面５３Ａ１及び５３Ｂ１は、互いに略平行となっているものの、内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２は、挿入面５３Ｓ１に近づくに連れて互いの間隔を広げるよう傾斜されている。
【００９３】
また内底面５３Ｃ１及び５３Ｃ２の間には、挿入面５３Ｓ１側から排出アーム３６（図１）の先端部分を差し入れるための空間５３Ｅが形成されている。
【００９４】
一方、排出面５３Ｓ２の上方には、その周囲よりも突出した突出部５３Ｆが形成されている。当該突出部には、保持空間５３Ｄから貫通されスライドガラスＳＧを横長に通過させ得るような通過断面を有する孔部５３Ｇが穿設されている。
【００９５】
実際上、排出トレイ５３は、排出アーム３６により挿入面５３Ｓ１側からスライドガラスＳＧが運ばれてくると、保持空間５３Ｄ内に当該スライドガラスＳＧを保持する。
【００９６】
ここでスライドガラスＳＧについて、排出トレイ５３に挿入される際の理想的な状態は、排出アーム３６による進行方向と当該スライドガラスＳＧの短辺とが略平行であり、挿入面５３Ｓ１と当該スライドガラスＳＧの長辺とが略平行な状態である。以下これを理想挿入状態と呼ぶ。
【００９７】
しかしながら、スライドガラスＳＧは、ステージ１５から取り出される際の排出アーム３６による把持動作等の影響により、理想挿入状態から長辺方向にずれた状態や水平方向に傾いた（回転した）状態で排出トレイ５３に挿入される可能性がある。
【００９８】
この点において排出トレイ５３は、挿入面側部分における内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２の間隔がスライドガラスＳＧにおける規定の長さよりも十分に長く（広く）、且つ内部へ進むに連れて短く（狭く）なっている。このため排出トレイ５３は、保持空間５３ＤにスライドガラスＳＧを確実に挿入させることができる。
【００９９】
このとき排出トレイ５３は、挿入面５３Ｓ１側からスライドガラスＳＧが保持空間５３Ｄ内へ挿入される際に、互いの間隔が徐々に狭められている内側面５３Ａ２及び５３Ｂ２に当該スライドガラスＳＧを当接させることになる。
【０１００】
これにより排出トレイ５３は、当該スライドガラスＳＧの短辺を当該スライドガラスＳＧの進行方向と略平行に近づけていくよう、その位置ずれや傾きを徐々に修正することができる。
【０１０１】
その後排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄに保持しているスライドガラスＳＧにおける挿入面側の長辺が排出アームの先端部分によって押し込まれることにより、図９（Ｃ）に示すように、孔部５３Ｇから当該スライドガラスＳＧの一部を露出させる。
【０１０２】
これにより排出トレイ５３は、作業者に対し、供給トレイの下段に位置することからそのままでは取り出し難いスライドガラスＳＧを、容易に把持させて取り出させることができる。
【０１０３】
このように１枚トレイ５０では、供給用及び排出用それぞれにトレイを独立させ、さらにそれぞれの目的に応じて供給トレイ５２及び排出トレイ５３の形状を相違させている。
【０１０４】
［１−６．供給アーム及び排出アームの構成］
次に、供給アーム３５及び排出アーム３６について説明する。供給アーム３５及び排出アーム３６は、互いに類似した構成となっており、また移動基台３４に対し同一方向へ向けて上下に重なるように取り付けられている。
【０１０５】
［１−６−１．供給アームの構成］
供給アーム３５は、図１１に示すように、移動基台３４に固定されるアーム固定部６０と、当該アーム固定部６０に対し移動されると共にスライドガラスＳＧを把持し得るアーム移動部７０とにより構成されている。
【０１０６】
アーム固定部６０は、上下方向に薄い扁平な略直方体状のアーム基台６１を中心に構成されている。アーム基台６１は、その長手方向に関する一端側の側面である取付面６１Ａを介して移動基台３４（図１）に取り付けられるようになされている。
【０１０７】
以下では、アーム基台６１において取付面６１Ａ側からその反対側面へ向かう方向をＱ軸方向と定義し、下側から上側へ向かう方向をＲ軸方向、Ｑ軸及びＲ軸とそれぞれ直交する一方向をＰ軸方向と定義する。
【０１０８】
アーム基台６１のＰ軸方向に関する両側面部分には、Ｑ軸方向に沿って、略円柱状の移動軸６２Ａ及び６２Ｂがそれぞれ設けられている。
【０１０９】
アーム基台６１における略中央部分の内部には、モータ等でなる直動部６３が設けられており、上面よりも上方（＋Ｒ方向）へ突出して設けられたギア６３Ａにその回転駆動力が伝達されるようになされている。
【０１１０】
アーム基台６１の上面における所定箇所には、アーム移動部７０が−Ｑ方向の所定位置にあることを検出するためのセンサ６４が設けられている。
【０１１１】
またアーム基台６１の＋Ｑ側の側面には、板状部材が折り曲げ加工されたような形状でなる脱落防止ガイド６５が取り付けられている。
【０１１２】
脱落防止ガイド６５は、アーム基台６１に対し、平板状でなる平板部６５ＡがＰ軸方向を長手方向としてアーム基台６１における＋Ｑ側の側面と略平行に取り付けられている。
【０１１３】
平板部６５ＡのＰ軸方向に関する両端部分には、Ｐ軸方向に関してスライドガラスＳＧの脱落を防止するガイド部６５Ｂ及び６５Ｃが設けられている。
【０１１４】
ガイド部６５Ｂは、略短冊状でなりＲ軸方向に関し平板部６５Ａの約２倍の長さを有しＱ軸方向に短い連結板６５Ｂ１が、平板部６５Ａの＋Ｐ側端に、当該平板部６５Ａと−Ｒ側端面を揃えて、＋Ｑ方向よりも僅かに＋Ｐ方向へ傾くように、すなわち外方へ開くように延設されている。
【０１１５】
連結板６５Ｂ１の上半分には、Ｒ軸方向に関し平板部６５Ａと略同等の長さでなると共に、Ｑ軸方向に関しスライドガラスＳＧの短辺長さと同程度の長さでなる短冊状のガイド板６５Ｂ２が、−Ｑ方向へ向けて延設されている。
【０１１６】
またガイド板６５Ｂ２の＋Ｐ側面における−Ｑ寄りの位置には、当該ガイド板６５Ｂ２とほぼ同形状の短冊状部材でなる延長ガイド板６５Ｂ３が、図示しないねじ等により部分的に重ねるように取り付けられている。さらに延長ガイド板６５Ｂ３は、ガイド板６２Ｂ２の−Ｑ側終端部の近傍において、−Ｐ側（すなわち内側）に折り曲げられている。
【０１１７】
ガイド部６５Ｃは、ガイド部６５ＢとＱ軸及びＲ軸に関してほぼ対称に構成されており、連結板６５Ｂ１、ガイド板６５Ｂ２及び延長ガイド板６５Ｂ３とそれぞれ対応する連結板６５Ｃ１、ガイド板６５Ｃ２及び延長ガイド板６５Ｃ３を有している。
【０１１８】
ここでガイド板６５Ｂ２及び６５Ｃ２の間隔は、スライドガラスＳＧにおける長辺上限値と同程度に調整されている。このためガイド部６５Ｂ及び６５Ｃにより挟まれる空間は、許容範囲内のスライドガラスＳＧを保持し得る空間となる。以下この空間を保持空間６５Ｄと呼ぶ。
【０１１９】
保持空間６５Ｄは、連結板６５Ｂ１及び６５Ｃ１の傾きにより、＋Ｑ側の部分において、＋Ｑ方向へ進むに連れてＰ軸方向に拡張されていくように形成されている。
【０１２０】
一方アーム移動部７０は、アーム基台６１に対しＱ軸方向に沿って滑動されることにより当該アーム基台６１の上面と略平行に移動するアーム滑動体７１を中心に構成されている。
【０１２１】
アーム滑動体７１は、Ｑ軸方向及びＰ軸方向に関しアーム基台６１と同程度の長さを有する薄板状に構成されており、一部の周側部分が上方（＋Ｒ方向）へ折り曲げられることにより強度を確保するようになされている。
【０１２２】
アーム滑動体７１の＋Ｑ側には、スライドガラスＳＧを置載するための平滑な置載面７１ＢＸが形成されており、当該置載面７１ＢＸの＋Ｑ側端部には、上方（＋Ｒ方向）へ向けて固定把持子としての固定爪７１ＢＹが垂設されている。
【０１２３】
またアーム滑動体７１における中央から−Ｑ側寄りの部分には、ギア６３Ａを逃がし得る孔径でなりＱ軸方向に沿った長径を有する略長円状の孔部７１Ａが穿設されている。当該孔部７１Ａにおける＋Ｐ側側面には、ギア６３Ａと噛合するラック７１ＡＸが形成されている。
【０１２４】
さらにアーム滑動体７１の−Ｑ側下面には、移動軸６２Ａ及び６２Ｂとそれぞれ対応する軸受部７２Ａ及び７２Ｂが取り付けられている。
【０１２５】
このような構成において供給アーム３５は、制御ユニット４の制御に基づき、直動部６３によってギア６３Ａを回転駆動させることにより、アーム固定部６０に対しアーム移動部７０をＱ軸方向に沿って滑動させ得るようになされている。
【０１２６】
例えば供給アーム３５は、置載面７１ＢＸにスライドガラスＳＧが置載された状態で、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ滑動させる短縮動作を行うことにより、当該スライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内へ引き込むように移動させることができる。
【０１２７】
このとき供給アーム３５は、スライドガラスＳＧがＰ軸方向に関して多少偏った位置に置載されていたとしても、ガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに当接させながら引き込むことにより、当該Ｐ軸方向に関する位置を中央寄りに修正することができる。
【０１２８】
さらにアーム滑動体７１の上面には、その中央よりもやや＋Ｑ側における、固定爪７１ＢＹから−Ｑ方向にスライドガラスＳＧの短辺上限値程度の間隔を空けた箇所に、クランプ部７３が設けられている。
【０１２９】
クランプ部７３は、図１２（Ａ）に示すように、取付板７４を中心として複数の部品の組み合わせにより構成されている。取付板７４は、全体が略平板状でなりアーム滑動体７１の上面に取り付けられる底板部７４Ａと、当該底板部７４Ａにおける−Ｑ側の端部から上方（＋Ｒ方向）へ向けて延設された側板部７４Ｂとにより構成されている。
【０１３０】
側板部７４Ｂの−Ｑ側には、クランプモータ７５が取り付けられている。当該クランプモータ７５の出力軸は、側板部７４Ｂに穿設された孔を貫通し＋Ｑ方向へ向けて延長されており、螺旋状の溝が刻まれている。
【０１３１】
一方、底板部７４Ａの上面中央から＋Ｑ側端部にかけて、扁平な略直方体状でなる移動把持子としてのクランプブロック７６が当該底板部７４Ａに対しＱ軸方向に沿って摺動し得るように設けられている。クランプブロック７６は、その−Ｑ側の側面から内部に貫通する孔が穿設されており、また内部にクランプモータ７５の出力軸と螺合する軸受７６Ｂが設けられている。
【０１３２】
またクランプブロック７６は、＋Ｑ側の側面下方に、周囲よりも突出しＱ軸方向に細長い角柱状でなる突出部７６Ａが形成されている。突出部７６ＡのＲ軸方向の長さ（すなわち厚さ）は、カバーガラスを除いたスライドガラスＳＧの厚さと同程度若しくはこれよりも薄くなるよう設定されている。
【０１３３】
このような構成においてクランプ部７３は、制御ユニット４の制御に基づいてクランプモータ７５を駆動することにより、クランプブロック７６を＋Ｑ方向又は−Ｑ方向へ移動させることができる。
【０１３４】
ここでクランプ部７３は、固定爪７１ＢＹとクランプブロック７６の突出部７６Ａとの間隔（以下これを把持間隔と呼ぶ）を、スライドガラスＳＧの短辺の規定長さ及び当該規定長さを僅かに延長した長さの間で変化させるようになされている。すなわちクランプ部７３では、クランプブロック７６の移動範囲が比較的狭く設定されている。このためクランプ部７３は、クランプブロック７６の移動動作を短時間で完了することができる。
【０１３５】
またクランプ部７３は、クランプブロック７６を比較的強い力で駆動するようになされている。
【０１３６】
供給アーム３５（図１１）は、実際にスライドガラスＳＧを把持する場合、置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧが置載される前に、図１２（Ａ）に示したように、予めクランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させておくことにより、突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間隔を広げておく。以下、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる動作を解放動作と呼ぶ。
【０１３７】
その後供給アーム３５は、置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧが置載された状態で、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ移動させて短縮することにより、図１３に示すように、当該スライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内へ移動させる。
【０１３８】
続いて供給アーム３５は、図１２（Ｂ）に示すように、クランプブロック７６を所定のトルクで＋Ｑ方向へ移動させていく。以下、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる動作を押付動作と呼ぶ。
【０１３９】
これにより供給アーム３５は、保持空間６５Ｄ内に保持されているスライドガラスＳＧを、クランプブロック７６の突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間に挟み込むことにより、当該供給アーム３５に当該スライドガラスＳＧを固定させることができる。
【０１４０】
このとき突出部７６Ａは、スライドガラスＳＧそのものに当接する。このため突出部７６Ａは、仮に当該スライドガラスＳＧにおいてカバーガラスが側方にはみ出していたとしても、当該カバーガラスに押付力を加えることがなく、破損させるおそれがない。
【０１４１】
以下では、このようにアーム移動部７０がクランプブロック７６の突出部７６Ａと固定爪７１ＢＹとの間にスライドガラスＳＧを挟み込んで固定する動作を把持動作と呼ぶ。
【０１４２】
また以下では、アーム移動部７０の先端側において、置載面７１ＢＸ、固定爪７１ＢＹ及びクランプブロック７６の突出部７６Ａにより構成される、スライドガラスＳＧを把持する機構を把持部７０Ａと呼ぶ。
【０１４３】
ところでクランプブロック７６（図１２（Ａ））の上面における＋Ｐ側及び−Ｐ側には、薄板状の部材が側面略Ｌ字状に折り曲げられてなる検出切片７７Ａ及び７７Ｂがそれぞれ設けられている。
【０１４４】
検出切片７７Ａは、その一部がクランプブロック７６の上面に固定され、当該クランプブロック７６の＋Ｐ側の側面よりも＋Ｐ方向へ突出した箇所において、＋Ｐ側の先端部分が下方向（−Ｒ方向）へ折り曲げられた状態となっている。
【０１４５】
また検出切片７７Ｂは、検出切片７７Ａほぼ同様の形状でなり、当該検出切片７７ＡをＲ軸に関し半回転させ、その−Ｐ側の先端部分を当該クランプブロック７６の−Ｐ側の側面よりも−Ｐ方向へ突出させたように取り付けられている。
【０１４６】
さらに、底板部７４Ａの検出切片７７Ａ及び７７Ｂとそれぞれ対応する箇所には、当該検出切片７７Ａ及び７７Ｂが所定の位置にあること、すなわち把持間隔が所定の間隔であることをそれぞれ検出するセンサ７８Ａ及び７８Ｂが取り付けられている。
【０１４７】
因みにクランプ部７３では、把持間隔がスライドガラスＳＧにおける短辺下限値を下回ったこと及び短辺上限値を上回ったことをそれぞれ検出し得るよう、センサ７８Ａ及び７８Ｂの取付位置がそれぞれ設定されている。
【０１４８】
これにより供給アーム３５では、スライドガラスＳＧを把持したときに、当該スライドガラスＳＧの短辺長さが短辺許容範囲にあるか否かを検出することができる。
【０１４９】
このように供給アーム３５は、アーム移動部７０を−Ｑ方向へ滑動させる短縮動作によりスライドガラスＳＧを保持空間６５Ｄ内に移動させ、また把持部７０Ａの把持動作により当該スライドガラスＳＧを把持し得るようになされている。
【０１５０】
［１−６−２．供給アームの基本搬送動作］
実際上、制御ユニット４（図２）は、供給アーム３５によりスライドガラスＳＧを搬送する場合、基本的には図１４〜図１６に示すフローチャートに従って制御するようになされている。
【０１５１】
因みにここでは、複数枚カセット４０でなる保管部３８に保管されているスライドガラスＳＧをステージ１５へ搬送する場合を例に説明する。また以下では、搬送対象となるスライドガラスＳＧを対象スライドガラスＳＧＴと呼ぶ。
【０１５２】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して供給アーム３５による搬送動作の開始指示を受け付けると、ルーチンＲＴ１（図１４）を開始してステップＳＰ１へ移る。
【０１５３】
ステップＳＰ１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、供給アーム３５の高さを、対象スライドガラスＳＧＴが保管されている保管箇所の高さに合わせ、次のステップＳＰ２へ移る。
【０１５４】
このとき制御部２１は、供給アーム３５における固定爪７１ＢＹ（図１１）の上端部分が対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも僅かに下となるよう、移動基台３４の高さを制御するようになされている。
【０１５５】
ステップＳＰ２において制御部２１は、供給アーム３５による取得動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ１（図１５）へ移り、ステップＳＰ１１へ移る。
【０１５６】
ステップＳＰ１１において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御することにより、図１７に示すように、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ１２へ移る。
【０１５７】
このときアーム移動部７０の置載面７１ＢＸは、対象スライドガラスＳＧＴのほぼ真下に位置することになる。
【０１５８】
ステップＳＰ１２において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより供給アーム３５を上昇させ、次のステップＳＰ１３へ移る。
【０１５９】
このとき供給アーム３５は、置載面７１ＢＸに対象スライドガラスＳＧＴを置載させると共に、当該対象スライドガラスＳＧＴの長手方向における両端部分を多数枚カセット４０のスリット部分から浮き上がらせる。
【０１６０】
ステップＳＰ１３において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ１４へ移る。
【０１６１】
このとき供給アーム３５は、対象スライドガラスＳＧＴがガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに引っかからなければ、図１８に示すように、アーム移動部７０を完全に短縮させ、対象スライドガラスＳＧＴを保持空間６５Ｄ内に移動させることになる。
【０１６２】
一方供給アーム３５は、対象スライドガラスＳＧＴがガイド部６５Ｂ又は６５Ｃ等に引っかかった場合には、対象スライドガラスＳＧＴの破損を防止すべく、アーム移動部７０を無理に滑動させずに途中で停止させる。このとき対象スライドガラスＳＧＴは、保持空間６５Ｄへは引き込まれないことになる。
【０１６３】
ステップＳＰ１４において制御部２１は、センサ６４の検出結果を基に、供給アーム３５のアーム移動部を完全に短縮できたか否かを判定する。
【０１６４】
ステップＳＰ１４において肯定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴをガイド部６５Ｂ及び６５Ｃに引っかけることなく保持空間６５Ｄ内に移動できたこと、すなわち対象スライドガラスＳＧＴにおける長辺長さが長辺上限値以下であることを表している。このとき制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴの搬送処理を進めるべく、次のステップＳＰ１５へ移る。
【０１６５】
ステップＳＰ１５において制御部２１は、供給アーム３５におけるクランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる押付動作を行わせる。これにより制御部２１は、当該クランプブロック７６の突出部７６Ａと把持爪７１ＢＸとの間に対象スライドガラスＳＧＴを把持させ、次のステップＳＰ１６へ移る。
【０１６６】
因みに、クランプ部７３におけるクランプブロック７６の移動距離が短いことから、把持動作は極めて短い時間で完了する。
【０１６７】
このとき供給アーム３５は、クランプ部７３のセンサ７８Ａ及び７８Ｂにより、把持間隔を検出することができる。
【０１６８】
ステップＳＰ１６において制御部２１は、検出した把持間隔が短辺許容範囲内であるか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは把持している対象スライドガラスＳＧＴが長辺及び短辺のいずれも許容範囲内であり、ステージ１５に正しく設置し得ることを表しており、このとき制御部２１は次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１６９】
一方、ステップＳＰ１４において否定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴが長辺上限値を超える等の理由でガイド部６５Ｂ又は６５Ｃに引っかかり保持空間６５Ｄに移動できなかったことを表している。このとき制御部２１は、現在の対象スライドガラスＳＧＴについては把持することができないためステージ１５へ搬送できないものと判断し、次のステップＳＰ１７へ移る。
【０１７０】
ステップＳＰ１７において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ１８へ移る。
【０１７１】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、保管部３８における元の保管場所において置載面７１ＢＸに置載された状態、すなわち多数枚カセット４０のスリット部分から浮き上がった状態となる。
【０１７２】
ステップＳＰ１８において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１７３】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、長手方向における両端部分が多数枚カセット４０のスリット部分により支持された状態、すなわち取得動作の開始前と同じ状態に戻る。
【０１７４】
また、ステップＳＰ１６において否定結果が得られると、このことは対象スライドガラスＳＧＴの短辺長さが許容範囲外でありステージ１５には正しく固定され得ないことを表している。このとき制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴをステージ１５へ搬送すべきではないと判断し、次のステップＳＰ１９へ移る。
【０１７５】
ステップＳＰ１９において制御部２１は、クランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ１７へ移る。
【０１７６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部７０Ａにより把持されていない状態、すなわち置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０１７７】
その後制御部２１は、ステップＳＰ１４において否定結果が得られた場合と同様、ステップＳＰ１７及び１８の処理を行うことにより対象スライドガラスＳＧＴを取得動作の開始前と同等の状態に戻し、次のステップＳＰ２０へ移る。
【０１７８】
ステップＳＰ２０において制御部２１は、対象スライドガラスＳＧＴを正常に把持できか否かを表す結果情報をルーチンＲＴ１へ受け渡すと共に、このサブルーチンＳＲＴ１を終了して元のルーチンＲＴ１（図１４）のステップＳＰ２へ戻り、その次のステップＳＰ３へ移る。
【０１７９】
ステップＳＰ３において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ１からの結果情報を元に、対象スライドガラスＳＧＴを正常に把持できたか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは現在の対象スライドガラスＳＧＴについて搬送動作を継続すべきであることを表しており、このとき制御部２１は次のステップＳＰ４へ移る。
【０１８０】
ステップＳＰ４において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図１９に示すように、供給アーム３５をステージ１５に対向させる方向（以下これをステージ方向と呼ぶ）に旋回させ、次のステップＳＰ５へ移る。
【０１８１】
このとき対象スライドガラスＳＧは、回転運動に伴う遠心力や慣性モーメントの作用等により様々な方向へ向かう力が作用する。しかしながら供給アーム３５は、ガイド部６５Ｂ及び６５Ｃ並びに固定爪７１ＢＹ及びクランプブロック７６の突出部７６Ａにより、当該対象スライドガラスＳＧＴを落下させることなく、保持空間６５Ｄ内に保持し続ける。
【０１８２】
ステップＳＰ５において制御部２１は、移動基台３４を制御することにより供給アーム３５の高さをステージ１５に合わせて、次のステップＳＰ６へ移る。
【０１８３】
因みにこのとき制御部２１は、図２０に示すように、供給アーム３５における置載面７１ＢＸがステージ１５の上面よりも僅かに高くなるよう、当該供給アーム３５の高さを制御するようになされている。
【０１８４】
ステップＳＰ６において制御部２１は、供給アーム３５による放出動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ２（図１６）へ移り、ステップＳＰ３１へ移る。
【０１８５】
ステップＳＰ３１において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御することにより、図２１に示すように、アーム移動部７０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ３２へ移る。
【０１８６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、ステージ１５においてスライドガラスを置載すべき位置のほぼ真上に位置することになる。
【０１８７】
ステップＳＰ３２において制御部２１は、クランプ部７３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ３３へ移る。
【０１８８】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部７０Ａにより把持されていない状態、すなわち何ら固定されずに置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０１８９】
ステップＳＰ３３において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ３４へ移る。
【０１９０】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、供給アーム３５の置載面７１ＢＸにより中央部分が支持され、且つ長手方向の両端部分がステージ１５により支持された状態となる。
【０１９１】
ステップＳＰ３４において制御部２１は、ステージ１５のクリップ部材を動作させてスライドガラスＳＧを固定する固定処理を行い、次のステップＳＰ３５へ移る。
【０１９２】
ステップＳＰ３５において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより供給アーム３５を下降させ、次のステップＳＰ３６へ移る。
【０１９３】
このとき供給アーム３５は、ステージ１５に固定された対象スライドガラスＳＧＴから置載面７１ＢＸを離隔させ、さらに固定爪７１ＢＹの上端部分が当該対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも下方に位置する状態となる。
【０１９４】
ステップＳＰ３６において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ３７へ移る。
【０１９５】
このとき供給アーム３５は、スライドガラスＳＧを放出し終え、いわば空の状態となる。
【０１９６】
ステップＳＰ３７において制御部２１は、このサブルーチンＳＲＴ２を終了して元のルーチンＲＴ１（図１４）のステップＳＰ６へ戻り、その次のステップＳＰ７へ移る。ステップＳＰ７において制御部２１は、ルーチンＲＴ１を終了することにより供給アーム３５の基本搬送動作を終了する。
【０１９７】
一方、ステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは現在の対象スライドガラスＳＧＴについて搬送動作を継続し得ないことを表しており、このとき制御部２１はステップＳＰ７へ移ってルーチンＲＴ１を終了する。
【０１９８】
このように供給アーム３５は、その基本搬送動作において、スライドガラスＳＧの長辺及び短辺の長さが許容範囲内にあるか否かを検出し、許容範囲内にある場合にのみ搬送動作を行うようになされている。
【０１９９】
因みに制御ユニット４の制御部２１は、保管部３８としての１枚トレイ５０における供給トレイ５２を保管箇所とする場合にも、同様の搬送動作を行うようになされている。
【０２００】
［１−６−３．排出アームの構成］
排出アーム３６（図１１）は、供給アーム３５と類似した構成となっており、アーム固定部６０及びアーム移動部７０とそれぞれ対応するアーム固定部８０及びアーム移動部９０を有している。
【０２０１】
アーム固定部８０は、供給アーム３５のアーム固定部６０と比較して、脱落防止ガイド６５と対応する脱落防止ガイド８５を有している点が相違するものの、他の部分は同様に構成されている。
【０２０２】
脱落防止ガイド８５は、脱落防止ガイド６５の平板部６５Ａ並びにガイド部６５Ｂ及び６５Ｃとそれぞれ対応する平板部８５Ａ並びにガイド部８５Ｂ及び８５Ｃにより構成されている。
【０２０３】
平板部８５Ａは、平板部６５Ａと比較して、Ｐ軸方向の長さが長くなっている。ガイド部８５Ｂ及び８５Ｃは、ガイド部６５Ｂ及び６５Ｃと比較して、連結板６５Ｂ１及び６５Ｃ１とそれぞれ対応する連結板８５Ｂ１及び８５Ｃ１におけるＱ軸方向からＰ軸方向への傾き角度が大きくなっている。
【０２０４】
これによりアーム固定部８０は、アーム固定部６０と比較して、ガイド部８５Ｂ及び８５Ｃにより形成される保持空間８５Ｄを保持空間６５Ｄよりも大きく形成するようになされている。これを換言すれば、保持空間８５Ｄは、Ｑ軸方向及びＰ軸方向の長さが、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長くなっている。
【０２０５】
またアーム移動部９０は、供給アーム３５のアーム移動部７０と比較して、クランプ部７３（図１２（Ａ））に代わるクランプ部９３を有している点が異なるものの、他の部分については同様に構成されている。
【０２０６】
クランプ部９３は、クランプ部７３と比較して、取付板７４に代わる取付板９４を有している点が相違するものの、他の部分については同様に構成されている。
【０２０７】
取付板９４は、取付板７４と比較して、Ｑ軸方向の長さが短くなっており、またクランプブロック７６の移動可能範囲が−Ｑ方向へ拡大されている。これによりアーム移動部９０では、把持部９０Ａにおける固定爪７１ＢＹからクランプブロック７６の突出部７６Ａまでの間隔が、アーム移動部７０よりも拡大されている。
【０２０８】
このためクランプ部９３は、クランプブロック７６の移動動作に要する時間がクランプ部７３よりも長くなっている。
【０２０９】
このように排出アーム３６は、供給アーム３５と同様に伸長動作及び短縮動作を行うことができると共に、当該供給アーム３５の保持空間６５Ｄよりも大きい保持空間８５Ｄを有し、さらにクランプ部９３におけるクランプブロック７６の移動範囲が供給アーム３５よりも拡大されている。
【０２１０】
［１−６−４．排出アームの基本搬送動作］
実際上、制御ユニット４（図２）は、排出アーム３６によりスライドガラスＳＧを搬送する場合、図２２〜図２４に示すフローチャートに従って制御するようになされている。図２２〜２４のフローチャートは、基本的には図１４〜図１６とそれぞれ対応しているものの、一部異なった処理手順となっている。
【０２１１】
因みにここでは、ステージ１５に置載されているスライドガラスＳＧ（対象スライドガラスＳＧＴ）を複数枚カセット４０でなる保管部３８へ搬送する場合を例に説明する。
【０２１２】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して排出アーム３６による搬送動作の開始指示を受け付けると、ルーチンＲＴ２を開始してステップＳＰ４１へ移る。
【０２１３】
ステップＳＰ４１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、排出アーム３６の高さを、対象スライドガラスＳＧＴが置載されているステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ４２へ移る。
【０２１４】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹ（図１１）の上端部分が対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも僅かに下とするように高さを調整される。
【０２１５】
ステップＳＰ４２において制御部２１は、排出アーム３６による取得動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ３（図２３）へ移り、ステップＳＰ５１へ移る。
【０２１６】
因みにサブルーチンＳＲＴ３は、供給アームによる取得動作処理手順を表すサブルーチンＳＲＴ１（図１５）における判断処理及び対象スライドガラスＳＧＴを元に戻す処理を省略したような処理手順となっている。
【０２１７】
すなわち制御部２１は、ステップＳＰ５１において、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、図２１に示したように、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ５２へ移る。
【０２１８】
このときアーム移動部７０の置載面７１ＢＸは、対象スライドガラスＳＧＴのほぼ真下に位置することになる。
【０２１９】
ステップＳＰ５２において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより排出アーム３６を上昇させ、次のステップＳＰ１３へ移る。
【０２２０】
このとき排出アーム３６は、置載面７１ＢＸに対象スライドガラスＳＧＴを置載させると共に、当該対象スライドガラスＳＧＴの長手方向における両端部分をステージ１５から浮き上がらせる。
【０２２１】
ステップＳＰ５３において制御部２１は、排出アーム３６の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ５４へ移る。
【０２２２】
このとき排出アーム３６は、図２１に示すように、アーム移動部９０を完全に短縮させ、対象スライドガラスＳＧＴを保持空間６５Ｄ内に移動させる。
【０２２３】
因みに排出アーム３６は、上述したように、保持空間８５ＤにおけるＱ軸方向及びＰ軸方向の長さを、スライドガラスＳＧにおける長辺上限値及び短辺上限値よりもそれぞれ長くしている。このため排出アーム３６は、仮に置載面７１ＢＸ上で対象スライドガラスＳＧＴが傾き、或いはＰ軸方向にずれていたとしても、当該対象スライドガラスＳＧＴを保持空間８５Ｄ内に取り込むことができる。
【０２２４】
ステップＳＰ５４において制御部２１は、排出アーム３６におけるクランプ部９３のクランプモータ７５を制御して、クランプブロック７６を＋Ｑ方向へ移動させる押付動作を行わせる。これにより制御部２１は、当該クランプブロック７６の突出部７６Ａと把持爪７１ＢＸとの間に対象スライドガラスＳＧＴを把持させ、次のステップＳＰ５５へ移る。
【０２２５】
因みに排出アーム３６は、上述したように、クランプ部９３におけるクランプブロック７６の移動範囲が供給アーム３５のクランプ部７３よりも拡大されている。このため排出アーム３６は、仮に置載面７１ＢＸ上で対象スライドガラスＳＧＴが傾いていたとしても、この傾きを補正しながら当該対象スライドガラスＳＧＴを適切に把持することができる。
【０２２６】
ステップＳＰ５５において制御部２１は、このサブルーチンＳＲＴ３を終了して元のルーチンＲＴ２（図２２）のステップＳＰ４２へ戻り、その次のステップＳＰ４３へ移る。
【０２２７】
ステップＳＰ４３において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図１９に示したように、排出アーム３６を、保管部３８としての多数枚カセット４０に対向させる方向（以下これを保管方向と呼ぶ）に旋回させ、次のステップＳＰ４４へ移る。
【０２２８】
ステップＳＰ４４において制御部２１は、移動基台３４を制御することにより、排出アーム３６の高さを、多数枚カセット４０における対象スライドガラスＳＧＴを保管すべきスロット（以下これを排出箇所と呼ぶ）に合わせて、次のステップＳＰ４５へ移る。
【０２２９】
ステップＳＰ４５において制御部２１は、排出アーム３６による放出動作処理を行うべくサブルーチンＳＲＴ４（図２４）へ移り、ステップＳＰ６１へ移る。
【０２３０】
因みにサブルーチンＳＲＴ４は、供給アームによる放出動作処理手順を表すサブルーチンＳＲＴ２（図１６）におけるステップＳＰ３４を省略すると共にステップＳＰ３３及びＳＰ３５の処理を一体化したような処理手順となっている。
【０２３１】
すなわち制御部２１は、ステップＳＰ６１において、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ６２へ移る。
【０２３２】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、図１７に示したように、排出箇所のスロット内で把持部９０Ａにより把持された状態となる。
【０２３３】
ステップＳＰ６２において制御部２１は、ステップＳＰ３２と同様、クランプ部９３のクランプモータ９５を制御して、クランプブロック７６を−Ｑ方向へ移動させる解放動作を行わせ、次のステップＳＰ６３へ移る。
【０２３４】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、把持部９０Ａにより把持されていない状態、すなわち何ら固定されずに置載面７１ＢＸに置載された状態となる。
【０２３５】
ステップＳＰ６３において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより排出アーム３６を下降させ、次のステップＳＰ６４へ移る。
【０２３６】
このとき対象スライドガラスＳＧＴは、長手方向における両端部分が多数枚カセット４０のスリット部分に支持され、置載面７１ＢＸから離隔された状態となる。また排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹの上端部分が当該対象スライドガラスＳＧＴの下面よりも下方に位置する状態となる。
【０２３７】
ステップＳＰ３６において制御部２１は、供給アーム３５の直動部６３を制御して短縮動作を行わせ、次のステップＳＰ６５へ移る。
【０２３８】
ステップＳＰ６５において制御部２１は、現在の排出箇所が１枚トレイ５０の排出トレイ５３であるか否かを判定する。この場合、排出箇所は多数枚カセット４０のスロットであるため、制御部２１は否定結果を得てステップＳＰ６９へ移る。
【０２３９】
ステップＳＰ６９において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４を終了して元のルーチンＲＴ２（図２２）のステップＳＰ４６へ戻り、その次のステップＳＰ４７へ移る。ステップＳＰ４７において制御部２１は、ルーチンＲＴ２を終了することにより排出アーム３６の基本搬送動作を終了する。
【０２４０】
ところで顕微鏡システム１では、保管部３８として多数枚カセット４０に代えて１枚トレイ５０（図６）を用いた場合、排出トレイ５３を排出箇所としてスライドガラスＳＧの放出動作を行うことができる。
【０２４１】
このとき制御部２１は、ルーチンＳＲＴ４のステップＳＰ６４を終えた時点で、対象スライドガラスＳＧＴを排出トレイ５３（図９）の内底面５３Ｃ１及び５３Ｃ２により支持させた状態で保持空間５３Ｄ内に放出することになる。
【０２４２】
さらに制御部２１は、ステップＳＰ６５において肯定結果を得ることにより、ステップＳＰ６６へ移る。ステップＳＰ６６において制御部２１は、移動基台３４を上方向へ移動させることにより排出アーム３６を上昇させ、次のステップＳＰ６７へ移る。
【０２４３】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹの＋Ｑ側面部分の高さを、対象スライドガラスＳＧＴにおける側面部分の高さに揃えることになる。
【０２４４】
ステップＳＰ６７において制御部２１は、排出アーム３６の直動部６３を制御することにより、アーム移動部９０（図１１）を＋Ｑ方向へ所定距離だけ滑動させる伸長動作を行わせ、次のステップＳＰ６８へ移る。
【０２４５】
このとき排出アーム３６は、固定爪７１ＢＹを保持空間５３Ｄのほぼ中央部分に到達させる程度までアーム移動部９０を伸長させることにより、当該固定爪７１ＢＹの＋Ｑ側面部分を対象スライドガラスＳＧＴの側面部分に当接させると共にそのまま排出面５３Ｓ２側へ押し出すように移動させる。
【０２４６】
これにより対象スライドガラスＳＧＴは、図９（Ｃ）に示したように、その一部分を孔部５３Ｇから露出させる。因みに対象スライドガラスＳＧＴの露出量は、作業者が指で持つ（つまむ）ことができ、かつ落下しない程度となるように設定されている。
【０２４７】
ステップＳＰ６８において制御部２１は、ステップＳＰ６４と同様の処理を行うことにより排出アーム３６を短縮させ、把持部９０Ａを排出トレイ５３から完全に引き出させて、次のステップＳＰ６９へ移る。
【０２４８】
ステップＳＰ６９において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４を終了することにより、排出アーム３６による排出トレイ５３への放出動作を終了する。
【０２４９】
このように制御部２１は、排出箇所が１枚トレイ５０の排出トレイ５３である場合には、ステップＳＰ６６〜ＳＰ６９のような押出処理を行うようになされている。
【０２５０】
［１−６−５．供給アーム及び排出アームによる搬送動作］
ところで顕微鏡システム１では、複数のスライドガラスＳＧを連続的に撮像する連続撮像処理を行う際、搬送ユニット３によりステージ１５上のスライドガラスＳＧを順次入れ替える必要がある。
【０２５１】
このとき顕微鏡システム１では、上述した供給アーム３５の基本搬送動作及び排出アーム３６の基本搬送動作を並行して進めるよう組み合わせた搬送動作を行うようになされている。
【０２５２】
ここでは、供給アーム及び排出アームによる搬送動作処理手順について、図２５のフローチャート及び図２６〜図４６の斜視図を用いて説明する。
【０２５３】
因みにここでは、先に撮像すべきスライドガラスＳＧをスライドガラスＳＧ１とし、その次に撮像すべきスライドガラスＳＧをスライドガラスＳＧ２とする。スライドガラスＳＧ１は、図２６に示すように、既にステージ１５に置載され、撮像処理中であるものとする。またスライドガラスＳＧ２は、保管部３８としての多数枚カセット４０における所定のスロット（以下これを供給箇所と呼ぶ）に保管されているものとする。
【０２５４】
制御ユニット４の制御部２１は、例えば操作部２４を介して連続撮像処理の開始指示を受け付けると、記憶部２３から連続撮像プログラムを読み出して実行する。このとき制御部２１は、当該連続撮像プログラムに従い、ステージ１５上のスライドガラスＳＧを１回交換する交換処理を繰り返し実行するようになされている。
【０２５５】
この交換処理を実行する場合、制御部２１は、記憶部２３から所定の交換処理プログラムを読み出することによりルーチンＲＴ３を開始してステップＳＰ７１へ移る。
【０２５６】
ステップＳＰ７１において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図２７に示すように、当該移動基台３４を所定の旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ７２へ移る。
【０２５７】
因みに旋回用高さは、移動台３２により移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として旋回させる際に、当該供給アーム３５等と顕微鏡システム１における他の部品等と干渉させないための高さとして予め設定されている。
【０２５８】
ステップＳＰ７２において制御部２１は、回転台３２を制御することにより移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として保管方向へ旋回させ、次のステップＳＰ７３へ移る。
【０２５９】
ステップＳＰ７３において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図２８に示すように、当該供給アーム３５を供給箇所の高さに合わせ、次のステップＳＰ７４へ移る。
【０２６０】
ステップＳＰ７４において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ１（図１５）に示した供給アーム３５による一連の取得動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図２９に示すように供給アーム３５を伸長させ、図３０に示すように置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧ２を置載させた状態で供給アーム３５を短縮させて、次のステップＳＰ７５へ移る。
【０２６１】
ステップＳＰ７５において制御部２１は、ルーチンＲＴ１のステップＳＰ３と同様、スライドガラスＳＧ２を正常に把持できたか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことはスライドガラスＳＧ２の長辺及び短辺の長さが許容範囲外でありステージ１５へ搬送すべきでないこと、若しくは搬送できないことを表している。このとき制御部２１は、他のスライドガラスＳＧの取得を試みるべく、ステップＳＰ７３へ戻る。
【０２６２】
一方、ステップＳＰ７５において肯定結果が得られると、このことは図３１に示すようにスライドガラスＳＧ２を保持空間６５Ｄで正しく把持していること、すなわち当該スライドガラスＳＧ２の長辺及び短辺の長さが許容範囲内であることを表している。このとき制御部２１は、スライドガラスＳＧ２をステージ１５へ搬送するべく、次のステップＳＰ７６へ移る。
【０２６３】
ステップＳＰ７６において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図３２に示すように、当該移動基台３４を旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ７７へ移る。
【０２６４】
ステップＳＰ７７において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図３３に示すように、移動基台３４及び排出アーム３６と共に供給アーム３５をステージ方向へ旋回させ、次のステップＳＰ７８へ移る。
【０２６５】
ステップＳＰ７８において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図３４に示すように、排出アーム３６をステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ７９へ移る。
【０２６６】
ステップＳＰ７９において制御部２１は、スライドガラスＳＧ１についての撮像処理が終了してから、図３５に示すように、ステージ１５を所定の交換位置に移動させ、次のステップＳＰ８０へ移る。
【０２６７】
ステップＳＰ８０において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ３（図２３）に示した排出アーム３６による一連の取得動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図３６に示すように排出アーム３６を伸長させ、図３７に示すように排出アーム３６を上昇させて置載面７０ＢＸにスライドガラスＳＧ１を置載させる。さらに制御部２１は、図３８に示すように排出アーム３６を短縮させることによりスライドガラスＳＧ１を保持空間８５Ｄ内で把持させて、次のステップＳＰ８１へ移る。
【０２６８】
ステップＳＰ８１において制御部２１は、移動基台３４を下方向へ移動させることにより、図３９に示すように、供給アーム３５をステージ１５の高さに合わせ、次のステップＳＰ８２へ移る。
【０２６９】
ステップＳＰ８２において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ２（図１６）に示した供給アーム３５による一連の放出動作処理を実行する。このとき制御部２１は、図４０に示すように供給アーム３５を伸長させ、図４１に示すように供給アーム３５を下降させてスライドガラスＳＧ２をステージ１５上に置載し、図４２に示すように供給アーム３５を短縮させた後、次のステップＳＰ８３へ移る。
【０２７０】
ステップＳＰ８３において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、供給アーム３５及び排出アーム３６と共に当該移動基台３４を旋回用高さに合わせ、次のステップＳＰ８４へ移る。
【０２７１】
ステップＳＰ８４において制御部２１は、回転台３２を制御することにより、図４３及び図４４に示すように、移動基台３４、供給アーム３５及び排出アーム３６を一体として保管方向へ旋回させ、次のステップＳＰ８５へ移る。
【０２７２】
ステップＳＰ８５において制御部２１は、移動基台３４を上下方向へ移動させることにより、図４５に示すように、排出アーム３６の高さを、多数枚カセット４０における排出箇所、すなわちスライドガラスＳＧ１を排出すべきスロットに合わせ、次のステップＳＰ８６へ移る。
【０２７３】
ステップＳＰ８６において制御部２１は、サブルーチンＳＲＴ４（図２４）に示した排出アーム３６による一連の放出動作処理を実行する。このとき制御部２１は、排出アーム３６を伸長させてから、図４６に示すように当該排出アーム３６を下降させてスライドガラスＳＧ２を多数枚カセット４０に支持させ、さらに当該排出アーム３６を短縮させた後、次のステップＳＰ８７へ移る。
【０２７４】
ステップＳＰ８７において制御部２１は、ルーチンＲＴ３を終了することにより、一連の供給アーム３５及び排出アーム３６による搬送動作処理手順を終了する。
【０２７５】
［１−７．動作及び効果］
以上の構成において、顕微鏡システム１の搬送ユニット３では、ステージ１５へスライドガラスＳＧを供給する供給アーム３５と、当該ステージ１５から当該スライドガラスＳＧを排出する排出アーム３６とを互いに独立させ、両者を上下に重ねるように移動基台３４に取り付けた。
【０２７６】
制御ユニット４の制御部２１は、ステージ１５に置載されたスライドガラスＳＧの撮像処理中に、供給アーム３５により新たなスライドガラスＳＧを取得して保持させ、空の排出アーム３６と共に当該ステージ１５の近傍で待機させておく。
【０２７７】
そして制御ユニット４の制御部２１は、スライドガラスＳＧの撮像処理が完了すると、排出アーム３６によりステージ１５から当該スライドガラスＳＧを排出させた後、直ちに供給アーム３５により新たなスライドガラスを当該ステージ１５に設置させる。
【０２７８】
これにより顕微鏡システム１では、ステージ１５に置載するスライドガラスＳＧの交換処理を極めて短い時間で完了することができる。
【０２７９】
特に顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの撮像データを生成する撮像処理が最も時間を要し、当該スライドガラスＳＧの交換処理中は当該撮像処理を行うことができない。この点において顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの交換処理を極めて短い時間で完了できるため、当該撮像処理を待機する時間を格段に短く抑え、作業効率を高めることができる。
【０２８０】
これにより顕微鏡システム１では、例えば３００枚のような大量のスライドガラスＳＧについてそれぞれ撮像データを生成する場合に、所要時間を大幅に短縮でき全撮像データの生成を格段に高速化できる。
【０２８１】
また顕微鏡システム１では、供給アーム３５のガイド部６５Ｂ及び６５Ｃにより形成される保持空間６５ＤにおけるＱ軸方向の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値に合わせて設定し、当該保持空間６５Ｄに保持できないスライドガラスＳＧは取得しないようにした。
【０２８２】
さらに顕微鏡システム１では、供給アーム３５の把持部７０ＡによりスライドガラスＳＧを把持する際に把持間隔を検出し、当該把持間隔が短辺許容範囲外であれば、当該スライドガラスＳＧについても取得しないようにした。
【０２８３】
かくして顕微鏡システム１は、供給アーム３５によりスライドガラスＳＧを取得する段階で、許容範囲外のスライドガラスＳＧを予め排除することができる。これにより顕微鏡システム１では、「ステージ１５に置載する段階で初めてスライドガラスＳＧが許容範囲外であることが判明し、再度スライドガラスＳＧの交換処理を行う」といった時間を要する動作を行わずに済む。
【０２８４】
その一方で顕微鏡システム１は、供給アーム３５と別個に設けた排出アーム３６における保持空間８５ＤのＱ軸方向及びＰ軸方向の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定した。これにより顕微鏡システム１は、撮像処理済みの又は固定処理に失敗したスライドガラスＳＧをステージ１５から取得する際に、正しい置載状態から位置ずれや傾きを生じていても、確実に取得することができる。
【０２８５】
例えば顕微鏡システム１では、３００枚のような大量のスライドガラスＳＧを保管部３８にセットしておき、夜間に連続撮像処理により無人で撮像データを順次生成する、といった運用形態が想定されている。
【０２８６】
この場合において、一連の搬送動作ではステージ１５から排除できないようなスライドガラスＳＧが有った場合には、以降の他のスライドガラスＳＧについての撮像処理を継続できず、全体の処理が中断するため、残りの撮像データを生成できないことになる。
【０２８７】
これに対し顕微鏡システム１では、供給アーム３５により規定外のスライドガラスＳＧを予め排除しつつ、排出アーム３６により様々な状態のスライドガラスＳＧを取得して排出することができる。これにより顕微鏡システム１では、一連の搬送動作の確実性を高めることができ、連続撮像処理が中断される可能性を極めて低く抑えることができる。
【０２８８】
また顕微鏡システム１では、土台部３１の上面３１Ａにおいて複数の台座３７Ａ〜３７Ｅを円周状に配置し、回転台３２による回転動作により、各台座３７Ａ〜３７Ｅの多数枚カセット４０又は１枚トレイ５０とステージ１５との間でスライドガラスＳＧを搬送するようにした。
【０２８９】
ところで、特許文献１に開示されているような、重量の大きな構造物を長距離に渡って直線移動させる構成では、加減速により発生するモーメントに耐え得るよう、各部の剛性を高めるか、或いは加速度を小さく抑える必要がある。
【０２９０】
これに対し顕微鏡システム１では、回転運動における回転中心に重量物を集めることができるため、高速で搬送動作を行う場合にも安定した動作を行うことができる。これにより顕微鏡システム１では、簡素な構成により容易に精度を高めることができる。
【０２９１】
また特許文献１に開示されているような構成では、図４７（Ａ）に模式的に示すように、１本の多数枚カセット４０ごとにアームの移動に必要な占有面積が、略長方形状の面積Ｓ１となる。
【０２９２】
これに対し、顕微鏡システム１のような回転運動を用いる構成では、図４７（Ｂ）に模式的に示すように、１本の多数枚カセット４０ごとにアームの移動に必要な占有面積が、略扇形状の面積Ｓ２となる。すなわち顕微鏡システム１では、装置構成を小型化することができる。
【０２９３】
また顕微鏡システム１の１枚トレイ５０（図６）においては、ステージ１５に供給すべきスライドガラスＳＧを置載する供給トレイ５２と、撮像処理が終了したスライドガラスＳＧを置載すべき排出トレイ５３とを別個に設けた。
【０２９４】
これにより顕微鏡システム１では、スライドガラスＳＧの撮像処理中に、作業者に当該スライドガラスＳＧの排出場所を気にさせることなく、次に撮像すべき新たなスライドガラスＳＧを供給トレイ５２に設置させることが可能となる。
【０２９５】
すなわち顕微鏡システム１では、１個のトレイのみを設ける場合における、「撮像処理が終了したスライドガラスＳＧが排出されるのを待ち、当該スライドガラスＳＧをトレイから取り出した後、新たなスライドガラスＳＧを置載する」といった作業のような待ち時間を発生させることがない。
【０２９６】
さらに１枚トレイ５０の供給トレイ５２では、保持空間５２Ｅ（図７及び図８）における長辺及び短辺の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定した。
【０２９７】
これにより供給トレイ５２は、作業者が当該保持空間５２ＥにスライドガラスＳＧを置載できない場合に、当該スライドガラスＳＧの長辺又は短辺の長さが許容範囲外でありステージ１５に正しく置載できないおそれがあることを、当該作業者に認識させることができる。
【０２９８】
一方、１枚トレイ５０の排出トレイ５３では、保持空間５３Ｄ（図９及び図１０）における長辺及び短辺の長さを、スライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも十分に大きく設定した。
【０２９９】
これにより排出トレイ５３では、排出アーム３６により位置ずれや傾きを有する状態でスライドガラスＳＧを把持していたとしても、当該排出アーム３６により当該スライドガラスＳＧを保持空間５３Ｄに置載される際に誤って落下し或いは破損する危険性を大幅に低減できる。
【０３００】
以上の構成によれば、１枚トレイ５０は、供給トレイ５２及び排出トレイ５３を互いに独立して設けた。供給トレイ５２は、保持空間５２Ｅの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値と同等に設定したことにより、作業者に置載される際に許容範囲外であることを直ちに認識させることができる。また排出トレイ５３は、保持空間５３Ｄの長辺及び短辺の長さをスライドガラスＳＧの長辺上限値及び短辺上限値よりも長く設定したことにより、位置ずれや傾きを有するスライドガラスＳＧを正しく排出させることができる。これにより顕微鏡システム１は、スライドガラスの交換に伴う作業効率を高めることができる。
【０３０１】
＜２．他の実施の形態＞
なお上述した実施の形態においては、供給アーム３５に脱落防止ガイド６５を設けるようにした場合について述べた。
【０３０２】
本発明はこれに限らず、例えば把持部７０Ａの把持力が十分である場合等に、脱落防止ガイド６５を省略するようにしても良い。
【０３０３】
また上述した実施の形態においては、供給アーム３５の保持空間６５Ｄにおける長辺及び短辺の長さを長辺上限値及び短辺上限値とするようにした場合について述べた。
【０３０４】
本発明はこれに限らず、例えば多数枚カセット４０の各スロットにおける長辺方向の長さが長辺上限値に設定されている場合等に、保持空間６５Ｄにおける長辺及び短辺の長さを長辺上限値及び短辺上限値よりも長くするようにしても良い。またこの場合、供給アーム３５の保持空間６５Ｄの大きさを、排出アーム３６の保持空間８５Ｄの大きさと同等に揃えるようにしても良い。
【０３０５】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５の把持動作において把持したスライドガラスＳＧの短辺長さを把持間隔として取得し、短辺許容範囲にあるか否かを判断するようにした場合について述べた。
【０３０６】
本発明はこれに限らず、把持動作においては把持間隔を取得せず、短辺許容範囲にあるか否かを判断しないようにしても良い。
【０３０７】
さらに上述した実施の形態においては、排出アーム３６に脱落防止ガイド８５を設けるようにした場合について述べた。
【０３０８】
本発明はこれに限らず、例えば把持部９０Ａの把持力が十分である場合等に、脱落防止ガイド８５を省略するようにしても良い。
【０３０９】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５及び排出アーム３６が伸張動作及び短縮動作の際に、スライドガラスＳＧを短辺方向に沿って移動させるようにした場合について述べた。
【０３１０】
本発明はこれに限らず、例えば供給アーム３５及び排出アーム３６が伸張動作及び短縮動作をする際に、スライドガラスＳＧを長辺方向に沿って移動させるようにしても良い。この場合、ステージ１５、保管部３８の多数枚カセット４０及び１枚トレイ５０についても、スライドガラスＳＧを長辺方向に沿って移動させるような形状とすれば良い。
【０３１１】
さらに上述した実施の形態においては、供給アーム３５及び排出アーム３６を同一方向に向けて、上下に重ねるように移動基台３４に固定するようにした場合について述べた。
【０３１２】
本発明はこれに限らず、供給アーム３５及び排出アーム３６を互いに異なる方向に向け、或いは左右に並べるように固定し、さらには互いの方向を自在に変更できるようにしても良い。
【０３１３】
さらに上述した実施の形態においては、台座３７を円周に沿って配置し、回転台３２の回転動作により供給アーム３５及び排出アーム３６をステージ１５又は多数枚カセット４０若しくは１枚トレイ５０の方向に向けるようにした場合について述べた。
【０３１４】
本発明はこれに限らず、例えば特許文献１と同様に、台座３７をＸ軸方向に沿って直線上に配置し、支柱３３をＸ軸方向に直線移動させるようにしても良い。
【０３１５】
さらに上述した実施の形態においては、排出トレイ５３に孔部５３Ｇを設け、サブルーチンＳＲＴ３（図２４）のステップＳＰ６６〜ＳＰ６８の処理により当該孔部５３ＧからスライドガラスＳＧの一部を露出させるようにした場合について述べた。
【０３１６】
本発明はこれに限らず、例えば供給トレイ５２と排出トレイ５３との間隔を広げ、孔部５３Ｇを省略し、ステップＳＰ６６〜ＳＰ６８の処理を行わないようにしても良い。この場合、作業者が保持空間５３Ｄから直接スライドガラスＳＧを取り出すようにすれば良い。
【０３１７】
さらに上述した実施の形態においては、供給トレイ５２において、作業者の触覚、視覚又は聴覚により、スライドガラスＳＧが保持空間５２Ｅに正しく保持されていないことを認識させるようにした場合について述べた。
【０３１８】
本発明はこれに限らず、例えばスライドガラスＳＧを上面から見たときの４角に十字のマークを記しておき、供給トレイ５２を上方から所定のカメラで撮像することによりスライドガラスＳＧの保持状態を検出するようにしても良い。この場合、カメラの画像上で各十字の中心点を結んで得られる四角形が、スライドガラスＳＧが正しく保持されていればほぼ長方形になり、正しく保持されていなければ台形や平行四辺形になる。このため、画像処理等により各十字の中心点をそれぞれ検出すると共に、各辺の長さや各中心点同士の位置関係を計算して判断すれば良い。
【０３１９】
さらに上述した実施の形態においては、１枚トレイ５０において供給トレイ５２及び排出トレイ５３を１個ずつ設けるようにした場合について述べた。
【０３２０】
本発明はこれに限らず、１枚トレイ５０に供給トレイ５２を２個以上設け、或いは排出トレイ５３を２個以上設け、さらには両者をそれぞれ２個以上設けるようにしても良い。
【０３２１】
さらに上述した実施の形態においては、土台部３１に設ける台座３７の数を５とする場合について述べた。
【０３２２】
本発明はこれに限らず、土台部３１に設ける台座３７の数を３や６等の任意の数としても良い。この場合、台座３７の数に応じて回転台３２の回転中心から各台座までの距離が変化するため、供給アーム３５及び排出アーム３６における各部の長さ等とのバランスを考慮して定めると良い。
【０３２３】
さらに上述した実施の形態においては、多数枚カセット４０に保管し得るスライドガラスＳＧの枚数を６０とする場合について述べた。
【０３２４】
本発明はこれに限らず、多数枚カセット４０に保管し得るスライドガラスＳＧの枚数を５０や８０等の任意の数とするようにしても良い。この場合、スライドガラスＳＧの枚数に応じて多数枚カセット４０の高さ（Ｚ軸方向の長さ）が変化するため、これに応じて支柱３３の高さを定めれば良い。
【０３２５】
さらに上述した実施の形態においては、顕微鏡ユニット２に搬送ユニット３及び制御ユニット４を組み合わせるようにした場合について述べた。
【０３２６】
本発明はこれに限らず、例えば各スライドガラスＳＧに対しラベルを印刷して貼り付けるラベル貼付装置など、スライドガラスＳＧに対し１枚ずつ所定の処理を施す種々の処理装置に対し、搬送ユニット３及び制御ユニット４を組み合わせるようにしても良い。
【０３２７】
さらに上述した実施の形態においては、供給トレイとしての供給トレイ５２と、排出トレイとしての排出トレイ５３と、支持部としての支持部５１とによってスライドガラス保管器としての１枚トレイ５０を構成する場合について述べた。
【０３２８】
しかしながら本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなる供給トレイと、排出トレイと、支持部とによってスライドガラス保管器を構成するようにしても良い。
【０３２９】
さらに上述した実施の形態においては、スライドガラス保管器としての１枚トレイ５０と、ステージとしてのステージ１５と、供給アームとしての供給アーム３５と、排出アームとしての排出アーム３６と、移動部としての回転台３２及び移動基台３４と、制御部としての制御ユニット４とによって搬送装置又は顕微鏡システムとしての顕微鏡システム１を構成する場合について述べた。
【０３３０】
しかしながら本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなるスライドガラス保管器と、ステージと、供給アームと、排出アームと、移動部と、制御部とによって搬送装置又は顕微鏡システムを構成するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０３３１】
本発明は、スライドガラスの像を拡大する種々の顕微鏡でも利用できる。
【符号の説明】
【０３３２】
１……顕微鏡システム、２……顕微鏡ユニット、３……搬送ユニット、４……制御ユニット、１５……ステージ、２１……制御部、２３……記憶部、３１……土台部、３２……回転部、３３……支柱、３４……移動基台、３５……供給アーム、３６……排出アーム、３７……台座、３８……保管部、４０……多数枚カセット、５０……１枚トレイ、５２……供給トレイ、５２Ｅ、５３Ｄ、６５Ｄ、８５Ｄ……保持空間、５３……排出トレイ、５３Ｇ……孔部、６０、８０……アーム固定部、６１……アーム基台、６５、８５……脱落防止ガイド、６５Ｂ、６５Ｃ、８５Ｂ、８５Ｃ……ガイド部、７０、９０……アーム移動部、７０Ａ、９０Ａ……把持部、７１……アーム滑動体、７１ＢＸ……置載面、７１ＢＹ……固定爪、７３、９３……クランプ部、７６……クランプブロック、７６Ａ……突出部、ＳＧ……スライドガラス。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、所定の処理を施す処理部へ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、
上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記処理部において上記処理を施され排出されるスライドガラスが置載される排出トレイと、
上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部と
を有するスライドガラス保管器。
【請求項２】
上記供給保持空間は、上面が解放されると共に当該上面から上記スライドガラスが置載され、
上記供給トレイは、
上記供給保持空間の底面を形成する内底面と、上記保持空間を長辺方向に規制する内壁面に接続された部分上面との段差を上記スライドガラスＳＧの厚さ程度とすることにより、少なくとも長辺の長さが上記長辺上限値を超え、或いは短辺の長さが上記短辺上限値を超えたスライドガラスの一部を上記部分上面で支持する
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項３】
上記供給トレイは、
上記保持空間の底面を形成する内底面が、上記長辺方向における両端部分にのみ形成されると共に、その間隔が上記スライドガラスの長辺に許容される長辺下限値と同等に設定されたことにより、長辺の長さが上記長辺下限値に満たないスライドガラスを上記供給保持空間に保持させない
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項４】
上記支持部は、
上記供給トレイの下方に上記排出トレイを位置させるよう当該供給トレイ及び当該排出トレイを支持し、
上記排出トレイは、
上記スライドガラスを上記排出保持空間から側方へ突出させる孔部を有する
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項５】
所定の処理を施すスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、
上記スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、上記ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記ステージにおいて上記処理を施され排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、
上記処理を施すべき１枚の上記スライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記供給トレイから取得して上記ステージに供給する供給アームと、
上記ステージに置載されているスライドガラスを取得して上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに排出する排出アームと、
上記供給アーム及び上記排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームを上記スライドガラス保管器又は上記ステージに近接させる移動部と、
上記供給アーム、上記排出アーム及び上記移動部を制御する制御部と
を有する搬送装置。
【請求項６】
上記スライドガラス保管器の上記支持部は、
上記供給トレイの下方に上記排出トレイを位置させるよう当該供給トレイ及び当該排出トレイを支持し、
上記排出アームは、
上記排出トレイの側方から上記スライドガラスを上記排出保持空間へ挿入し、
上記スライドガラス保管器の上記排出トレイは、
上記排出アームにより上記スライドガラスが挿入される側方と反対の側方へ当該スライドガラスを上記排出保持空間から突出させる孔部を有し、
上記制御部は、
上記排出アームにより上記ステージに置載されていたスライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに置載させた後、当該排出アームにより当該スライドガラスをさらに押し込むことにより、当該スライドガラスの一部を上記孔部から露出させる
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
拡大像を生成すべきスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、
上記スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、上記ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記ステージにおいて上記拡大像の生成が終了し排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、
上記拡大像を生成すべき１枚の上記スライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記供給トレイから取得して上記ステージに供給する供給アームと、
上記ステージに置載されているスライドガラスを取得して上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに排出する排出アームと、
上記供給アーム及び上記排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームを上記スライドガラス保管器又は上記ステージに近接させる移動部と、
上記供給アーム、上記排出アーム及び上記移動部を制御する制御部と
を有する顕微鏡システム。
【請求項１】
スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、所定の処理を施す処理部へ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、
上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記処理部において上記処理を施され排出されるスライドガラスが置載される排出トレイと、
上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部と
を有するスライドガラス保管器。
【請求項２】
上記供給保持空間は、上面が解放されると共に当該上面から上記スライドガラスが置載され、
上記供給トレイは、
上記供給保持空間の底面を形成する内底面と、上記保持空間を長辺方向に規制する内壁面に接続された部分上面との段差を上記スライドガラスＳＧの厚さ程度とすることにより、少なくとも長辺の長さが上記長辺上限値を超え、或いは短辺の長さが上記短辺上限値を超えたスライドガラスの一部を上記部分上面で支持する
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項３】
上記供給トレイは、
上記保持空間の底面を形成する内底面が、上記長辺方向における両端部分にのみ形成されると共に、その間隔が上記スライドガラスの長辺に許容される長辺下限値と同等に設定されたことにより、長辺の長さが上記長辺下限値に満たないスライドガラスを上記供給保持空間に保持させない
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項４】
上記支持部は、
上記供給トレイの下方に上記排出トレイを位置させるよう当該供給トレイ及び当該排出トレイを支持し、
上記排出トレイは、
上記スライドガラスを上記排出保持空間から側方へ突出させる孔部を有する
請求項１に記載のスライドガラス保管器。
【請求項５】
所定の処理を施すスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、
上記スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、上記ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記ステージにおいて上記処理を施され排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、
上記処理を施すべき１枚の上記スライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記供給トレイから取得して上記ステージに供給する供給アームと、
上記ステージに置載されているスライドガラスを取得して上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに排出する排出アームと、
上記供給アーム及び上記排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームを上記スライドガラス保管器又は上記ステージに近接させる移動部と、
上記供給アーム、上記排出アーム及び上記移動部を制御する制御部と
を有する搬送装置。
【請求項６】
上記スライドガラス保管器の上記支持部は、
上記供給トレイの下方に上記排出トレイを位置させるよう当該供給トレイ及び当該排出トレイを支持し、
上記排出アームは、
上記排出トレイの側方から上記スライドガラスを上記排出保持空間へ挿入し、
上記スライドガラス保管器の上記排出トレイは、
上記排出アームにより上記スライドガラスが挿入される側方と反対の側方へ当該スライドガラスを上記排出保持空間から突出させる孔部を有し、
上記制御部は、
上記排出アームにより上記ステージに置載されていたスライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに置載させた後、当該排出アームにより当該スライドガラスをさらに押し込むことにより、当該スライドガラスの一部を上記孔部から露出させる
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
拡大像を生成すべきスライドガラスを１枚のみ保持するステージと、
上記スライドガラスの長辺に許容される長辺上限値及び短辺に許容される短辺上限値により規定される供給保持空間を有し、上記ステージへ供給すべきスライドガラスが置載される供給トレイと、上記長辺上限値よりも長い長辺及び上記短辺上限値よりも長い短辺により規定される排出保持空間を有し、上記ステージにおいて上記拡大像の生成が終了し排出されたスライドガラスが置載される排出トレイと、上記供給トレイ及び上記排出トレイを支持する支持部とを有するスライドガラス保管器と、
上記拡大像を生成すべき１枚の上記スライドガラスを上記スライドガラス保管器の上記供給トレイから取得して上記ステージに供給する供給アームと、
上記ステージに置載されているスライドガラスを取得して上記スライドガラス保管器の上記排出トレイに排出する排出アームと、
上記供給アーム及び上記排出アームを一体に移動させることにより、当該供給アーム又は当該排出アームを上記スライドガラス保管器又は上記ステージに近接させる移動部と、
上記供給アーム、上記排出アーム及び上記移動部を制御する制御部と
を有する顕微鏡システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【公開番号】特開２０１２−１３９５３（Ｐ２０１２−１３９５３Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５０５２７（Ｐ２０１０−１５０５２７）
【出願日】平成２２年６月３０日（２０１０．６．３０）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月３０日（２０１０．６．３０）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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